目前大部分機(jī)器人僅能在嚴(yán)格定義的結(jié)構(gòu)環(huán)境下執(zhí)行預(yù)定的指令動(dòng)作，缺乏對(duì)周邊環(huán)境的感知和應(yīng)變能力，這就極大的限制了機(jī)器人在工業(yè)化進(jìn)程中的應(yīng)用。尤其對(duì)于高速生產(chǎn)線的檢測(cè)，離線/在線校驗(yàn)審核或機(jī)器人導(dǎo)航抓取等應(yīng)用，沒(méi)有視覺(jué)智能定位功能會(huì)極大的影響，甚至無(wú)法進(jìn)行。視覺(jué)定位能夠精準(zhǔn)的匹配識(shí)別和確定零件的位置和方向，這樣在機(jī)器人定位應(yīng)用的工業(yè)中可節(jié)約大量的編程時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量。一般的機(jī)器視覺(jué)定位系統(tǒng)組成如下：
維視圖像RVATS
如上圖所示，一般機(jī)器人視覺(jué)定位系統(tǒng)由兩大部分組成，視覺(jué)采集處理系統(tǒng)和機(jī)器人控制系統(tǒng)，維視圖像RVATS左側(cè)為機(jī)器人及生產(chǎn)線，在機(jī)器人上安裝了視覺(jué)采集CCD工業(yè)相機(jī)，右側(cè)為視覺(jué)處理系統(tǒng)和機(jī)器人PLC控制系統(tǒng)?；竟ぷ髁鞒虨椋?/p>
載物盤隨著生產(chǎn)流水線運(yùn)動(dòng)到機(jī)器人下方，CCD工業(yè)相機(jī)采集到物品圖像，通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡將信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)，并對(duì)其進(jìn)行處理，通過(guò)處理采集到的信息，傳輸?shù)絇LC控制卡上，控制機(jī)器人進(jìn)行抓取相關(guān)物品。
常用的機(jī)器視覺(jué)定位方法有：
●邊緣輪廓提取定位
●模板匹配定位
●Mark點(diǎn)定位
當(dāng)今制造業(yè)需要可靠性高和性能優(yōu)異的產(chǎn)品，伴隨著視覺(jué)定位系統(tǒng)的成熟，將較大的推進(jìn)工業(yè)自動(dòng)化進(jìn)展。
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