目前，中國(guó)已超越韓國(guó)和日本，成為全球第一大機(jī)器人市場(chǎng)，但相對(duì)美、日、韓等國(guó)而言，國(guó)內(nèi)機(jī)器人技術(shù)還是不成熟，本土企業(yè)發(fā)展還是比較困難，73%的中國(guó)市場(chǎng)都是被國(guó)外企業(yè)占領(lǐng)。日前，東莞市機(jī)器人技術(shù)協(xié)會(huì)副會(huì)長(zhǎng)羅百輝應(yīng)邀到企業(yè)講解機(jī)器人技術(shù)，重點(diǎn)介紹了幾個(gè)全球性機(jī)器人本體公司，包括德國(guó)的庫(kù)卡，日本的安川和美國(guó)的ADEPT。

1.庫(kù)卡：“最純粹”的機(jī)器人企業(yè)

庫(kù)卡是德國(guó)機(jī)器人公司，世界領(lǐng)先的機(jī)器人制造商之一。2012年，庫(kù)卡總營(yíng)收為145億元，其中，機(jī)器人本體業(yè)務(wù)營(yíng)收為60億元，機(jī)器人系統(tǒng)集成營(yíng)收為85億元。

庫(kù)卡在2007年進(jìn)行了業(yè)務(wù)重組，重組后庫(kù)卡的業(yè)務(wù)部分為機(jī)器人部和系統(tǒng)集成部，是“最純粹”的機(jī)器人企業(yè)。

庫(kù)卡的經(jīng)營(yíng)理念是“專注于高增長(zhǎng)與高利潤(rùn)的業(yè)務(wù)，以達(dá)到世界領(lǐng)先水平”。因此在2007年完成其業(yè)務(wù)重組，專注于其優(yōu)勢(shì)領(lǐng)域--機(jī)器人業(yè)務(wù)。庫(kù)卡的機(jī)器人本體業(yè)務(wù)和集成業(yè)務(wù)水平均為全球領(lǐng)先。

近年來(lái)庫(kù)卡本體業(yè)務(wù)增速高于集成業(yè)務(wù)，本體業(yè)務(wù)營(yíng)業(yè)利潤(rùn)近年來(lái)也高于集成業(yè)務(wù)，主要原因是中國(guó)等新興市場(chǎng)集成業(yè)務(wù)外包比較多。這點(diǎn)也反應(yīng)為庫(kù)卡機(jī)器人本體利潤(rùn)好于系統(tǒng)集成利潤(rùn)。

2.日本機(jī)器人企業(yè)的經(jīng)典案例安川電機(jī)

安川電機(jī)是日本著名的電子機(jī)械工程公司，主要業(yè)務(wù)包括：機(jī)器人(Robotics)、運(yùn)動(dòng)控制(MotionControl)、系統(tǒng)工程(SystemEngineering)與信息技術(shù)(InformationTechnology)。

安川電機(jī)的業(yè)務(wù)特點(diǎn)是各個(gè)業(yè)務(wù)部門(mén)之間可以相互配合。安川電機(jī)是典型的綜合型機(jī)器人企業(yè)，擁有包括上游零部件生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)控制部門(mén)在內(nèi)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上的各主要部門(mén)。

安川電機(jī)的MOTOMAN工業(yè)機(jī)器人是世界上使用最廣泛的工業(yè)機(jī)器人之一；運(yùn)動(dòng)控制部提供各式運(yùn)動(dòng)控制、驅(qū)動(dòng)裝置等，以實(shí)現(xiàn)高效率與高生產(chǎn)力的生產(chǎn)系統(tǒng)；系統(tǒng)工程為不同類型的工廠提供合適的機(jī)器人外圍設(shè)備構(gòu)建，使得安川電機(jī)各個(gè)業(yè)務(wù)相互配合緊密。

2012年安川電機(jī)機(jī)器人本體部門(mén)收入占總收入的36%，僅次于運(yùn)動(dòng)控制部的47%。

與庫(kù)卡類似，安川各業(yè)務(wù)變化趨勢(shì)顯示公司在不斷整合資源投入主要的運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器人部，其他業(yè)務(wù)比例不斷縮小。

3.Adept：碩果僅存的美國(guó)工業(yè)機(jī)器人本體企業(yè)

