作為機(jī)器人傳動(dòng)核心部件之一的RV減速機(jī)在機(jī)器人制造中的成本最高，其重要性不言而喻。近些年來，國內(nèi)關(guān)于RV減速機(jī)尚無成熟制造工藝可借鑒，單純依靠已有的學(xué)術(shù)研究成果研發(fā)產(chǎn)品風(fēng)險(xiǎn)太大，所以很多企業(yè)對于RV減速機(jī)基本上是望而生畏。導(dǎo)致國產(chǎn)RV減速機(jī)一直是制約國產(chǎn)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展的短板。

不過，也有一些企業(yè)不畏艱難，帶著創(chuàng)新的勇氣和決心希望打破一直以來機(jī)器人核心零部件依賴進(jìn)口的局面，在減速機(jī)領(lǐng)域不斷深耕研究，并且取得了一定的成果，雖然國產(chǎn)RV減速機(jī)在性能和價(jià)格上面還處于劣勢地位，但創(chuàng)新的成果和技術(shù)研發(fā)的進(jìn)展一直以來也是行業(yè)內(nèi)人士比較關(guān)心的問題，國產(chǎn)的零部件企業(yè)在RV減速機(jī)領(lǐng)域都有哪些進(jìn)展？

秦川機(jī)床:先進(jìn)設(shè)計(jì)技術(shù)+數(shù)字化車間建設(shè)

擁有50余年齒輪傳動(dòng)產(chǎn)品的研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、檢測和試驗(yàn)的經(jīng)驗(yàn)積累，50余年精密齒輪磨床的研發(fā)制造經(jīng)驗(yàn)和鑄造、材料、熱處理方面歷史積淀的秦川機(jī)床工具股份有限公司開發(fā)了一系列針對機(jī)器人減速器關(guān)鍵零件加工的專用設(shè)備，并為GE、三菱、東芝、蒂森克虜伯、迅達(dá)等世界知名廠商提供產(chǎn)品及服務(wù)。

秦川機(jī)床在機(jī)器人減速器產(chǎn)品的設(shè)計(jì)上，采用先進(jìn)的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)軟件和有限元軟件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、軸承系統(tǒng)設(shè)計(jì)、受力分析、齒輪修型設(shè)計(jì)、壽命計(jì)算等。

為了滿足用戶對機(jī)器人減速器產(chǎn)品的個(gè)性化需求，秦川正在與德國博世公司合作，從設(shè)計(jì)、制造、管理、網(wǎng)絡(luò)等方面進(jìn)行基于工業(yè)4.0的機(jī)器人減速器產(chǎn)品數(shù)字化車間的建設(shè)。數(shù)字化車間建設(shè)完成后，將會(huì)根據(jù)用戶提供的載荷譜及安裝結(jié)構(gòu)等個(gè)性化信息，通過正向設(shè)計(jì)系統(tǒng)、數(shù)字化加工及裝配、測試系統(tǒng)為用戶提供“實(shí)物+數(shù)據(jù)包”的減速器產(chǎn)品。

南通振康:減速機(jī)核心零部件合格率達(dá)99%

在產(chǎn)品的研發(fā)上面，南通振康焊接機(jī)電有限公司現(xiàn)在已經(jīng)自主研發(fā)出了RV-E系列減速機(jī)、RV-C系列減速機(jī)、RV-C系列減速機(jī)等系列產(chǎn)品。

南通振康RV減速機(jī)性能優(yōu)、一致性好。南通振康近億元采購來自瑞士、德國、日本的進(jìn)口設(shè)備，使得減速機(jī)進(jìn)入批量生產(chǎn)階段，減速機(jī)核心零部件全部經(jīng)過檢測，生產(chǎn)合格率超過99%；而且南通振康的流水線批量裝配車間已經(jīng)投入運(yùn)行，年產(chǎn)能接近2萬臺(tái)RV減速機(jī)。

目前，南通振康在國內(nèi)外客戶已經(jīng)接近300家，市場目前在使用的RV減速機(jī)有9450臺(tái)，并且大多產(chǎn)品使用超過3年，暫時(shí)沒有出現(xiàn)性能問題。

市場對于RV減速機(jī)要求，主要體現(xiàn)在性能與進(jìn)口一致，價(jià)格合理，產(chǎn)品一致性好，供貨周期短，型號(hào)系列齊全，售后服務(wù)周全等方面。

值得一提的是，南通振康的RV減速機(jī)價(jià)格合理、供貨周期短、售后服務(wù)周全，這也提升了它在市場上的競爭力。

武漢精華:技術(shù)創(chuàng)新和工藝路線雙管齊下

武漢市精華減速機(jī)制造有限公司總經(jīng)理余運(yùn)清表示，武漢精華JHRV減速機(jī)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，企業(yè)在技術(shù)創(chuàng)新上取得了很大的突破，主要表現(xiàn)在：

一、結(jié)構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)的創(chuàng)新；

解決了偏心軸及擺線針輪等關(guān)鍵零部件的空間結(jié)構(gòu)合理布局、干涉、齒輪間隙問題，以及如何調(diào)整結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)以增大承載能力等關(guān)鍵科學(xué)問題。

