軟件正在成為機器智能的重要構成，而其中，運動控制是機器生產靈活性的重要實現(xiàn)手段，通過參數(shù)設定，機器可以實現(xiàn)變化的生產能力，在智能時代，機器將變得更為復雜，基于定位與同步控制、CNC和機器人的集成，實現(xiàn)整個產線的集成，而因此，對于機器的控制本身軟件的能力則提出了新的要求。
      兩年前，貝加萊推出mapp技術，極大簡化了機器的軟件開發(fā)。mapp技術由一個個單獨封裝的功能塊組成，程序開發(fā)員通過拖放鼠標的方式，將所需mapp功能塊移動至應用程序，然后進行圖形化配置即可。獨立的LIAM研究所通過可觀測量，發(fā)現(xiàn)采用mapp技術可以省去80%的源代碼，平均節(jié)約67%的開發(fā)時間。這一技術驚喜了整個自動化世界。

圖1 使用mapp技術平均節(jié)約67%的開發(fā)時間

從未止步，貝加萊致力于開發(fā)帶有現(xiàn)成功能塊的高質量軟件
      自mapp推出以來，貝加萊從來沒有停止開發(fā)的腳步。最初的70多個功能塊讓許多OEM廠商受益，將關注點從繁復的編程中解放出來，更多地投入到自身產品的核心競爭力中。貝加萊保持與市場的密切配合，持續(xù)擴展其軟件框架，不斷提高軟件質量。
      mapp功能塊的預編碼功能讓開發(fā)者能夠簡單快速地進行配置。除了如配方管理、用戶管理這樣的基本功能，mapp還繼續(xù)提供復雜的控制算法，如液壓應用，安全功能等。
      每一個mapp功能塊都經(jīng)過嚴格的多級測試，包括單獨測試和與其它功能塊配合測試，從而確保軟件質量。新開發(fā)的功能塊可以用在不同的軟件版本中，所有數(shù)據(jù)會自動釋放到不同版本的軟件里，使客戶不用操心軟件的版本。
     mapp針對所有技術的軟件功能塊有統(tǒng)一的傳輸結果。無論是報警處理，還是軸控制，甚或是復雜的液壓控制環(huán)，統(tǒng)一的接口使得進行mapp功能配置時只需要點擊幾下鼠標，非常便捷。
      每一個mapp功能塊都是一個完備的單元，可以使用 IEC 61131編程語言，C語言及C++語言。通過mapp Link，一個客戶或服務器網(wǎng)絡中的多個mapp功能塊可以自動連接，無需編寫代碼就能共享必要的數(shù)據(jù)，從而讓客戶從繁復的編程和軟件維護中解放出來。
      目前，貝加萊推出的mapp功能塊涉及mapp View，mapp Services，mapp Motion和mapp Control四個領域。其中mapp Motion中又包含了軸運動，CNC和機器人三部分。

圖2 日趨豐富的mapp功能塊

便捷的運動控制編程
      mapp Motion是貝加萊為運動控制編程提供的一套全新方法，針對單軸運動控制，CNC控制以及機器人應用。作為mapp軟件架構的一部分，新的mappMotion功能塊配置起來同樣簡單，有助于客戶更快速更容易地開發(fā)項目。
      作為針對單軸（mapp Axis）、軸群，即機器人（mappRobotics）和CNC通道（mappCNC）的整體方法，mapp Motion為上述不同應用提供統(tǒng)一的控制方式。在一個應用中，不同控制部分可以自由結合。再加上可以使用符合PLCopen Part 1或Part 4 的功能塊，mapp Motion可用來對所有ACOPOS驅動進行編程。

圖3 mappMotion可用于配置所有的ACOPOS驅動產品

單軸定位更容易——mapp Axis

使用mapp Axis，貝加萊為單軸定位任務提供了快速簡單的編程方法。在Automation Studio中，mapp Axis提供完整的用于典型單軸應用的預編碼模塊，如集成報警處理和軸連接。功能塊配置起來簡單實用，除了包含特定的驅動設定，還包含開發(fā)者需要知道的相關信息，例如，軸用在哪里以及用來做什么。
      貝加萊在系統(tǒng)中將多個軸作為一個軸群進行管理。這種方式在軸進行常規(guī)動作時非常有用，例如啟動，復位或錯誤處理。在項目編程中，軸管理獨立于軸的數(shù)量和使用類型。
      mapp Axis支持所有貝加萊驅動器以及符合DS402協(xié)議的帶POWERLINK接口的第三方驅動。對兩類驅動在編程方式上并無二致。