Adept成立于1983年，產(chǎn)品主要包括AGV小車、SCARA機(jī)器人和DELTA并聯(lián)機(jī)器人。

前文將美國(guó)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展歷程時(shí)提到，美國(guó)工業(yè)機(jī)器人本體企業(yè)發(fā)展的并不好。ADEPT是美國(guó)碩果僅存的機(jī)器人本體企業(yè)，其主要產(chǎn)品AGV小車和DELTA并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)非常先進(jìn)，但是六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人很少。

Adept的SCARA機(jī)器人是日本企業(yè)幫忙貼牌生產(chǎn)的，但是Adept的AGV技術(shù)非常先進(jìn)，可以不需要任何巡線；另外，Adept的并聯(lián)機(jī)器人有個(gè)專利，四根連桿(一般并聯(lián)機(jī)器人三個(gè)連桿)加四個(gè)電機(jī)，加速度大，非常快，但是價(jià)格很貴，一般要30萬(wàn)，發(fā)那科和ABB的并聯(lián)機(jī)器人27萬(wàn)以內(nèi)，國(guó)內(nèi)的AGV大概是Adept價(jià)格的一半。

Adept收入主要來(lái)源于本體業(yè)務(wù)銷售。2012年，超過(guò)80%的收入來(lái)自于本體業(yè)務(wù)。這與其產(chǎn)品主要為自動(dòng)化移動(dòng)設(shè)備或小型機(jī)器人有關(guān)。

國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體未來(lái)發(fā)展路徑

羅百輝指出，現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)機(jī)器人廠商在高端領(lǐng)域不能直接與國(guó)外企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)，國(guó)內(nèi)機(jī)器人的成功之道在于打通上下游產(chǎn)業(yè)鏈，生產(chǎn)經(jīng)濟(jì)型機(jī)器人本體，尤其要突破減速機(jī)等關(guān)鍵零部件。

1.國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體成功路徑--打通上下游產(chǎn)業(yè)鏈

國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體的“成功五要素”：國(guó)內(nèi)機(jī)器人本體要發(fā)展的好，在“伺服系統(tǒng)”、“控制器”、“核心算法”、“精密減速器”，以及“應(yīng)用和集成技術(shù)”這五大領(lǐng)域至少要有2-3個(gè)是擅長(zhǎng)的。

這五大核心技術(shù)被稱為機(jī)器人本體的“成功五要素”。國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體要發(fā)展的好，在這五大領(lǐng)域至少要有2-3個(gè)是擅長(zhǎng)的。首先伺服系統(tǒng)和控制器這兩塊要吃透，然后在核心算法方面需要做到比較好。高精度機(jī)械傳動(dòng)(即減速機(jī))可以采用外購(gòu)。應(yīng)用和集成可以本體企業(yè)自己實(shí)施，也可以給集成商來(lái)完成。

2.打通上下游產(chǎn)業(yè)鏈--“核心零部件”

(1)國(guó)內(nèi)機(jī)器人各核心零部件現(xiàn)狀

現(xiàn)階段雖然核心零部件國(guó)內(nèi)有企業(yè)研制出來(lái)，但是技術(shù)方面與國(guó)外有差距，還需要突破，特別是減速機(jī)。

伺服電機(jī)歐美品牌最高端，日本企業(yè)的質(zhì)量也很好，整體來(lái)講國(guó)外供應(yīng)商可選擇比較多，議價(jià)能力相對(duì)弱一些。國(guó)內(nèi)伺服電機(jī)進(jìn)步最大的是埃斯頓、廣數(shù)和匯川技術(shù)。

控制器是國(guó)內(nèi)企業(yè)比較拿手的，目前國(guó)內(nèi)做得比較好的企業(yè)有固高、眾為興、埃斯頓、廣數(shù)等企業(yè)，也有哈工大、北航等科研院所。

國(guó)外機(jī)器人企業(yè)和納博、Harmonic兩家主要減速機(jī)企業(yè)，有長(zhǎng)期戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系，而且它們需要的采購(gòu)量也大，可以以較低的成本采購(gòu)減速機(jī)。國(guó)內(nèi)企業(yè)議價(jià)能力弱，采購(gòu)成本比國(guó)外通常貴3-5倍。三大關(guān)鍵零部件當(dāng)中，減速機(jī)利潤(rùn)空間最大，因此實(shí)現(xiàn)減速機(jī)國(guó)產(chǎn)化是國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)降低本體成本，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體銷售放量增長(zhǎng)的關(guān)鍵。

