技術頻道

針對當前機器人控制器中通訊方式不統(tǒng)一,復用性差的現(xiàn)狀,本文提出了基于CANopen協(xié)議的機器人控制器實時通訊方案。首先介紹了控制器局域網絡（CAN）的高層協(xié)議CANopen,并結合機器人控制器與多個電機驅動器通訊的實際需求,實現(xiàn)了基于CANopen通訊協(xié)議的機器人控制器,并在實際機器人系統(tǒng)中進行測試。實驗結果表明基于CANopen通訊協(xié)議的機器人控制器可以滿足機器人控制系統(tǒng)的實時性和靈活性要求