編者按：EtherCAT機(jī)器人在RoboCup德國(guó)公開(kāi)賽中勝出，最終獲勝的Tech United機(jī)器人采用EtherCAT作為驅(qū)動(dòng)、傳感器和執(zhí)行器通訊接口。 裝備有EtherCAT技術(shù)的德國(guó)隊(duì)足球機(jī)器人Tech United Eindhoven在漢諾威舉行的RoboCup（機(jī)器人杯）德國(guó)公開(kāi)賽中勝出。在半決賽中，他們擊敗了來(lái)自德國(guó)Osnabrück的Middle Size聯(lián)盟衛(wèi)冕冠軍Brainstormers Tribots，該隊(duì)保持著自2004年以來(lái)的不敗紀(jì)錄。在決賽中，Tech United Eindhoven通過(guò)一個(gè)點(diǎn)球擊敗了來(lái)自斯圖加特的目前世界排名第3的CoPS隊(duì)。最終獲勝的Tech United機(jī)器人采用EtherCAT作為驅(qū)動(dòng)、傳感器和執(zhí)行器通訊接口。 Middle Size 聯(lián)盟中的六個(gè)機(jī)器人隊(duì)員組成一個(gè)足球隊(duì)，該聯(lián)盟是RoboCup 中規(guī)模最大、速度最快的聯(lián)盟。單個(gè)機(jī)器人的最高速度約為4 m/s。每個(gè)機(jī)器人裝備有三個(gè)輪子，重量約為35 公斤，且無(wú)需遠(yuǎn)程遙控，即可參與球賽。一個(gè)隊(duì)的足球機(jī)器人有著不同分工，包括守門(mén)員，后衛(wèi)和前鋒，他們作為一個(gè)團(tuán)隊(duì)相互合作。各球員間的通訊是通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)的。通過(guò)機(jī)器人上方裝備的相機(jī)和一個(gè)反射鏡可以實(shí)現(xiàn)360°視角的監(jiān)控。因此，這種視覺(jué)功能使得機(jī)器人可以判斷自身的位置。而一個(gè)使得Tech United 機(jī)器人區(qū)別于其他mid-size RoboCup 隊(duì)的特點(diǎn)在于其靈活的控球機(jī)制。該機(jī)器人在電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪間裝備有兩個(gè)杠桿，球可以被靈活的踢出或拉回。機(jī)器人的踢球機(jī)械裝置可以生成踢高球和踢低球——該特點(diǎn)在半決賽中被證明發(fā)揮了重要的作用。獲勝隊(duì)的機(jī)器人采用EtherCAT 技術(shù)裝備。 機(jī)器人控制器為一臺(tái)迷你PC 機(jī)，運(yùn)行EtherCAT 的主站源代碼。EtherCAT 可在低CPU 負(fù)載下實(shí)現(xiàn)卓越的性能，而無(wú)需迷你PC 上附帶任何其他硬件設(shè)備，因而被選中作為該機(jī)器人的主要通訊技術(shù)。此外，EtherCAT 的易實(shí)施性和所有裝置和組件的可用性也是其中重要的原因。 RoboCup德國(guó)公開(kāi)賽被認(rèn)為是理想的為即將到來(lái)的世界杯進(jìn)行備戰(zhàn)的巡回賽，機(jī)器人世界杯將于7月份在中國(guó)蘇州舉行。 RoboCup是一個(gè)世界性綜合項(xiàng)目，旨在推動(dòng)人工智能（AI），移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)等相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展。該項(xiàng)目通過(guò)建立一個(gè)涵蓋了廣泛的，可整合的和可檢測(cè)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題，努力嘗試推動(dòng)AI和機(jī)器人技術(shù)的研究。RoboCup選擇采用了足球比賽作為研究主題，目的在于應(yīng)用到社會(huì)重大問(wèn)題和工業(yè)創(chuàng)新上。 RoboCup項(xiàng)目的最終目標(biāo)是到2050年研發(fā)一個(gè)完全自動(dòng)化的像人一樣的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，可以戰(zhàn)勝人類(lèi)的足球世界杯冠軍隊(duì)。 為了使得一個(gè)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)可以真正的參與足球比賽，必須采用各種技術(shù)，包括：自動(dòng)化單元的設(shè)計(jì)原理，多單元協(xié)作，戰(zhàn)略獲得，實(shí)時(shí)傳感器數(shù)據(jù)處理，實(shí)時(shí)推理，機(jī)器人技術(shù)和傳感器集成。RoboCup是在一個(gè)動(dòng)態(tài)環(huán)境中，以多個(gè)快速移動(dòng)機(jī)器人組成的團(tuán)隊(duì)所完成的任務(wù)。 EtherCAT sets new standards for real-time performance and topology flexibility, while meeting or undercutting fieldbus cost levels. EtherCAT features include high precision device synchronization, a cable redundancy option, and a functional safety protocol （SIL3）. EtherCAT為實(shí)時(shí)性能和拓?fù)涞撵`活性設(shè)立了新的標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)其低成本的特點(diǎn)等同甚至超越了傳統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線的低成本優(yōu)勢(shì)。EtherCAT的特性還包括高精確設(shè)備的同步性，線纜冗余和功能性安全特性（SIL3）。 EtherCAT Technology Group （EtherCAT 技術(shù)協(xié)會(huì)，ETG）是一個(gè)由各個(gè)工業(yè)行業(yè)主導(dǎo)的應(yīng)用公司，領(lǐng)先的自動(dòng)化設(shè)備提供商組成的一個(gè)組織，他們支持，發(fā)展并推動(dòng)EtherCAT 技術(shù)。ETG 目前擁有750 多名會(huì)員，是世界最大的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)組織。ETG 成立于2003 年，他也是目前發(fā)展最迅速的現(xiàn)場(chǎng)總線組織。 更多信息，請(qǐng)瀏覽www.ethercat.org.cn。