編者按：FANUC作為全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人制造商，引領(lǐng)著全球工業(yè)的自動(dòng)化進(jìn)程。FANUC極大地為客戶提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量、降低人力消耗，更通過完善的技術(shù)成為節(jié)能領(lǐng)域的先鋒和支持者。 　　2008年，全球企業(yè)無一例外面對(duì)“成本上漲”的挑戰(zhàn)，對(duì)于依賴人力和技術(shù)的制造型企業(yè)尤為嚴(yán)重，如何減少人力的投入，降低廢品率，壓縮生產(chǎn)成本，成為必需納入議事日程的重要“課題”。 　　來自日本的FANUC機(jī)器人有限公司恰好能為這些企業(yè)提供“答案”。FANUC作為全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人制造商，引領(lǐng)著全球工業(yè)的自動(dòng)化進(jìn)程。FANUC極大地幫助客戶提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量、降低人力消耗，更通過完善的技術(shù)成為節(jié)能領(lǐng)域的先鋒和支持者。 　　公司不僅擁有計(jì)算機(jī)圖形工作站和三維仿真軟件等設(shè)備用于三維系統(tǒng)仿真，同時(shí)擁有電弧焊、噴涂和2D視覺系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)設(shè)備用于應(yīng)用實(shí)驗(yàn)和系統(tǒng)方案確認(rèn)。目前，有2000名員工為FANUC機(jī)器人研制提供服務(wù)，年銷售額達(dá)32億美元，每月銷售臺(tái)數(shù)達(dá)1800臺(tái)。在機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)工廠，1000多臺(tái)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)無人化生產(chǎn)管理，負(fù)責(zé)FANUC的伺服系統(tǒng)、智能機(jī)械及機(jī)器人從零部件生產(chǎn)到最后的整機(jī)出廠檢驗(yàn)這一全套自動(dòng)化生產(chǎn)。每月產(chǎn)能突破2500臺(tái)機(jī)器人，至2008年6月底，F(xiàn)ANUC機(jī)器人全球生產(chǎn)總量突破20萬臺(tái)。 　　FANUC在發(fā)展過程中，持續(xù)向包括汽車、飲料等多種工業(yè)領(lǐng)域的用戶提供創(chuàng)新的機(jī)器人工程解決方案，開展從機(jī)器人系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)、系統(tǒng)仿真、設(shè)計(jì)、裝配到安裝調(diào)試的全方位服務(wù)。致力于為客戶的發(fā)展提供更好的“成本解決方案”。 　　作為工博會(huì)的長(zhǎng)期支持者，F(xiàn)ANUC帶來的仍是引領(lǐng)科技的智能機(jī)器人，同時(shí)為客戶展示“成本解決最佳答案”。 視覺系統(tǒng) 　　FANUC iR Vision 2DV視覺系統(tǒng)：該視覺系統(tǒng)由一個(gè)安裝于手爪上的2D攝像頭完成視覺數(shù)據(jù)采集。該視覺系統(tǒng)作為待加工工件準(zhǔn)確抓取的定位方式，省去通常為滿足機(jī)器人的準(zhǔn)確抓取而必須采用的機(jī)械預(yù)定位夾具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地實(shí)現(xiàn)多產(chǎn)品混合生產(chǎn)。 　　FANUC iR Vision 3DL視覺系統(tǒng)：該視覺系統(tǒng)由一個(gè)安裝于地面上的3D Laser Sensor完成視覺數(shù)據(jù)采集。該視覺系統(tǒng)解決了定位面有偏差的工件上料位置變化問題。由于待加工工件為毛坯件，機(jī)器人抓取工件后，上料的定位孔位置會(huì)發(fā)生變化，甚至工件上料時(shí)的平面度也有變化。該技術(shù)可以自動(dòng)補(bǔ)償位置變化，實(shí)現(xiàn)高精度上料。 　　3D視覺定位技術(shù)：應(yīng)用于機(jī)器人上料至機(jī)床。攝像頭安裝位置：固定在3DL視覺支架上。該技術(shù)解決了定位面有偏差的工件上料位置變化問題。由于加工工件為毛坯件，機(jī)器人抓取工件后，上料的定位孔位置會(huì)發(fā)生變化，甚至工件上料時(shí)的平面度也有變化。對(duì)于此種情況，在沒有3DL視覺系統(tǒng)的情況下，機(jī)器人是無法實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的準(zhǔn)確上料。原理：選一個(gè)毛坯件作為初始工件，通過3DL視覺軟件對(duì)該工件在攝像頭中的畫面點(diǎn)位與機(jī)器人示教點(diǎn)位的關(guān)系進(jìn)行標(biāo)定，同時(shí)完成初始工件的特征標(biāo)定。示教完成的上料程序?yàn)槌跏脊ぜ跏嘉恢玫纳狭衔恢?，此時(shí)工件上料偏差值為零。當(dāng)抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度發(fā)生變化。通過3DL軟件，機(jī)器人能夠計(jì)算出位置變化量X、Y、Z、W、P、R。機(jī)器人把該偏差值存入位置寄存器[PR]中。此時(shí)機(jī)器人可以通過把偏差值[PR]補(bǔ)償?shù)匠跏忌狭衔恢脕韺?shí)現(xiàn)工件的上料。 　　