國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)市場空間廣闊，是未來幾年投資大機(jī)遇。目前行業(yè)處于導(dǎo)入期，行業(yè)內(nèi)各企業(yè)紛紛跑馬圈地，產(chǎn)業(yè)格局還沒有形成。那些具備技術(shù)和制造先發(fā)優(yōu)勢，同時(shí)積極搭建民營銷售渠道，合作模式靈活的公司將率先受益行業(yè)爆發(fā)，成為國產(chǎn)化進(jìn)程中的龍頭標(biāo)。

康復(fù)機(jī)器人屬于醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的分支，產(chǎn)品系列及應(yīng)用領(lǐng)域日益廣闊

康復(fù)機(jī)器作為機(jī)器人技術(shù)與醫(yī)工技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)替代/輔助康復(fù)治療師，簡化傳統(tǒng)“一對一”的繁重的治療過程，幫助病患重塑中樞神經(jīng)系統(tǒng)。目前康復(fù)機(jī)構(gòu)配備主要是功能較多、自動化程度較高的、多自由度的牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人，但近年來在此基礎(chǔ)上技術(shù)升級的穿戴式康復(fù)機(jī)器人即外骨骼機(jī)器人異軍崛起。機(jī)器人在康復(fù)及療養(yǎng)領(lǐng)域上有著巨大的潛力，這類系統(tǒng)不僅能夠?qū)π袆诱系K進(jìn)行治療（如由中風(fēng)、創(chuàng)傷性腦損傷及其它損傷引起的行動障礙），也能夠作為社會與行為障礙的干預(yù)與治療工具，包括自閉癥類群、多動癥等，未來還將朝著促進(jìn)原居安老、推遲老年癡呆癥的發(fā)生，通過陪護(hù)緩解老年人孤獨(dú)的方向上進(jìn)一步發(fā)展。

全球康復(fù)機(jī)器人市場呈高速增長態(tài)勢，四大因素導(dǎo)致國內(nèi)外行業(yè)發(fā)展差距大

2015年全球康復(fù)機(jī)器人銷售額（行業(yè)規(guī)模）為5.77億美元，保守預(yù)計(jì)到2020年，市場規(guī)模將達(dá)到17.3億美元，復(fù)合年均增長率達(dá)24.51%。其中北美市場約9.3億美元，發(fā)展中國家約1.5億美元，造成康復(fù)機(jī)器人市場在發(fā)達(dá)國家和發(fā)展中國家的市場規(guī)模及增速不同的主要原因是產(chǎn)品接受度及廠商研發(fā)投入、政府支持力度、醫(yī)療保健支出及飲食種族導(dǎo)致的中風(fēng)發(fā)病率。

國外康復(fù)機(jī)器人行業(yè)迎來外骨骼時(shí)代，市場爆發(fā)點(diǎn)在于個(gè)人用戶

歐美等發(fā)達(dá)國家康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步較早，適合康復(fù)機(jī)構(gòu)使用的牽引式/懸掛式機(jī)器人廠商眾多，經(jīng)過10多年的發(fā)展，競爭格局趨于穩(wěn)定且市場趨于飽和。近年來興起的外骨骼式機(jī)器人，基于仿生學(xué)和人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，在患者的后期康復(fù)和殘疾人輔助方面治療效果和用戶體驗(yàn)更加卓越。據(jù)測算，美國就有約189億美元的市場空間。外骨骼不僅適合康復(fù)中心等機(jī)構(gòu)用戶，而且在個(gè)人用戶普及方面顯示出巨大潛力：1）Rewalk與EKSO先后通過了FDAforperson的認(rèn)證；2）機(jī)械外骨骼在康復(fù)領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)獲得美國軍方的權(quán)威認(rèn)可，有望納入退伍軍人保險(xiǎn)；3）美國首家保險(xiǎn)公司公布將外骨骼機(jī)械人納入保險(xiǎn)范圍，外骨骼有望全面納入醫(yī)療保險(xiǎn)。

國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人行業(yè)尚處于幼稚期，百億市場亟待開發(fā)