二、采用雙偏心軸結(jié)構(gòu)，提高重載能力；

采用雙偏心結(jié)構(gòu)，提升扭力和運(yùn)行平穩(wěn)性，提高了減速機(jī)的重載能力。并且改變I/O傳動(dòng)方式：采用內(nèi)圓輸入、外圓輸出，實(shí)現(xiàn)高傳動(dòng)效率。

三、提出了一種重載JHZ擺線針輪齒廓修型技術(shù)。

研究成形法和曲線齒輪加工方法的耦合，根據(jù)齒輪齒廓曲線及級(jí)數(shù)中相關(guān)系數(shù)的變化，實(shí)現(xiàn)擺線針輪廓線修型；通過修改壓力角等設(shè)計(jì)方式，提高齒輪傳動(dòng)精度；通過變位齒輪形設(shè)計(jì)和配裝齒輪結(jié)構(gòu)，縮小齒輪間隙，提高接觸面面積。

武漢精華產(chǎn)品優(yōu)勢還體現(xiàn)在合理的工藝路線上，分別從技術(shù)路線和產(chǎn)品方案上形成了一套嚴(yán)密的工藝路線。力爭2016年將RV減速機(jī)的產(chǎn)量從2000臺(tái)提高到5萬臺(tái)，為快速發(fā)展的中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)提供核心裝備。

浙江恒豐泰:精密減速器成研發(fā)亮點(diǎn)

截至目前，浙江恒豐泰減速機(jī)制造有限公司已開發(fā)了三大系列CORT、HORT（RV）、KORT型號(hào)減速器，20多種規(guī)格減速器，基本滿足5kg--500kg工業(yè)機(jī)器人的使用要求。目前，部分型號(hào)產(chǎn)品已經(jīng)在埃夫特、蘇州博實(shí)等本體企業(yè)中得到應(yīng)用驗(yàn)證。

恒豐泰一直堅(jiān)持原創(chuàng)的技術(shù)研發(fā)，并且取得了一定的成果，根據(jù)機(jī)器人發(fā)展需要，研發(fā)出不同運(yùn)動(dòng)機(jī)理、不同結(jié)構(gòu)形式的小體積、重載荷的精密減速器；并且已經(jīng)成功開發(fā)精密減速器核心部件加工質(zhì)量快速監(jiān)控測試技術(shù)。

在精密減速器方面，恒豐泰已經(jīng)申報(bào)國家專利30多項(xiàng)，其中已授權(quán)的國際發(fā)明專利1項(xiàng)，國家發(fā)明專利6項(xiàng)，實(shí)用新型專利11項(xiàng)；獲得軟件著作權(quán)3項(xiàng)。

“三年預(yù)期精密減速器各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)達(dá)到國際領(lǐng)先水平，三年實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)1萬臺(tái)的產(chǎn)能規(guī)模，并且制定精密減速器產(chǎn)業(yè)化制造技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)減速器智能制造。”這是恒豐泰未來發(fā)展的目標(biāo)。

山東帥克:自主研發(fā)機(jī)器人減速器綜合性能檢測臺(tái)架

山東帥克機(jī)械制造股份有限公司引進(jìn)高端的、先進(jìn)的設(shè)備。使得自主研發(fā)的減速器精度迅速提高，并且產(chǎn)品價(jià)格低于日本一些做減速器企業(yè)的20%。

目前，山東帥克機(jī)械制造股份有限公司現(xiàn)擁有機(jī)器人減速器國家專利72項(xiàng)，其中國家發(fā)明專利20項(xiàng)、申請國際發(fā)明專利1項(xiàng)。

值得一提的是，山東帥克自主研發(fā)了機(jī)器人減速器綜合性能檢測臺(tái)架，并且已經(jīng)投入使用。

浙江雙環(huán)傳動(dòng):完成RV減速器高端設(shè)備產(chǎn)能布局

浙江雙環(huán)傳動(dòng)機(jī)械股份有限公司專注齒輪零件及系統(tǒng)研發(fā)制造36年，擁有世界一流的熱處理、精加工設(shè)備和先進(jìn)成熟的制造工藝技術(shù)。

浙江雙環(huán)完成了E系列6個(gè)型號(hào)，C系列7個(gè)型號(hào)的RV減速機(jī)的產(chǎn)品研制。并且完成了RV減速器高端設(shè)備的產(chǎn)能布局，建成了集制造、裝配、測試為一體的獨(dú)立車間。

在RV減速機(jī)的研發(fā)上，浙江雙環(huán)傳動(dòng)重點(diǎn)關(guān)注RV減速器的各項(xiàng)性能指標(biāo)測試，搭建了完善的測試臺(tái)架，并且以測試結(jié)果為依據(jù)，反過來指導(dǎo)RV減速器的設(shè)計(jì)和制造裝配；注重關(guān)鍵零部件的工藝創(chuàng)新，以高效、低能耗為宗旨布局產(chǎn)線建設(shè)；重視細(xì)節(jié)，尤其是RV減速器的裝配細(xì)節(jié)。

目前，浙江雙環(huán)所有已開發(fā)產(chǎn)品都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了批量生產(chǎn)，已經(jīng)裝機(jī)后大面積用在了公司內(nèi)部車間生產(chǎn)線上，到現(xiàn)在為止已經(jīng)正常運(yùn)行近2年。