2015年全球專業(yè)服務機器人市場規(guī)模46億美元，個人/家庭服務機器人市場規(guī)模22億美元，2016-2019年有望迎來持續(xù)快速增長。IFR將服務機器人劃分為專業(yè)服務機器人和個人/家庭服務機器人。根據IFR統(tǒng)計，全球專業(yè)服務機器人市場2010-2015年CAGR為5.1%，個人/家庭服務機器人市場同期CAGR為33.6%。IFR預測，2016-2019年，全球專業(yè)服務機器人市場將累計銷售231億美元，個人/家庭服務機器人市場為242億美元。據此測算，2016-2019年，專業(yè)服務機器人市場CAGR為9.4%，個人/家庭服務機器人市場CAGR為45.0%。

技術端：機器人智能性達到商用水平，API與模塊化加速產品研發(fā)迭代

1深度學習大幅推進服務機器人的智能性

深度學習是人工智能發(fā)展的重要里程碑，推動語音交互和圖像識別領域的快速發(fā)展。從1956年達特茅斯會議開始，人工智能發(fā)展已歷經3個階段。(1)第一階段：推理期(1956-1960s)。這一階段的主題是將邏輯推理能力賦予計算機系統(tǒng)，主要成就是開發(fā)出自動定理證明系統(tǒng)等；(2)第二階段：知識期(1970s-1980s)。這一階段研究人員致力于將人類的知識總結出來并交給計算機系統(tǒng)，主要成就是開發(fā)出了專家系統(tǒng)；(3)第三階段：學習期(1990s至今)。研究者試圖讓計算機自己學習知識，這一階段的重要突破是深度學習的提出和發(fā)展。Hinton在2006年提出了深度學習算法，2012年Hinton的團隊利用深度學習算法在ImageNet上大放異彩。隨后深度學習獲得業(yè)內廣泛關注，同時吸引IT巨頭的持續(xù)巨額投入，進而推動了語音識別、圖像識別、自然語言處理等領域的高速發(fā)展。

語音交互正在成為服務機器人人機交互的主流技術之一。人機語音交互的方式更類似于人與人之間的交流模式，目前服務機器人產品大都采用語音交互模式。國內服務機器人主要采用科大訊飛、百度、思必馳、云之聲等企業(yè)提供的語音交互模塊。蘋果、谷歌、微軟、亞馬遜、Facebook、IBM等IT巨頭都已經布局各自的語音識別技術。

得益于深度學習技術，語音識別取得長足發(fā)展，目前在某些領域已經接近甚至超過人類。從1970年開始，語音識別技術發(fā)展迅速，機器識別單詞數量呈指數式增長。目前，各主流語音識別平臺的單詞識別準確率均已超過90%。2016年10月，微軟語音識別技術在行業(yè)標準Switchboard語音識別任務測試中，實現5.9%的錯誤率，已經達到專業(yè)速記員的水平。

圖像識別能力已達到人類水平。圖像識別能力同樣是服務機器人人機交互領域的重要組成部分。2012年，Hinton的團隊利用GPU訓練神經網絡模型，將錯誤率由26%大幅降低至15%。此后，錯誤率逐年下降，到2015年，微軟亞洲研究院計算機組的錯誤率已經低至3.6%，而人眼識別錯誤率為5.1%。

2API和模塊化提升服務機器人產品的開發(fā)和迭代速度

API和模塊化提升服務機器人產品的開發(fā)和迭代速度。服務機器人的智能模塊包括感知交互、認知決策、定位導航、運動控制等，技術跨度范圍極大。服務機器人初創(chuàng)企業(yè)一般最多只能對其中某一個模塊有深入研究，甚至許多初創(chuàng)企業(yè)只做平臺集成。在這樣的背景下，人工智能技術的API接口開放和核心零部件的模塊化，無疑大大降低了服務機器人廠商產品開發(fā)和迭代的難度。目前，在服務機器人核心技術環(huán)節(jié)涌現出一批優(yōu)秀的企業(yè)，推動服務機器人集成產業(yè)走向成熟，使得服務機器人集成商可以將精力投入到產業(yè)化應用和商業(yè)模式的探索中。