圖4 符合DS402的第三方驅動器被集成在Automation Studio中，可以使用mapp Axis進行配置

強大，靈活，可靠的CNC應用——mapp CNC

通過mapp CNC，貝加萊讓CNC機器的開發(fā)變得清晰簡潔。mapp功能塊中集成了針對基本機械系統(tǒng)（如磨床，車床等）的預編程CNC控制功能，極大地加速了機器的開發(fā)進程。
      在Automation Studio中通過模塊配置可以添加新功能，包括幾何性能和動力性能。同時，還能關閉不用的功能，使控制器的性能最大化。除此以外，客戶也可以將自行開發(fā)的擴展功能集成到mapp CNC中。
      mapp CNC具有高效通用的優(yōu)點。在機電一體化模板中，貝加萊為通用的CNC機器提供現(xiàn)成的配置，從三個軸到五個軸，極大簡化項目開發(fā)的過程。除了mapp功能塊，項目開發(fā)者還可以使用滿足PLCopen標準的功能塊，操作起來同樣方便。

圖5貝加萊為通用的CNC機器提供現(xiàn)成的配置，從三個軸到五個軸，極大地簡化了項目開發(fā)

通過mapp CNC來進行開發(fā)，貝加萊擴展了CNC應用的功能范圍。開發(fā)者可以選擇在G代碼或者結構化文本（滿足IEC 61131-3）中寫CNC應用程序。還可以靈活地添加貝加萊路徑解決方案，用以適應從兩軸系統(tǒng)到五軸系統(tǒng)的CNC機器。例如，采用集成在路徑控制解決方案中的工具軸功能，可以更容易地配置車床的恒定切削速度，每轉喂料及螺紋切削等。
      新的mapp模塊提供一系列最優(yōu)路徑規(guī)劃功能，例如完全集成的帶瓶頸檢測工具半徑補償或更快的項目仿真。在保護機械系統(tǒng)的同時，為進一步優(yōu)化時間，設定了動態(tài)速度的抖動范圍。
      mapp CNC功能塊通過平滑編程的輪廓線來限定抖動范圍，使用最大誤差或者舍入長度參數(shù)來配置位置區(qū)域間被明確定義的幾何傳輸。這樣就能設定圓弧-線或圓弧-圓弧傳輸?shù)亩秳臃秶?，不會造成停頓。