國內(nèi)尚處于機(jī)構(gòu)用戶普及階段，進(jìn)入到臨床應(yīng)用的只有牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人。保守潛在市場空間約180億，三大因素助力市場增長：1）國民收入的增長和居民醫(yī)療保健意識的提高，而目前我國康復(fù)醫(yī)師占比例僅1.7人/10萬人，康復(fù)機(jī)器人是解決我國康復(fù)醫(yī)療行業(yè)現(xiàn)有專業(yè)人才供需矛盾的必然選擇；2）國內(nèi)各知名高研院所及企業(yè)加大研究，康復(fù)機(jī)器人專利申請數(shù)量呈上升趨勢，陸續(xù)有新產(chǎn)品上市，在中低端市場有一定保有量；3）在醫(yī)保覆蓋范圍及保險(xiǎn)比例不斷提高，醫(yī)療器械國產(chǎn)化趨勢，以及國家衛(wèi)生部頒布的標(biāo)準(zhǔn)中明確要求三級康復(fù)醫(yī)院配備等利好政策不斷催化。

未來康復(fù)機(jī)構(gòu)特別是民營性質(zhì)大量興建，為國產(chǎn)化創(chuàng)造巨大的發(fā)展契機(jī)

近年來，國家政策對社會資本辦醫(yī)的扶持力度不斷加大，同時(shí)康復(fù)醫(yī)院以其人才要求低、盈利周期短、易復(fù)制擴(kuò)張的優(yōu)點(diǎn)極易受到社會資本的青睞，截止目前康復(fù)醫(yī)院中民營占比已經(jīng)達(dá)到58.1%。我們認(rèn)為，未來民營醫(yī)院將成為采購康復(fù)機(jī)器人主力，相較于公立醫(yī)療機(jī)構(gòu)渠道壁壘高且建設(shè)費(fèi)用高，更加注重設(shè)備的功能性、可靠性、對價(jià)格不敏感的特點(diǎn)，民營醫(yī)療機(jī)構(gòu)采購周期短且規(guī)?；?，更看重性價(jià)比，國產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人以其高性價(jià)且合作方式靈活將率先切入民營康復(fù)機(jī)構(gòu)市場。

康復(fù)機(jī)器人行業(yè)近況：品系豐富，應(yīng)用領(lǐng)域日益寬廣

康復(fù)機(jī)器人屬于醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的分支，是機(jī)器人技術(shù)與醫(yī)工技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物。中樞神經(jīng)系統(tǒng)具有高度的可塑性是近30多年在神經(jīng)康復(fù)領(lǐng)域的最主要的成果之一，這也是康復(fù)醫(yī)學(xué)和機(jī)器人技術(shù)結(jié)合的最重要的醫(yī)學(xué)依據(jù)。其總的目標(biāo)是替代/輔助康復(fù)治療師，對行動障礙進(jìn)行治療（如由中風(fēng)、創(chuàng)傷性腦損傷及其它損傷引起的行動障礙），簡化傳統(tǒng)康復(fù)治療“一對一”的繁重的治療過程。

從Handy1開始至今已有近30年的發(fā)展歷史。最早實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的康復(fù)機(jī)器人是由英國MikeTopping公司1987年研制的Handy1。早期研發(fā)的康復(fù)機(jī)器人均以單自由度為主，代表性的產(chǎn)品有美國的NUSTEP康復(fù)器、德國的THERA-Vital智能康復(fù)訓(xùn)練器、以色列的APT系列智能康復(fù)訓(xùn)練器、意大利的Fisiotek下肢被動運(yùn)動訓(xùn)練器。上述設(shè)備運(yùn)動模式單一，而價(jià)格也便宜，所以被醫(yī)療單位廣泛應(yīng)用。

目前國外的康復(fù)機(jī)構(gòu)配備的主要是功能更多、自動化程度較高的、多自由度的牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人。牽引式/懸掛式康復(fù)機(jī)器人的分類尚未有通用的標(biāo)準(zhǔn)。按照針對的肢體部分不同，主要可分為牽引式上肢康復(fù)機(jī)器人、牽引式下肢康復(fù)機(jī)器人和懸掛式下肢康復(fù)機(jī)器人。

牽引式上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)：是一種以普通連桿機(jī)構(gòu)或串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)為主體機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人末端與患者手臂連接，通過機(jī)器人運(yùn)動帶動患者上肢運(yùn)動來達(dá)到康復(fù)訓(xùn)練目的的機(jī)械系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)與患者相對獨(dú)立，僅通過患者手部與機(jī)器人末端相連．其結(jié)構(gòu)簡單、易于控制，系統(tǒng)可靠性高，但自由度低導(dǎo)致引入不需要的康復(fù)運(yùn)動，或需要的康復(fù)運(yùn)動無法完全實(shí)現(xiàn)。代表性產(chǎn)品有瑞士的Armeo，意大利的TechnoBody。