人工智能API讓服務機器人廠商能夠借助外部力量實現產品的智能性。目前已有大量的開放的人工智能API(ApplicationProgrammingInterface，應用程序接口)，范圍包括(1)機器學習和預測，(2)圖像識別，(3)文本分析、NLP和情感分析，(4)機器翻譯，(5)語音識別。互聯(lián)網巨頭也開始加入開放人工智能API的陣營中。2015-2016年，谷歌陸續(xù)推出GoogleCloudVisionAPI和GoogleCloudSpeechAPI，其可被應用于軟件或設備中。

連接上這兩個API的設備可以將圖片和語音上傳到谷歌云端，經過云端處理后，會返回需要識別的圖像和語音內容。微軟開放的API包括表情識別、語音識別、視頻識別等。人工智能API接口開放大大降低了服務機器人廠商實現產品智能性的難度。

核心部件的模塊化加速了服務機器人廠商的生產研發(fā)過程。核心部件的模塊化有利于服務機器人廠商通過外購的方式獲得機器人產品所需的功能。以導航移動模塊為例，思嵐科技推出模塊化機器人自主定位導航系統(tǒng)SLAMWARE，其僅有硬幣大小，集成了基于激光雷達的同步定位于建圖(SLAM)及配套的路徑規(guī)劃能力。宿主系統(tǒng)可以利用SLAMWARE提供的通訊接口，并結合SDK實時獲取的高精度機器人位置信息與SLAMWARE自主構建的環(huán)境地圖數據。

應用端：兩類目標用戶，三類產品作用，構建“六維度模型”

1服務機器人“六維度模型”

根據目標用戶和產品作用，構建“六維度模型”。各類服務機器人相互間差異化極大，例如，達芬奇手術機器人、科沃斯掃地機器人、大疆航拍無人機，雖然都屬于服務機器人，但其背后的產品邏輯顯然是不同的。我們從目標用戶類型和產品作用類型兩個角度對服務機器人的應用端進行分類，首次提出服務機器人的“六維度模型”。這樣分類的優(yōu)點在于：(1)避免籠統(tǒng)地將所有服務機器人放在一個框架下討論。例如，我們將指出人力成本上升僅能夠推動“替代人類”的服務機器人產品發(fā)展；(2)避免陷入窮舉羅列相關公司的困境。IFR將服務機器人分成2大類，13小類，具體產品上百種，窮舉羅列的方式無法構建分析主線。

分類角度一：按照目標客戶類型，分為toB和toC兩類產品。同樣類型的服務機器人，主打toB市場還是toC市場，決定了其不同的發(fā)展模式。例如，toC的航拍無人機和toB的緝毒無人機，在價格定位、銷售渠道、商業(yè)模式上都有明顯的區(qū)別。(1)toB的服務機器人：主要是指專業(yè)級服務機器人，面對的客戶是企業(yè)、政府、機構等。類型包括軍用、農牧、物流、運輸、醫(yī)療、建筑、清潔、檢測、水下、救援等。(2)toC的服務機器人：主要指家用和個人服務機器人，面對的客戶是個人或家庭，類型包括家務、娛樂、教育、養(yǎng)老護理、安防等類型。目前，我們也觀察到toB的企業(yè)和toC的企業(yè)在產品上有交互融合的趨勢，例如，大疆在占領toC的航拍無人機市場后，又推出toB的農業(yè)植保機。

分類角度二：按照產品作用類型，分為替代人類、輔助人類、創(chuàng)造新領域，三類產品。

(1)替代人類：為了降低人力成本或者提高工作安全性，在很多領域已經開始用服務機器人去替代人類的工作，例如酒店送遞機器人和防爆機器人；(2)輔助人類：在部分領域，服務機器人并不是為了替代掉人類，而是提升工作質量，典型的例子是達芬奇手術機器人和IBMWaston；(3)創(chuàng)造新領域：服務機器人發(fā)展也創(chuàng)造了許多新領域的嘗試，目前這些領域大都處于市場探索和驗證階段，例如智能虛擬助理、情感機器人、編程類的玩具機器人等。

