今天，一個(gè)頗為智能的機(jī)器人世界正向我們敞開(kāi)大門。無(wú)論是流水線上動(dòng)作整齊劃一的焊接機(jī)器人，還是柏林技術(shù)大學(xué)上，那個(gè)向英國(guó)女王揮臂致敬的迷你“小白”。機(jī)器人們行云流水般的接力，在空中劃出完美的弧線;精準(zhǔn)快速的動(dòng)作定位讓人們看的眼花繚亂。

生命在于運(yùn)動(dòng)。在智能的工業(yè)世界里，一群因人類的智慧而被賦予二次生命的“鋼鐵俠”，以獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)軌跡向人類展示來(lái)自“異次元”的生命力。機(jī)械手臂一揮，零件被準(zhǔn)確無(wú)誤的送到預(yù)定的位置。當(dāng)你置身或是精巧或是龐大的機(jī)器人面前時(shí)，必有一種身處科幻電影中的時(shí)空錯(cuò)亂感。那么，讓機(jī)器人動(dòng)起來(lái)的秘密是什么呢?

機(jī)器人控制器，讓金屬的身板靈動(dòng)起來(lái)

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡，操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。它同時(shí)具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。由此看來(lái)，讓機(jī)器人身形靈動(dòng)起來(lái)的奧秘就在于此。

對(duì)于國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)的機(jī)器人企業(yè)而言，自主研發(fā)機(jī)器人控制器風(fēng)險(xiǎn)太大，因?yàn)樗粌H僅要求企業(yè)具備較強(qiáng)財(cái)力支撐，更要求企業(yè)具備一支訓(xùn)練有素的隊(duì)伍來(lái)逐一攻克機(jī)器人控制器核心算法和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中的一些難點(diǎn)問(wèn)題;而直接借助第三方控制器(大多數(shù)為國(guó)內(nèi)外知名品牌)來(lái)集成開(kāi)發(fā)卻不利于成本的控制。如何解決這樣的困擾呢?

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)軟件，指令必達(dá)

機(jī)器人控制器的實(shí)現(xiàn)來(lái)離不開(kāi)硬件設(shè)計(jì)和軟件模塊的共同支撐。軟件如同控制器的指揮中心，通過(guò)下達(dá)命令讓機(jī)器人按既定的軌跡運(yùn)動(dòng)起來(lái)。從軟件角度入手，是否能同時(shí)滿足易開(kāi)發(fā)和成本可控?

菲尼克斯電氣軟件公司創(chuàng)新性的打造了基于IPC的高性能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)軟件，包括：實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制核心與現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)和開(kāi)放式PLC開(kāi)發(fā)軟件平臺(tái)。如此一來(lái)，機(jī)器人用戶在核心控制器設(shè)計(jì)方面的需求和問(wèn)題得以輕松解決。

2015年1月1日起，菲尼克斯電氣將其具有長(zhǎng)久歷史的子品牌KW-Software科維軟件公司更名為PhoenixContactSoftware菲尼克斯電氣軟件公司，從而將集團(tuán)的軟件業(yè)務(wù)統(tǒng)一歸口于這家軟件公司。

高性能IPC實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，五種語(yǔ)言隨心編程

在這套為機(jī)器人控制器度身定制的高性能IPC實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)中，基于Windows實(shí)時(shí)內(nèi)核INTime實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性非常高，應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)維護(hù)非常簡(jiǎn)單，INTime同時(shí)Windows操作系統(tǒng)可以運(yùn)行各種為機(jī)器人系統(tǒng)軟件提供穩(wěn)定可靠的開(kāi)放式平臺(tái)。

采用IEC61131-3國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的編程規(guī)范對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與邏輯進(jìn)行控制，可以使用FBD,LD,ST,IL以及SFC五種語(yǔ)言進(jìn)行編程。支持符合PLCopenMotionControl標(biāo)準(zhǔn)的算法功能塊，為客戶提供針對(duì)機(jī)器人應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)操控方式。

機(jī)器人本體電機(jī)軸與外部輔助軸最多可達(dá)16軸聯(lián)動(dòng)，支持在線3D仿真與調(diào)試。

從控制到運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人成功邁出的一小步

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制核心可以支持單軸，電子齒輪凸輪以及機(jī)器人的控制，并且支持多通道架構(gòu)，同時(shí)可以支持多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)工作。

運(yùn)動(dòng)控制核心支持不同軌跡差補(bǔ)，包括直線，圓弧，樣條曲線等差補(bǔ)。支持S型速度曲線，以及連續(xù)軌跡之間的優(yōu)化。

目前支持常用的機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模板，6自由度機(jī)器人，SCARA與Delta機(jī)器人，以及直角坐標(biāo)機(jī)器人。使用者可以用C/C++開(kāi)發(fā)自定義運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。

借助開(kāi)放式的Windows&INTime雙系統(tǒng)的軟件平臺(tái)架構(gòu)，使用INTime以及PLC開(kāi)發(fā)工具包，使用者還能利用C/C++以及PLC編程語(yǔ)言擴(kuò)展機(jī)器人控制器的外圍設(shè)備，例如：示教器，視覺(jué)模塊，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及IO模塊等。

菲尼克斯電氣軟件提供了開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制器必須的開(kāi)放式軟件平臺(tái)，使用者可以基于標(biāo)準(zhǔn)的IPC安裝菲尼克斯電氣軟件提供的機(jī)器人軟件包，借助高性能、高可靠性的軟件解決方案，用戶可以快速進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，從而快速推出適合于各種機(jī)器人結(jié)構(gòu)的控制器產(chǎn)品。

借助于工業(yè)技術(shù)的力量，一個(gè)充滿想象力的智能時(shí)代正一步步向我們靠近。

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