牽引式下肢康復(fù)機(jī)器人：牽引式下肢機(jī)器人又稱為坐臥式康復(fù)機(jī)器人，多用于適用于運(yùn)動功能完全喪失的癱瘓患者和中風(fēng)患者的康復(fù)訓(xùn)練前期。其優(yōu)勢在于在運(yùn)動訓(xùn)練過程中，患者處于坐立、斜躺或平躺的姿態(tài)，無需下肢為身體提供支撐。但是對于已經(jīng)能夠部分自主控制下肢肌肉收縮的患者而言，坐臥的身體姿勢不利于患肢步行功能的恢復(fù)。

牽引式下肢康復(fù)機(jī)器人有兩種，一種是末端牽引式康復(fù)機(jī)器人，屬于下肢康復(fù)機(jī)器人中的低端設(shè)備：采用一對腳踏板與患者的雙足相接觸，除此之外機(jī)構(gòu)和患者之間再無其他的相互作用點(diǎn)。這類機(jī)器人成本較低，易于操作使用，但只能實(shí)現(xiàn)相對簡單的訓(xùn)練策略和末端運(yùn)動軌跡，多用于緩解癱瘓帶來的關(guān)節(jié)僵硬、肌肉萎縮等并發(fā)癥，康復(fù)效果非常有限。另一種是多關(guān)節(jié)牽引式下肢康復(fù)機(jī)器人，屬于下肢康復(fù)機(jī)器人中的中高端設(shè)備。此類下肢康復(fù)機(jī)器人既可以方便地實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)的運(yùn)動，也能夠完成多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)的訓(xùn)練，運(yùn)動軌跡在工作空間內(nèi)自由可編程，并具備多種主被動康復(fù)訓(xùn)練策略。代表性產(chǎn)品有土耳其耶爾德茲技術(shù)大學(xué)設(shè)計(jì)Physiotherabot，瑞士公司Swortec的MotionMaker。

懸掛式下肢康復(fù)機(jī)器人：懸掛式下肢機(jī)器人又稱為直立式康復(fù)機(jī)器人，不適用于下肢運(yùn)動功能完全喪失的病人，多用患者中后期康復(fù)?；颊咴谑褂弥绷⑹较轮祻?fù)機(jī)器人進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動時(shí)采用站立的姿態(tài)。作用介質(zhì)主要分為三種，分別是腳踏板、跑步機(jī)和地面。但患者軀干被束縛懸掛，舒適性差，對后期康復(fù)患者的適應(yīng)性差，且價(jià)格昂貴，售價(jià)幾百萬元。代表性的產(chǎn)品有瑞士的Lokomat，德國的LokoHelp，美國的Robomedica。

近年來一種可穿戴外骨骼康復(fù)機(jī)器人異軍崛起?？纱┐魍夤趋朗娇祻?fù)機(jī)器人基于仿生原理進(jìn)行設(shè)計(jì)，結(jié)合人體工程學(xué)，能舒適穿戴于患肢．患肢，每個(gè)自由度在機(jī)器人上都對應(yīng)一個(gè)單獨(dú)驅(qū)動裝置。因此，可以確保其運(yùn)動與人體自由度運(yùn)動同軸．可以實(shí)現(xiàn)更自然有效的康復(fù)訓(xùn)練，但目前多用于后期康復(fù)訓(xùn)練和殘疾人輔助。代表性的有以色列公司ReWalkRobotics公司的ReWalk系列，日本Cyberdyne公司的HAL、美國BerkeleyBionics公司的eLEGS、新西蘭RexBionics公司的REX。

康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)可以劃分為機(jī)械本體設(shè)計(jì)和運(yùn)動控制策略兩部分。

機(jī)械本體設(shè)計(jì)：應(yīng)綜合考慮患者的病情特點(diǎn)、實(shí)現(xiàn)功能、訓(xùn)練模式、安全舒適性等，提高訓(xùn)練動作的種類，增大動作幅度，積極探索新材料技術(shù)在康復(fù)機(jī)械中的應(yīng)用，使機(jī)械更加簡潔輕巧，穿戴起來更加舒適。

運(yùn)動控制策略設(shè)計(jì)：是目前的一個(gè)難點(diǎn)，因?yàn)榭祻?fù)機(jī)器人是一個(gè)具有時(shí)變、強(qiáng)耦合和非線性的動力學(xué)特征的系統(tǒng)，加上患者在過程中因肌張力的變化、肌肉痙攣等造成的環(huán)境不確定性，其控制十分復(fù)雜。如果控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，會給病患部位造成二次損傷。康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動控制策略從控制手段主要分為：力控制策略、力場控制策略及生物電信號控制策略。運(yùn)用力傳感器是直接檢測機(jī)器人同病患部位之間的相互作用力并對之進(jìn)行控制的力控制策略，是機(jī)器人輔助康復(fù)運(yùn)動控制中應(yīng)用最廣泛的一種控制策略，力位混合控制和阻抗控制又是其中最為常用的兩種方法。