2兩類目標客戶：toB產品和toC產品

(1)toC產品

toC的產品主要關注價格、易用性、產品生態(tài)。toC的產品直接面對終端消費者，前期需要大量的市場培育和推廣支出，所以相較于toB產品，其實現收入和利潤的周期一般較長。toC的產品的優(yōu)勢在于能夠逐漸形成自身的品牌優(yōu)勢和產品生態(tài)。我們認為，滿足以下三個標準的toC服務機器人企業(yè)值得我們關注，(1)低價而又高性價比的產品；(2)易用性強，能夠被消費級用戶快速學習、使用方便的產品；(3)圍繞核心產品建立產品生態(tài)。

關注點1：低價而又高性價比的產品。打開toC市場需要兩點，(1)產品智能性能夠滿足客戶的理性期待，這點主要通過更多數量和更高質量的智能模塊集成來實現；(2)產品價格足夠低，滿足C端客戶的承受能力。基于這兩點，toC的廠商需要在技術追求和成本控制之間取得平衡。目前國內已經脫穎而出的toC服務機器人公司，例如大疆、科沃斯、優(yōu)必選等，都是通過低價，同時又高性價比的產品來打開toC市場，并實現規(guī)?；N售。

Pepper機器人應用于雀巢專賣店

把消費者價格承受能力高的海外市場作為突破口，是toC廠商“曲線救國”的方式。國內市場C端客戶的價格承受能力弱于國外市場，同樣成本的服務機器人產品在國外更容易打開市場。除價格承受能力較高外，海外C端客戶對于DIY和機器人的使用有良好的歷史積累，而國內機器人消費群體仍在培育之中。大疆和優(yōu)必選等公司都是先打開海外市場并建立行業(yè)地位，再轉而開拓國內市場。2015年，優(yōu)必選Alpha1S國內銷售占比約為15%，大疆國內銷售占比約為20%。

關注點2：易用性強，能夠被消費級用戶快速學習、使用方便的產品。toC的服務機器人較普通消費電子產品集成了更復雜的智能模塊，也增加了其使用難度，而C端客戶本身并不具備專業(yè)能力。易用性強是打開toC市場的前提條件，目前比較成功的典型例子包括：

(1)優(yōu)必選開發(fā)3D可視化編程系統(tǒng)，即使是兒童用戶也可以通過操作圖形界面來對Alpha1S進行動作編排，其易用性大幅領先采用編程語言進行動作編排的競品；(2)大疆通過增穩(wěn)云臺等技術，讓消費者用戶也可以拍攝出高質量的畫面內容。

關注點3：圍繞核心產品建立生態(tài)。toC的服務機器人產品具有行業(yè)門檻低和產品迭代周期短的特點，一款明星級產品容易引來大量的模仿者。單依靠一款明星級產品很難在行業(yè)內長久保持領先優(yōu)勢，企業(yè)需要構建自身的生態(tài)來維護其領先地位。(1)大疆無人機：在產品方面，大疆針對不同消費者需求和工業(yè)級需求建立和完善其無人機產品線；在用戶方面，大疆建立飛友生態(tài)圈，通過分享、競賽、社區(qū)來積累數據，精確刻畫用戶特征；(2)優(yōu)必選：優(yōu)必選建立了包括Alpha1S、Alpha2、和迪士尼合作IP的玩具機器人、積木機器人在內的多元產品線，形成家庭應用的數據閉環(huán)。

(2)toB產品

toB產品主要關注產品效用、穩(wěn)定性/安全性/耐用性、應用場景選擇。toB的服務機器人產品面對的客戶群體是企業(yè)、政府、機構等，相較于C端客戶，B端客戶的特點是更加理性，其更多是從購買服務機器人產品的成本和效用比較來做出決策。我們認為，滿足以下三個標準的toB服務機器人企業(yè)值得我們關注，(1)產品能夠切實解決客戶痛點；(2)產品具有較高的穩(wěn)定性、安全性、耐用性；(3)對產品應用場景有著深刻理解。

