900T大型運(yùn)梁車是專為滿足鐵路客運(yùn)專線建設(shè)而推出的，主要用來運(yùn)輸大噸位混凝土預(yù)制箱梁，可完成20、24、32m雙線整孔箱梁從預(yù)制場到架梁工位的運(yùn)輸和配合架梁的工作。隨著專線作業(yè)量的增加及對工程質(zhì)量的高度要求，對架橋機(jī)，運(yùn)梁機(jī)等相關(guān)設(shè)備的控制系統(tǒng)的自動(dòng)化水平和設(shè)備運(yùn)行的平穩(wěn)性、可靠性、精確性的要求也越來越高。 運(yùn)梁車的電氣控制系統(tǒng)采用CAN總線技術(shù)，所有的電氣控制均由依托于CAN-BUS現(xiàn)場總線的PLC來實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示。該系統(tǒng)采用了CAN總線協(xié)議的絕對值編碼器CAC58，此編碼器經(jīng)過實(shí)際應(yīng)用測試，能適應(yīng)野外作業(yè)的惡劣環(huán)境，運(yùn)行穩(wěn)定，安全可靠。

運(yùn)梁車是多軸線輪胎式行走機(jī)械，具有多種轉(zhuǎn)向模式。運(yùn)梁車行走的安全可靠和準(zhǔn)確定位決定了架橋工作的是否能安全，快速，高質(zhì)量的完成，因此，運(yùn)梁車的轉(zhuǎn)向控制決定了運(yùn)梁車的操作性，穩(wěn)定性，安全性和準(zhǔn)確性。 傳統(tǒng)運(yùn)梁車的轉(zhuǎn)向采用機(jī)械控制，以拉桿控制車輪方向和擺動(dòng)幅度。機(jī)械拉桿控制系統(tǒng)，帶有輪胎磨損嚴(yán)重和擺動(dòng)幅度受限等缺點(diǎn)，因此施工效率低，影響施工工期。 現(xiàn)行自動(dòng)控制系統(tǒng)，采用絕對值編碼器作為轉(zhuǎn)向角度和擺動(dòng)幅度的反饋，依托CAN-BUS現(xiàn)場總線控制。該系統(tǒng)成功克服了拉桿控制系統(tǒng)存在的問題，具有快速，穩(wěn)定，控制精度高等突出優(yōu)點(diǎn)，并可根據(jù)現(xiàn)場情況采用不同的算法實(shí)現(xiàn)控制，因此帶動(dòng)了運(yùn)梁車性能上的飛躍，有效提高了架橋工作的效率和質(zhì)量。 900t大型運(yùn)梁車的轉(zhuǎn)向控制為獨(dú)立式的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，每個(gè)懸掛都由一個(gè)獨(dú)立的液壓缸控制轉(zhuǎn)向，并在每個(gè)懸掛上安裝絕對值編碼器用以角度反饋，因此形成了32個(gè)獨(dú)立的閉環(huán)反饋電液控制系統(tǒng)。圍繞該系統(tǒng)采用的斜行，八字轉(zhuǎn)向等各種轉(zhuǎn)向模式均按照輪胎純滾動(dòng)原理實(shí)現(xiàn)，使每組輪胎針對其轉(zhuǎn)向中心轉(zhuǎn)動(dòng)不同的角度。 900t大型運(yùn)梁車采用了高效，穩(wěn)定及可靠的CAN-BUS現(xiàn)場總線作為系統(tǒng)的運(yùn)行平臺(tái)，并采用了高精度，高穩(wěn)定性的絕對值編碼器作為監(jiān)測傳感器，因此有效確保了運(yùn)梁車在轉(zhuǎn)向過程中各個(gè)懸掛均按照設(shè)定的角度轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)了各懸掛間的協(xié)同控制，從而高效率且高穩(wěn)定地完成運(yùn)梁車的轉(zhuǎn)向操作。 900t大型運(yùn)梁車作為鐵路客運(yùn)專線建設(shè)工程施工中不可缺少的專用設(shè)備，采用CAN-BUS現(xiàn)場總線作為系統(tǒng)運(yùn)作的平臺(tái)，具有數(shù)據(jù)傳輸快速，數(shù)據(jù)量大，傳輸距離遠(yuǎn)，抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)異特點(diǎn)，有效克服了運(yùn)梁車系統(tǒng)中執(zhí)行機(jī)構(gòu)多，數(shù)據(jù)量大，執(zhí)行位置分散，以及由此帶來的協(xié)同操作中彼此影響的缺點(diǎn)，成功地將閉式液壓驅(qū)動(dòng)、自動(dòng)化電液控制和模糊控制算法實(shí)現(xiàn)等高穩(wěn)定性，高可靠性以及高安全性理論融合。