需要重點(diǎn)講下貝加萊和KEBA，因?yàn)檫@兩家企業(yè)不僅僅可以提供伺服系統(tǒng)和控制器，還可以提供整套機(jī)器人系統(tǒng)解決方案，國(guó)內(nèi)很多機(jī)器人本體企業(yè)剛開(kāi)始就是依靠貝加萊和KEBA。

(2)在所有關(guān)鍵零部件中，減速機(jī)國(guó)產(chǎn)化是重中之重。

全球減速機(jī)市場(chǎng)容量估計(jì)100多億，RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)按數(shù)量看，兩者是6：4，RV減速機(jī)主要用于20公斤以上的機(jī)器人關(guān)節(jié)，諧波用在20公斤以下機(jī)器人關(guān)節(jié)，RV減速機(jī)由于組成零件更復(fù)雜，承載強(qiáng)度更高，難度要比諧波減速機(jī)大，而且RV減速機(jī)生產(chǎn)線投資規(guī)模遠(yuǎn)大于諧波減速機(jī)。世界范圍內(nèi)RV減速機(jī)企業(yè)主要包括納博特斯克、Spinea和住友，以納博特斯克為主；諧波主要是Harmonic。

國(guó)內(nèi)正在研制減速機(jī)，或者打算研制減速機(jī)的企業(yè)很多，RV減速機(jī)企業(yè)包括南通振康、秦川發(fā)展、山東帥克等，諧波減速機(jī)企業(yè)包括江蘇綠的和中技克美。目前看諧波減速機(jī)可能比較快實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化，RV減速機(jī)實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)可能還需要一些時(shí)間。如果諧波減速機(jī)能夠較快突破，可以配合國(guó)內(nèi)機(jī)器人本體企業(yè)，滿足國(guó)內(nèi)3C等行業(yè)對(duì)20公斤以下小型通用六軸機(jī)器人強(qiáng)勁需求，推動(dòng)機(jī)器人本體國(guó)產(chǎn)化的進(jìn)程。

考慮到國(guó)內(nèi)工藝水平以及企業(yè)經(jīng)驗(yàn)欠缺，估計(jì)未來(lái)減速機(jī)實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化之后，在使用壽命和精度方面仍然會(huì)與國(guó)際一流產(chǎn)品有一定差距。

(3)國(guó)內(nèi)機(jī)器人本體企業(yè)突破關(guān)鍵零部件有兩種思路。

思路一：走關(guān)鍵零部件自主研發(fā)路線，國(guó)內(nèi)南京埃斯頓、廣州數(shù)控等企業(yè)利用原來(lái)在機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)方面的經(jīng)驗(yàn)，自主研發(fā)機(jī)器人控制器和伺服系統(tǒng)。

思路二：走深度合作路線，即打通機(jī)器人產(chǎn)業(yè)上下游。埃夫特等企業(yè)，聯(lián)合上游關(guān)鍵零部件廠商，如固高、南通振康等，共同突破減速機(jī)等關(guān)鍵零部件。

3.打通上下游產(chǎn)業(yè)鏈--“機(jī)器人本體”

與國(guó)外類似，國(guó)內(nèi)許多機(jī)器人廠商起源于上下游相關(guān)產(chǎn)業(yè)，且大多在近5年內(nèi)進(jìn)入機(jī)器人行業(yè)。另外，與國(guó)外不同的是，新松機(jī)器人和博實(shí)股份起源于科研院所轉(zhuǎn)型，是我國(guó)進(jìn)入機(jī)器人行業(yè)較早的企業(yè)。

(1)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人企業(yè)關(guān)注點(diǎn)不同

中外機(jī)器人企業(yè)關(guān)注點(diǎn)不同：國(guó)外企業(yè)更關(guān)注前沿技術(shù)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)企業(yè)關(guān)注核心零部件的突破以及在低端產(chǎn)能行業(yè)中尋求規(guī)模突破。