關注點1：產品能夠切實解決客戶痛點。B端客戶的購買決策更理性，其更注重服務機器人產品是否能夠有效解決其商業(yè)痛點，而不會輕易為不實用的功能買單。AldebaranRobotics(軟銀的法國子公司)旗下的NAO和Pepper是國外優(yōu)秀的人形機器人，由于單價較高，這兩款產品目前在toB市場應用較多，(1)NAO機器人目前主要應用于學校、科研機構、政府有關項目部門等。例如，NAO機器人被歐洲L2TOR項目選用，利用NAO機器人的語音交互功能，來幫助歐洲移民兒童學習新國家的語言；(2)Pepper機器人應用于商用領域，，例如，雀巢公司在日本家電商場啟用Pepper機器人來銷售其咖啡機。但目前，Pepper的發(fā)展與原先的期待仍有差距，除了通過新奇感吸引客戶外，怎樣切實幫助商家服務客戶，仍是其需要解決的問題。

B端客戶對價格的承受能力更強，單價要高于toC產品。根據IFR報告，2014年服務機器人市場中，toB產品銷量占比僅0.5%，但其銷售額占比達到63.1%。B端客戶相對于C端客戶更加理性，更關注的是購買服務機器人產品的成本收益比較。尤其在醫(yī)療服務機器人領域，達芬奇手術機器人達到千萬級價格。

關注點2：產品具有較高的穩(wěn)定性、安全性、耐用性。(1)穩(wěn)定性：B端客戶對于服務機器人故障的容忍度低，例如，醫(yī)院送藥機器人臨時出現故障可能引發(fā)醫(yī)療事故；(2)安全性：在商場、酒店、會場等人流密集領域應用的服務機器人產品更加強調其安全性；(3)耐用性：進入B端市場的產品具有較強的資本屬性，其使用壽命、折舊速度、維修成本等都是B端客戶重點考量的指標。目前toB服務機器人大部分處于市場開拓初期，需要通過不斷地應用場景實地試驗和產品更新迭代來完善產品的穩(wěn)定性、安全性、耐用性。以國內應用于商場的服務機器人為例，目前需要解決的問題包括高噪音環(huán)境下的人機對話能力、人為干擾時的反應能力、WIFI等信號弱時的應急能力等。

關注點3：對產品應用場景有著深刻理解。服務機器人=智能模塊集成+特定功能組件，在同樣的智能模塊集成下，選擇怎樣的應用場景并搭配相應的功能組件，是toB服務機器人產品開拓市場的關鍵。同樣以室內導航移動為核心智能模塊，Aethon和Savioke選擇了不同的應用場景。(1)Aethon的TUG機器人主要在醫(yī)院工作，提供送藥送餐、運送醫(yī)療廢棄物、以流媒體形式讓醫(yī)護人員和病人通話等服務；(2)Savioke的Relay機器人主要在酒店工作，可以替代酒店員工為客房送遞吹風筒、毛巾、外賣等物品。國內的云跡機器人也是針對酒店送遞設計的服務機器人，其應用場景的選擇和國內醫(yī)療設備審批流程復雜等原因有關。

3三類產品作用：替代人類、輔助人類、開創(chuàng)新領域

(1)替代人類

替代人類的服務機器人主要關注其能否降低人力成本或提高工作安全性，以及應用場景的延伸能力。由于人力成本上升和人口老齡化的趨勢，目前有大量企業(yè)試圖通過服務機器人去替代人力工作，典型的例子是倉儲機器人。此外，服務機器人在部分高危險性的工作中也已實現對人的替代。由于此類機器人是在原有領域替代人類工作，其價格需要以人力成本作為參考，其定價一般不能高于其所能替代的人工的薪酬成本。目前，市面上主流的迎賓、導購、咨詢等類型的機器人價格都在5-20萬之間，和人力成本相比競爭力并不明顯。但此類服務機器人如果能夠實現量產銷售，價格有望下降，其替代人工的競爭力也將加強。市場上也的確存在遠高于人力成本的服務機器人產品，例如價值30萬以上的迎賓機器人，我們認為商家采購此類產品并非只為了替代人工，還為了用機器人來吸引客戶關注。滿足以下兩個標準的此類服務機器人企業(yè)值得我們關注，(1)有效降低人力成本，或有效提高工作安全性；(2)產品具有延伸應用場景的能力。