iRVision 碼垛視覺處理：碼垛視覺處理通過拍攝到的物體影像的大小計(jì)算出該物體Z方向的高度，然后計(jì)算出偏移數(shù)據(jù)將之補(bǔ)償?shù)絏，Y，R和Z方向。該功能實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人只用一個(gè)攝像機(jī)就能完成對(duì)碼垛工件的抓取。 　　iRVision 碼垛視覺處理 （通過寄存器讀取Z方向補(bǔ)償值）：該功能通過計(jì)算視覺捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值來對(duì)機(jī)器人動(dòng)作在X，Y，R和Z方向上進(jìn)行補(bǔ)償。指定的寄存器是用來存放工件Z方向的高度信息，該高度可以是已知工件的高度或由位置傳感器來測(cè)量。 　　iRVision 碼垛視覺處理（通過層數(shù)得到Z方向補(bǔ)償值）：該功能通過整合視覺捕捉到的影像和相對(duì)于該影像大小的層數(shù)（工件高度）來計(jì)算出捕捉到的工件的位置。層數(shù)由相對(duì)尺寸和高度數(shù)據(jù)自動(dòng)計(jì)算得到。因此，即使當(dāng)捕捉到的尺寸有輕微誤差，仍然可以計(jì)算出該工件的位置。 無夾具定位工件的自動(dòng)柔性搬運(yùn) 　　優(yōu)點(diǎn)：速度快、柔性高、效能高、精度高、無污染等，是一種非常成熟的機(jī)械加工輔助手段。 　　工作原理：就是利用高清晰攝像頭（vision系統(tǒng)）實(shí)現(xiàn)對(duì)無定位工件的準(zhǔn)確位置判斷，在機(jī)器人收到信號(hào)后，機(jī)器人裝上為工件定制的專用手爪去可靠的抓取工件，在與機(jī)床進(jìn)行通訊得到上料請(qǐng)求后，最終完成機(jī)床的上下料，在各種機(jī)械加工行業(yè)中該系統(tǒng)應(yīng)用廣泛。 　　應(yīng)用優(yōu)勢(shì)：使生產(chǎn)流水線更加簡(jiǎn)單易于維護(hù);大幅度降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度;效率和柔性都比較高。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全文明、無污染，能在各種機(jī)械加工場(chǎng)合進(jìn)行應(yīng)用，滿足了高效率、低能耗的生產(chǎn)要求。 　　比較國(guó)內(nèi)的機(jī)械加工，目前很多都是使用專機(jī)或人工進(jìn)行機(jī)床上下料的方式，這在產(chǎn)品比較單一、產(chǎn)能不高的情況下是非常適合的，但是隨著成本壓力、技術(shù)換代、產(chǎn)能增加等多種要求的提出，使用專機(jī)或人工進(jìn)行機(jī)床上下料就暴露出了很多的不足和弱點(diǎn)，一方面專機(jī)占地面積大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維修不便，不利于自動(dòng)化流水線的生產(chǎn);另一方面，它的柔性不夠，難以適應(yīng)日益加快的變化，不利于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整;其次，使用人工會(huì)加大人力里成本、增加勞動(dòng)強(qiáng)度，效率低下，且可能造成產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性不夠，不能滿足大批量生產(chǎn)的需求。 　　使用機(jī)器人自動(dòng)柔性搬運(yùn)系統(tǒng)就可以解決以上問題，該系統(tǒng)具有很高的效率和產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性，柔性較高且可靠性高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單更易于維護(hù)，可以滿足不同種類產(chǎn)品的生產(chǎn)，對(duì)用戶來說，可以很快進(jìn)行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整和擴(kuò)大產(chǎn)能，并且可以大大降低產(chǎn)業(yè)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。在這種趨勢(shì)下，對(duì)機(jī)器人自動(dòng)柔性搬運(yùn)系統(tǒng)的需求會(huì)大量增加。 發(fā)那科大事記 　　1974年 FANUC研制了第一臺(tái)工業(yè)用機(jī)器人，獲得美國(guó)NC協(xié)會(huì)的The 6th Annual Memorial Award of Joseph Marie Jacquard獎(jiǎng)。 　　1987年 FANUC獲得美國(guó)機(jī)器人工業(yè)會(huì)J.FTechnology Development Award.的技術(shù) 開發(fā)獎(jiǎng)。 　　1992年 FANUC機(jī)器人學(xué)校開辦。為客戶及FANUC員工提供實(shí)體樣機(jī)技術(shù)培訓(xùn)。 　　1997年 FANUC與上海電氣集團(tuán)在中國(guó)成立了上海機(jī)器人有限公司，F(xiàn)ANUC開始幫助中國(guó)企業(yè)走向自動(dòng)化時(shí)代。 　　2008年 FANUC關(guān)注中國(guó)汶川地震，并在第一時(shí)間向?yàn)?zāi)區(qū)捐助救援款;同年6月，F(xiàn)ANUC機(jī)器人全球產(chǎn)量突破20萬臺(tái)。