并聯(lián)機(jī)床是空間機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械制造、數(shù)控技術(shù)、計(jì)算機(jī)軟硬技術(shù)和CAD/CAM技術(shù)高度結(jié)合的高科技產(chǎn)品。是由機(jī)械機(jī)構(gòu)學(xué)原理引用過(guò)來(lái)的，機(jī)構(gòu)學(xué)里將機(jī)構(gòu)分為串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
似燕子翻飛的并聯(lián)機(jī)床
并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由一組由兩個(gè)或兩個(gè)以上的分支機(jī)構(gòu)并聯(lián)而成的。所有分支機(jī)構(gòu)可同時(shí)接受驅(qū)動(dòng)器輸入，而追蹤共同給出輸出。并聯(lián)機(jī)構(gòu)在機(jī)構(gòu)學(xué)上是多路閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
并聯(lián)機(jī)床的主軸（動(dòng)平臺(tái)）與機(jī)座（靜平臺(tái)）之間采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)、它沒(méi)有滑臺(tái)，沒(méi)有導(dǎo)軌，而知識(shí)用幾根可自由伸縮的驅(qū)動(dòng)桿帶動(dòng)主軸箱、帶著刀具（或工件）在空間運(yùn)動(dòng)，由計(jì)算機(jī)通過(guò)復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算完成加工任務(wù)。并聯(lián)機(jī)床具有承載能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快、精度高、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、適應(yīng)性好等優(yōu)點(diǎn)，是一種“硬件”簡(jiǎn)單、“軟件”復(fù)雜、技術(shù)附加值高的產(chǎn)品。
最早的一臺(tái)并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床出現(xiàn)在美國(guó)芝加哥國(guó)際機(jī)床展覽會(huì)上，Giddings & Lewis公司首次展出了Variax型并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床，引起轟動(dòng)。
它是一臺(tái)以Stewart平臺(tái)為基礎(chǔ)的5坐標(biāo)立式加工中心，標(biāo)志著機(jī)床設(shè)計(jì)開(kāi)始采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)。從上圖中可見(jiàn)，6根由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的伸縮桿，借助萬(wàn)向鉸固定在下平臺(tái)上，這種結(jié)構(gòu)也被稱(chēng)為“6條腿 (Hexapod)”，絲桿的螺母通過(guò)萬(wàn)向鉸支承著上平臺(tái)。桿件長(zhǎng)度的伸縮使帶有主軸部件的上平臺(tái)完成加工零件所需的運(yùn)動(dòng)。
嗣后，美國(guó)Ingersoll公司推出采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的VOH 1000型立式加工中心和HOH 600型臥式加工中心，在結(jié)構(gòu)上作了最大改進(jìn)，從“內(nèi)銑型”改為“外銑型”，明顯縮小動(dòng)平臺(tái)的體積，減輕了運(yùn)動(dòng)部件的重量，安裝工件也較為方便。
通過(guò)早期并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床的試驗(yàn)研究表明，并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床與傳統(tǒng)機(jī)床比較，具有一下優(yōu)點(diǎn)：
1) 運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量小，運(yùn)動(dòng)慣性??；
2) 高運(yùn)動(dòng)速度和高加速度，適合高速加工；
3) 主要部件具有重復(fù)性，通用程度高；
4) 容易通過(guò)預(yù)加載荷，提高機(jī)床部件的剛度；
5) 通過(guò)控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精度的補(bǔ)償。
近年來(lái)，在運(yùn)動(dòng)學(xué)原理、機(jī)床設(shè)計(jì)方法、制造工藝、控制技術(shù)、動(dòng)態(tài)性能研究和工業(yè)應(yīng)用方面都先后取得重大的突破， 機(jī)床也越來(lái)越自動(dòng)化了。
自動(dòng)化是機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程在不需要人工直接干預(yù)的情況下，按預(yù)期的目標(biāo)實(shí)現(xiàn)測(cè)量、操縱等信息處理和過(guò)程控制的統(tǒng)稱(chēng)。自動(dòng)化技術(shù)就是探索和研究實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化過(guò)程的方法和技術(shù)。它是涉及機(jī)械、微電子、計(jì)算機(jī)等技術(shù)領(lǐng)域的一門(mén)綜合性技術(shù)。
機(jī)器人配套輸送線采用電機(jī)輸送帶方式，通過(guò)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)定位與輸送線編碼器反饋位置的方式，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)工件的位置、姿態(tài)識(shí)別和準(zhǔn)確抓取。根據(jù)節(jié)拍與現(xiàn)場(chǎng)需要，可并行多條輸送線同時(shí)操作。
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