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行走練習(xí)助手（腿部穿戴部分）

平衡練習(xí)助手（搭乘部分）

豐田2014年05月28日宣布開發(fā)出了旨在輔助行走等康復(fù)訓(xùn)練的機(jī)器人臨床研究樣機(jī)。兩款樣機(jī)是豐田2011年開發(fā)的“行走練習(xí)助手”及“平衡練習(xí)助手”兩款護(hù)理及醫(yī)療輔助領(lǐng)域用伙伴機(jī)器人的改進(jìn)款。為了盡快投入實(shí)用，將從2014年秋季開始向20家醫(yī)療機(jī)構(gòu)有償提供，用于臨床研究。

豐田從2007年底開始就一直在與藤田保健衛(wèi)生大學(xué)共同開發(fā)這種臨床研究樣機(jī)。2011年就開始在醫(yī)療機(jī)構(gòu)的協(xié)助下在進(jìn)行實(shí)證實(shí)驗(yàn)，并做了基于運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)理論來(lái)糾正練習(xí)功能，簡(jiǎn)化機(jī)器人的穿戴方法等改進(jìn)。由此使其在康復(fù)現(xiàn)場(chǎng)更容易使用。

“行走練習(xí)助手”是一款能讓因下肢麻痹而無(wú)法自如行走的人練習(xí)步行的輔助機(jī)器人。將其穿在病腿上，就能輔助向前邁腿及伸開膝部來(lái)支撐體重的動(dòng)作。此次改進(jìn)增加了將腿部穿戴部分吊起的機(jī)構(gòu)，可減輕練習(xí)者承受的機(jī)器人重量負(fù)荷，還可根據(jù)練習(xí)者的恢復(fù)程度改變機(jī)器人提供的輔助力度。還追加了監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)角度等行走數(shù)據(jù)，并將步行狀態(tài)以音像方式實(shí)時(shí)告知練習(xí)者的功能。

“平衡練習(xí)助手”可為無(wú)法自如控制平衡的人提供輔助，以玩游戲的感覺輕松堅(jiān)持康復(fù)訓(xùn)練。該機(jī)器人中用到了豐田的站乘式移動(dòng)輔助機(jī)器人“Winglet”的兩輪倒立擺技術(shù)，可使練習(xí)者前后左右的體重移動(dòng)與游戲中的人物聯(lián)動(dòng)。此次改進(jìn)設(shè)定了可進(jìn)行重心移動(dòng)練習(xí)（前后左右）和重心保持練習(xí)的3種游戲，提高了練習(xí)者與游戲人物的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)性。該機(jī)器人還能根據(jù)練習(xí)者的平衡功能的恢復(fù)程度，自動(dòng)設(shè)定練習(xí)難易度。

豐田將在“第51屆日本康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)集會(huì)”（2014年6月5～7日于名古屋國(guó)際會(huì)場(chǎng)舉行）上，展出此次開發(fā)的臨床研究用樣機(jī)。