現(xiàn)在的康復(fù)機(jī)器人種類已經(jīng)十分豐富，應(yīng)用領(lǐng)域也不再限于康復(fù)訓(xùn)練。如今出現(xiàn)了很多種殘疾人輔助康復(fù)機(jī)器人，例如智能輪椅、導(dǎo)盲手杖、機(jī)器人假肢以及各種外骨骼助力裝置?？祻?fù)機(jī)器人在社會行為障礙的干預(yù)與治療方面也顯示出巨大的潛力，包括自閉癥類群、多動癥以及其它目前相當(dāng)普遍且數(shù)量不斷上升的兒童行為障礙。隨著人口老齡化趨勢越來越明顯，康復(fù)機(jī)器人技術(shù)還朝著促進(jìn)原居安老、推遲老年癡呆癥的發(fā)生，通過陪護(hù)緩解老年人孤獨(dú)的方向上進(jìn)一步發(fā)展。

全球康復(fù)機(jī)器人市場高速增長，發(fā)達(dá)國家進(jìn)入外骨骼機(jī)器人時(shí)代

1.未來五年呈高速增長態(tài)勢，發(fā)達(dá)國家與發(fā)展中國家差距明顯

英國市場研究公司Technavio在2016年3月份發(fā)布報(bào)告稱2015年全球康復(fù)機(jī)器人銷售額（行業(yè)規(guī)模）為5.77億美元，預(yù)計(jì)到2020年，市場規(guī)模將達(dá)到17.3億美元，復(fù)合年均增長率達(dá)24.51%?？祻?fù)機(jī)器人市場在美國歐洲等發(fā)達(dá)地區(qū)的市場份額及增速要明顯高于發(fā)展中國家。

2.四大因素致使康復(fù)機(jī)器人市場全球發(fā)展不均衡

產(chǎn)品知曉度、政府支持力度、醫(yī)療保健支出及中風(fēng)發(fā)病率等因素是康復(fù)機(jī)器人市場在發(fā)達(dá)國家和發(fā)展中國家的市場規(guī)模及增速不同的主要原因。

中風(fēng)是一種以腦部缺血及出血性損傷癥狀為主要臨床表現(xiàn)的疾病，又稱腦卒中，具有發(fā)病率高、死亡率高、致殘率高、復(fù)發(fā)率高以及并發(fā)癥多的“四高一多”特點(diǎn)。

中風(fēng)已經(jīng)成為當(dāng)今世界對人類危害最大的3種疾病之一，并且在發(fā)達(dá)國家的發(fā)病率遠(yuǎn)高于發(fā)展中國家。世界衛(wèi)生組織發(fā)布的全球疾病負(fù)擔(dān)報(bào)告顯示2013年全球新發(fā)腦卒中人數(shù)達(dá)2800萬人，發(fā)展中國家中風(fēng)發(fā)病率為670人/10萬人，而發(fā)達(dá)國家為990人/10萬人。

3.巨額研發(fā)投入是市場增長的重要推動力

在發(fā)達(dá)國家，近年來由于診療水平的提高，中風(fēng)的死亡率有所降低，但致殘率仍居高不下，約80%的存活者尚有不同程度的功能障礙，即中風(fēng)后遺癥，康復(fù)治療需求嚴(yán)峻。傳統(tǒng)的康復(fù)療法是由康復(fù)治療師對患者進(jìn)行一對一的康復(fù)治療，存在效率低下、效果難以控制等問題，并且發(fā)達(dá)國家的技術(shù)人才的人力成本很高。康復(fù)機(jī)器人的出現(xiàn)極大的降低了康復(fù)師的工作量，提高了康復(fù)師的治療效率，并能促進(jìn)患者的主動參與、客觀評價(jià)康復(fù)訓(xùn)練的強(qiáng)度、時(shí)間和效果，使康復(fù)治療更加系統(tǒng)化和規(guī)范化。發(fā)達(dá)國家的廣闊市場前景催生了眾多康復(fù)機(jī)器人廠商，它們投入了巨額的研發(fā)及推廣資金，大大提高了康復(fù)機(jī)器人的技術(shù)體驗(yàn)和在治療師及民眾間的知曉度，進(jìn)一步促進(jìn)了康復(fù)機(jī)器人的普及。