圖6 通過配置幾何傳輸?shù)膮?shù)（如最大誤差，舍入長度）來實現(xiàn)路徑平滑

更多功能，更多選擇——mapp Robotics

貝加萊開發(fā)了許多用于機器人應用的新功能塊，這些功能塊可以為機器人開發(fā)提供額外的選擇，在Automation Studio中即可調用。mapp Robotics為機器人編程提供直觀實用的方式，簡化并加速應用軟件的開發(fā)。
      在mapp Robotics中配置帶抖動范圍的速度文檔，有助于降低機械抖動。結構化的動力模塊可以提高路徑精度，計算機械系統(tǒng)中所使用驅動器的前饋扭矩值，優(yōu)化路徑規(guī)劃的時間。
      貝加萊Automation Studio還提供特殊的功能塊來監(jiān)測機器人是否處于安全的工作區(qū)域。在定義了工作區(qū)域后，機器人的動作不可超出此范圍。為了進一步確保安全，還會限定周圍的某塊區(qū)域是機器人不可越入的。然后通過mapp Robotics配置監(jiān)測功能，就可以防止機器人自身沖突，以及與同一工作區(qū)域內其他機器人的沖突。任何可能造成機器人離開許可工作區(qū)域的指令都將自動失效。
      通過新的推動功能塊，用戶可以使用鍵盤或者操作桿對機器人進行安全直觀的手動操作。這類功能塊特別重視快速響應時間。至于與安全相關的那些限定值，如工作區(qū)域界限或者速度限定，手動操作與常規(guī)操作無異。
      貝加萊同樣為通用配置，如標準運動鏈，提供機械模板。在Automation Studio開發(fā)環(huán)境中已經(jīng)有針對特定機器人模型的現(xiàn)成參數(shù)設定，包括緯度參數(shù)，動態(tài)響應參數(shù)，從而大大縮短配置所需的時間。
      除了mapp功能塊，應用開發(fā)者也可以使用滿足PLCopen Part 4 的功能塊。開發(fā)者可以選擇將機器人應用寫成結構化文本（符合 IEC 61131-3）或者G代碼。在機器人的編程中，也可采用貝加萊路徑控制解決方案，以滿足簡單的SCARA機器人和關節(jié)臂機器人應用，以及復雜的多機器人同步應用。  
      與mapp Motion中的其它功能塊一樣，客戶可以在mapp Robotics中添加自行開發(fā)的模塊來擴展功能，同時關閉不用的功能使控制器的性能最大化。

圖7 mappRobotics提供直觀實用的機器人編程方式，大大簡化和加速應用軟件的開發(fā)

mapp Motion帶來革命性的改變
      作為貝加萊主打技術mapp Motion給運動控制的編程帶來革命性的改變。預先配置的機械設計，技術功能塊和客戶自有技術在統(tǒng)一平臺上融合，令編程變得前所未有的簡單。
      圖形化配置代替?zhèn)鹘y(tǒng)編程，既可以處理手動操作也可以對運動控制進行診斷。
      獨立封裝的功能塊具有最大的開放性，模塊化的配置讓一切操作變得簡單方便。無論是低端機械還是高端設備都可以完美地應用該技術。用戶可以按照實際需求，使用三個變量實現(xiàn)一個小方案，也可以實現(xiàn)500個以上變量的復雜機器。
      無縫集成，不受硬件供應商的限制，同時兼容用戶自行開發(fā)的程序，進一步擴展功能。
      由于基本的功能已經(jīng)預先包含在功能塊中，只需要針對不同的項目進行配置，因此項目的開發(fā)變得更快，維護變得更容易。mapp Motion的API獨立于硬件和技術平臺，每個應用程序都可以在循環(huán)位置序列中或不同機器上被重復使用，大大降低了客戶的投資風險。mapp功能塊得益于貝加萊從全球各地成千上萬自動化方案中獲取的寶貴經(jīng)驗，性能可靠，讓因為程序錯誤導致的機器停車成為過去。致力于機械模塊化的mapp為工業(yè)4.0轉型提供決定性優(yōu)勢，最大限度地降低實現(xiàn)復雜軟件的門檻。

圖8 mapp Motion讓運動控制的編程前所未有的簡單

mappMOTION分為軸控制、專業(yè)庫、行業(yè)應用三個層級，與mapp的基礎庫一同，為機器快速開發(fā)建立了新標桿。
      mapp技術代表著自動化技術正在朝著“軟件集成”的方向發(fā)展，基于mappMOTION可以為機器的靈活性生產和快速開發(fā)提供便捷的通道。

關于貝加萊
      貝加萊是一個總部位于奧地利并擁有遍布全球分支機構的創(chuàng)新驅動型自動化企業(yè)，2017年7月，貝加萊成為ABB集團的一個業(yè)務單元。作為全球工業(yè)自動化領域的領導者，貝加萊融合了前沿技術與先進的工程能力，為各個產業(yè)客戶提供機器與工廠自動化、運動控制、HMI以及集成安全技術的完整解決方案。通過工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)通信標準如OPC UA、POWERLINK和openSAFETY以及貝加萊強大的Automation Studio軟件開發(fā)環(huán)境，貝加萊不斷重新定義自動化工程的未來。貝加萊保持持續(xù)的創(chuàng)新精神，為客戶提供更為簡化以及超出預期的工業(yè)自動化領域前沿技術與方案。
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