國(guó)外機(jī)器人在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)也已經(jīng)占據(jù)了穩(wěn)固的地位，但是因?yàn)閲?guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)器人的要求不一樣，國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)也是有機(jī)會(huì)的。國(guó)外要求機(jī)器人可以運(yùn)營(yíng)10-15年，但成本很高，國(guó)內(nèi)客戶的可能注重要求在兩年內(nèi)就可以把成本收回來(lái)了。所以中國(guó)的機(jī)器人市場(chǎng)可能就是對(duì)壽命的要求不高，但是對(duì)成本收回期要求高。要求把人減下來(lái)的同時(shí)，回收期越短越好。

(2)經(jīng)濟(jì)型本體是主要發(fā)展方向

在國(guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)器人行業(yè)的關(guān)注點(diǎn)不同的情況下，經(jīng)濟(jì)型本體是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體現(xiàn)階段發(fā)展方向，包括低成本的六軸通用機(jī)器人和三、四軸專用機(jī)器人。從廣義上來(lái)講，可以自由編程的自動(dòng)化設(shè)備都算機(jī)器人，可以很好地實(shí)現(xiàn)人工替代。

由于國(guó)外機(jī)器人行業(yè)伴隨汽車行業(yè)的成長(zhǎng)，而且汽車行業(yè)對(duì)機(jī)器人精度、效率和穩(wěn)定性要求都非常高。在汽車領(lǐng)域，國(guó)內(nèi)企業(yè)短期不能和國(guó)外企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)。因此，國(guó)內(nèi)企業(yè)應(yīng)側(cè)重開(kāi)發(fā)應(yīng)用于汽車產(chǎn)業(yè)以外一般制造業(yè)的經(jīng)濟(jì)型機(jī)器人。

所謂經(jīng)濟(jì)型本體分為兩類：一是國(guó)產(chǎn)核心零部件可以突破，國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)可以批量化生產(chǎn)降低成本的通用六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人；二是應(yīng)用于某一領(lǐng)域的專用機(jī)器人。比如，用于電子行業(yè)的SCARA機(jī)器人、桌面機(jī)器人就屬于經(jīng)濟(jì)型本體中的專機(jī)。另外，用于機(jī)床上下料的桁架機(jī)器人也是專機(jī)。這類專用機(jī)器人通常三、四軸，國(guó)外通常稱為機(jī)械手。

桁架機(jī)器人、桌面機(jī)器人的等專用機(jī)器人，通?？梢员荛_(kāi)關(guān)節(jié)零部件受制于國(guó)外企業(yè)的弊病。例如，桁架機(jī)器人關(guān)節(jié)是并聯(lián)，每個(gè)關(guān)節(jié)的誤差不會(huì)累計(jì)，不像六軸通用機(jī)器人那樣關(guān)節(jié)是串聯(lián)的，對(duì)每個(gè)關(guān)節(jié)精度要求都很高，每個(gè)關(guān)節(jié)誤差會(huì)累計(jì)，會(huì)導(dǎo)致終端作業(yè)誤差很大。因此，專機(jī)可以采用精度較低的傳動(dòng)裝置。

(3)可自由編程的自動(dòng)化設(shè)備

從廣義上來(lái)講，可以自由編程的自動(dòng)化設(shè)備都算機(jī)器人，可以很好地實(shí)現(xiàn)人工替代。以AGV為例，一臺(tái)普通標(biāo)配的AGV可以抵三個(gè)搬運(yùn)工和一個(gè)司機(jī)加一臺(tái)運(yùn)輸車，人工替代效果明顯。從2010年開(kāi)始，國(guó)內(nèi)AGV市場(chǎng)需求成倍增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)2014年國(guó)內(nèi)AGV的需求量將達(dá)到5萬(wàn)臺(tái)，是2010年的10倍，總裝機(jī)量將達(dá)到25萬(wàn)臺(tái)，成為全球AGV第一大消費(fèi)國(guó)。目前AGV應(yīng)用最多的是汽車行業(yè)，其次是3C行業(yè)。

新松機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)不僅僅在系統(tǒng)集成比較強(qiáng)，而且在嘗試各種類型的自動(dòng)化設(shè)備，新松的AGV已經(jīng)是拳頭產(chǎn)品，未來(lái)可以把其它專用機(jī)器人和可編程的自動(dòng)化設(shè)備發(fā)展起來(lái)，比如真空清潔機(jī)械手，以及自動(dòng)碼垛設(shè)備等。