4.醫(yī)療保健支出與康復(fù)機(jī)器人市場規(guī)模是線性相關(guān)的

高醫(yī)療保健支出的國家為使用康復(fù)機(jī)器人之類的先進(jìn)設(shè)備來縮短康復(fù)的時(shí)間并且提高效果創(chuàng)造了有利條件。2015年，北美地區(qū)是康復(fù)機(jī)器人市場最大的貢獻(xiàn)者，約合2.82億美元并且未來五年將保持27%的高復(fù)合增長率，該地區(qū)有著世界上最高的醫(yī)療保健支出，二者的相關(guān)系數(shù)高達(dá)99%。

5.康復(fù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展與政府的引導(dǎo)與扶持密不可分

發(fā)達(dá)國家在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域引領(lǐng)整個(gè)產(chǎn)業(yè)的研發(fā)方向，近年來眾多外骨骼機(jī)器人廠商涌現(xiàn)，這與發(fā)達(dá)國家對于該產(chǎn)業(yè)的引導(dǎo)與扶持是密不可分的。以美國與日本為例，美國的外骨骼機(jī)器人廠商EKSO從公司創(chuàng)立到產(chǎn)品的研發(fā)推廣都得到了美國軍方與國防部的大力支持，日本方面，外骨骼機(jī)器人廠商CYBERDYNE則列為“日本LifeInnovation大國戰(zhàn)略發(fā)展計(jì)劃”的重要環(huán)節(jié)，所在地區(qū)將被納入筑波國家戰(zhàn)略特區(qū)。

6.國外康復(fù)機(jī)器人行業(yè)迎來可外骨骼時(shí)代，市場爆發(fā)點(diǎn)在于個(gè)人用戶

外骨骼機(jī)器人以其獨(dú)特的優(yōu)勢在殘疾人輔助及后期康復(fù)細(xì)分替代傳統(tǒng)康復(fù)機(jī)器人潛力巨大。歐美等發(fā)達(dá)國家的康復(fù)醫(yī)療行業(yè)較為發(fā)達(dá)，康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步較早，適合康復(fù)機(jī)構(gòu)使用的牽引式/懸掛式機(jī)器人廠商眾多，經(jīng)過10多年的發(fā)展，競爭格局趨于穩(wěn)定且市場趨于飽和。近年來興起的外骨骼式機(jī)器人在患者的后期康復(fù)和殘疾人輔助方面效果更加卓越，外骨骼機(jī)器人基于仿生學(xué)和人體工程學(xué)的設(shè)計(jì)使其擁有末端牽引式康復(fù)機(jī)器人無法比擬的治療效果與用戶體驗(yàn)，不僅適合康復(fù)中心等機(jī)構(gòu)用戶，而且在個(gè)人用戶普及方面顯示出巨大潛力。

外骨骼機(jī)器人本身的技術(shù)及用戶體驗(yàn)在不斷升級，各家廠商的研發(fā)費(fèi)用與銷售推廣費(fèi)用保持高速增長。外骨骼機(jī)器人的更新?lián)Q代十分迅速，電池容量更大，更加輕質(zhì)便攜，步態(tài)控制能力和可定制性也不斷提升。

Rewalk與EKSO先后通過了FDAforperson的認(rèn)證，該認(rèn)證敲開了美國潛在個(gè)人用戶的大門。廠商的不斷加入能夠逐漸普及大眾的認(rèn)識以及促使不斷升級技術(shù)體驗(yàn)，規(guī)模化后外骨骼價(jià)格降低。

機(jī)械外骨骼在康復(fù)領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)獲得美國軍方的權(quán)威認(rèn)可，有望納入退伍軍人保險(xiǎn)。2015年12月中旬，美國退伍軍人事務(wù)部宣布，同意為符合條件的癱瘓老兵提供Rewalk外骨骼機(jī)器人的評估、訓(xùn)練和配備。

今年5月份，美國首家保險(xiǎn)公司公布將外骨骼機(jī)械人納入保險(xiǎn)范圍，個(gè)人版未來很有可能普遍加入歐美國家的醫(yī)保計(jì)劃。因?yàn)槊磕耆蛴捎诩顾钃p傷后遺癥而再次住院的費(fèi)用超過100億美元，每年還在迅速增加中。使用外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)后，將能大大減少再次住院的總體費(fèi)用，未來可能會獲得保險(xiǎn)公司的認(rèn)同而進(jìn)入醫(yī)保。