關注點1：有效降低人力成本。服務機器人被廣泛應用于需要降低人力成本投入的領域。(1)一個典型的例子是亞馬遜的KIVA倉庫機器人。2012年，亞馬遜以7.5億美元收購KIVA并獲得其物流自動化技術，該技術每年能夠幫助亞馬遜節(jié)省9億美元人力成本開支。據物流咨詢公司MWPVL測算，使用KIVA后，亞馬遜每發(fā)一件商品能夠節(jié)省21.3美分，也即48%的成本；(2)在toC領域實現對人類工作替代的典型例子是科沃斯和irobot的掃地機器人。有效提高工作安全性。例子包括，(1)軍用領域中大規(guī)模啟用服務機器人來替代人類從事高危險性工作。例如，軍用排雷機器人裝有探雷器和使地雷失效裝置，可以加快掃雷破障的速度，大大降低了人員的傷亡；(2)樸蜂科技的玻璃外墻清洗機器人ispider可以自主對建筑外墻進行清洗，替代了“蜘蛛人”們高危險的外墻清洗工作。

關注點2：產品具有延伸應用場景的能力。在掃地機器人獲得成功后，重復性的家務勞動替代市場被驗證。在此基礎上，服務機器人廠商進一步挖掘相關市場潛力，主要從兩個方向展開，(1)臨近市場的拓展：同樣在家務勞動替代市場，廠商開發(fā)出自動清洗玻璃機器人和自動除草機器人，案例包括科沃斯的WINBOT玻璃清洗機器人和JOHNDEERE的自動除草機器人，(2)目標客戶的拓展：科沃斯掃地機器人原先是針對toC市場，2016年公司又推出toB的應用于太陽能光伏發(fā)電站的太陽能面板清潔機器人銳寶RAYBOT。

(2)輔助人類

輔助人類的服務機器人關注技術優(yōu)勢，以及技術在應用場景落地能力。服務機器人和人類可以是協(xié)作關系，通過有效利用人工智能、運動控制、人機交互等技術，來提升人類現有工作效率。“輔助人類”的服務機器人發(fā)展的主要推動力是相關技術進步，在這一領域，一般是具備技術優(yōu)勢的企業(yè)占據行業(yè)領導地位，典型的例子是達芬奇手術機器人和IBMWaston。此類服務機器人價格主要以其對提高人類工作的價值為參考。以達芬奇手術機器人為例，使用其輔助手術，一般需要在傳統(tǒng)手術費用基礎上增加3萬元，這3萬元增量價值反應了達芬奇手術機器人對醫(yī)生做手術質量的提升。目前，達芬奇手術機器人在國外售價為100-150萬美元，在國內售價為300萬美元。我們認為，滿足以下兩個標準的此類服務機器人企業(yè)值得我們關注，(1)具有技術領先優(yōu)勢；(2)具備技術在應用場景落地能力。

關注點1：產品具有技術優(yōu)勢。典型的例子是手術機器人，其對機械運動控制的要求極高。達芬奇手術機器人由外科醫(yī)生控制臺、床旁機械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)組成。使用達芬奇機器人，醫(yī)生獲得放大10倍的三維視覺、更舒適的手術環(huán)境、更高精度的手術動作，從而提升手術質量。其他明星級醫(yī)療機器人還包括眼科手術機器人AurisSurgical、植發(fā)機器人ARTAS、柔性醫(yī)療機器人Medrobotics等。

關注點2：具備技術在應用場景落地能力。典型的例子是IBMWaston。IBM發(fā)展人工智能技術的目的不是用機器來來替代人類，而是從人工智能中提煉出核心技術，例如深度學習和模式識別等，再利用這些核心技術幫助人類克服自身的不足。目前IBMWaston主要在醫(yī)療領域得到廣泛應用。此外，IBMWaston還在諸多領域進行嘗試，包括，(1)球隊數據分析：NBA猛龍隊與IBM合作，用數據分析來挑選球員、制定比賽對策、臨時調整對陣方案。改變了以往教練拍腦袋做決定的情況；(2)智能穿戴監(jiān)測健康狀況：Waston通過分析用戶數據，為用戶提供運動建議；(3)與機器人本體廠商合作：IBM把Watson植入到機器人產品里，使其能夠實現人機交互；(4)幫助政府治理霧霾：Waston通過分析空氣流動、排污情況、社交網絡評論和照片等數據幫助北京市政府對抗霧霾；(5)協(xié)助政府推行分級診療：Waston通過對公眾信息、醫(yī)院信息、病人信息等的認知分析，給決策者提供及時的報告，評估推行政策的效果和問題。

(3)創(chuàng)造新領域

應用于創(chuàng)新領域的服務機器人需要關注是否存在真實需求。隨著服務機器人技術的發(fā)展，廠商不滿足于只在原有領域替代或輔助人類工作，也開始挖掘新的需求領域，目前大都處于市場探索和驗證階段，例如智能虛擬助理、情感機器人、編程類的玩具機器人等。此類產品一般是進入全新的市場領域，需要跟蹤驗證其所創(chuàng)造的新需求領域是否是真實的需求。

AmazonEcho智能音箱大獲成功，引來大批模仿者。Echo是Amazon于2014年推出的智能音箱。Amazon將個人虛擬助手Alexa(類似Siri)預裝在Echo中，用戶可以通過與Echo對話來實現新聞播報、天氣查詢、創(chuàng)建任務提醒、播放音樂、操控智能家居等功能，Echo有潛力成為未來智能家居的中控平臺。Echo售價180美元，累計銷量已經超過300萬臺。Echo的成功因素包括，(1)市場需求真實存在：Echo通過家庭音箱的形式敲開市場，這本身是巨大的剛需市場；(2)技術方案切實解決用戶痛點：原來使用音箱需要經過開機、選曲、調音等操作步驟，而Echo在聽到喚醒詞“Alexa”之后，就能馬上根據用戶的語音指令開始工作；(3)Amazon將Echo當成戰(zhàn)略產品來投入研發(fā)。Echo不僅僅是一個音箱，其還是物聯(lián)網時代的家庭入口，Amazon已經組建超過千人的研發(fā)團隊，在技術上建立起對競爭對手的優(yōu)勢，例如，Echo的平均響應速度已經做到了1.5秒以內。Echo的成功讓競爭者看到了智能音箱市場的潛力，2015年，科大訊飛和京東合資成立靈隆科技，并推出叮咚音響；2016年，Google推出GoogleHome。相較于Echo，GoogleHome的特點包括(1)深度整合Google所提供的各類服務；(2)支持多房間多設備同步使用；(3)僅用2個麥克風組合，而Echo是6+1麥克風陣列；(4)更加定制化的外觀。

MIT推出情感機器人JIBO。JIBO是由麻省理工學院媒體實驗室的團隊研發(fā)的家庭社交機器人。據開發(fā)團隊介紹，JIBO具有情感感知功能，能夠對用戶情感進行識別和交互。JIBO將主打中高端家庭市場，同時，一些B端的地產、酒店等也是潛在用戶。JIBO在2015年8月的融資中引進了來自中國、日本、韓國的投資者，為進入亞洲市場做足鋪墊。其中，東方網力公司投資200萬美元占2.34%股權。東方網力還將幫助JIBO完善視頻通話和漢化方面的工作。此外，GQY視訊也于2015年11月投資900萬元人民幣占1.1%股權。但目前，JIBO的產品發(fā)布一再推遲，其市場潛力仍有待觀察驗證。

微軟小冰模擬人類唱歌，擬進入虛擬歌手市場。2016年8月，微軟召開了第四代小冰的發(fā)布會。微軟團隊利用大數據訓練，新的小冰已經能夠模仿人類唱歌，她演唱的《隱形的翅膀》和《夏日甜心》主題曲已經獲得了廣泛的關注。目前最有名的虛擬歌手是日本的初音未來，其演唱主要是使用電子音合成技術生成，并通過3D建模和全息投影技術來舉辦演唱會。微軟小冰通過人工智能技術來學習演唱，有望走出虛擬歌手新的成長路徑。