協(xié)作機器人要具備以上4個特點，就必須要有感知、控制和限制力矩的能力。通過感知外部極小的力矩變化并做出反應(yīng)避免碰撞，讓人機協(xié)作過程更輕松、安全。

1、超小型、功能強大的伺服驅(qū)動器

一個驅(qū)動器物理尺寸足夠小到能直接安裝在機器人關(guān)節(jié)上，保證了機器人尺寸小巧結(jié)構(gòu)緊湊。伺服驅(qū)動器直接安裝在機器人關(guān)節(jié)上，把驅(qū)動器放置在離編碼器反饋足夠近的地方可以節(jié)省電纜，能減少干擾影響，獲得比較低的EMI和RFI指標(biāo)，系統(tǒng)穩(wěn)定性大大提升。另一個讓驅(qū)動器更易集成進關(guān)節(jié)的特性是驅(qū)動器固有的堅固性，可以承受關(guān)節(jié)內(nèi)極高的機械加減速度。

2、雙閉環(huán)控制算法

雙閉環(huán)控制算法可以提升伺服電機性能達到最優(yōu)狀態(tài)。系統(tǒng)里的每個軸采用雙閉環(huán)控制算法來提高減速機后端關(guān)節(jié)末端位置的定位精度。增量式編碼器和Hall元件作為速度環(huán)反饋置于減速箱前端，19位高分辨率絕對值編碼器作為負載末端位置反饋。

3.運動冗余

運動學(xué)冗余對于在一個特定的空間內(nèi)操作幾個機器人是很有用處的，因為運動干涉很容易處理。六個自由度是具有完成空間定位能力的最小自由度數(shù)，多于六軸的機器人，統(tǒng)一稱為冗余自由度機器人。與傳統(tǒng)的6關(guān)節(jié)機器人相比，7關(guān)節(jié)機器人可以以多角度伸展機械臂接近一個特定的原件。冗余自由度機器人在避障、克服奇異點、靈活性和容錯性方面具有更多的優(yōu)勢，因此在復(fù)雜的工作環(huán)境中冗余自由度的工業(yè)機器人將擁有更多的用武之地。

4、力矩傳感器

在人機協(xié)作的環(huán)境中，這些機器人被安排去完成高速、高精度的任務(wù)。使用相機、力傳感器和其他感知元件，機器人可以感知到人存在并做出相應(yīng)動作避免對人造成傷害。某些情況下，力矩傳感器被放置在電機減速箱的后面來直接檢測外部力矩的任何快速增加的變化；而其他時候，機器人需要輸出一定扭矩去提升負載和把負載從一個位置移動到另一個位置。當(dāng)機器人識別出運動過程中一個異常扭矩增加值，如碰撞，會自動停下來。

5、安全傳感器

要想讓工業(yè)機器人與人進行協(xié)作，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法。這些傳感器有各種形式，從攝像頭到激光等，目的只有一個，就是告訴機器人周圍的狀況。最簡單的例子就是電梯門上的激光安全傳感器。當(dāng)激光檢測障礙物時，門會立即停止閉合并回縮，以避免碰撞。在機器人行業(yè)里的大多數(shù)安全傳感器也差不多是這樣。

6、零件檢測傳感器

在零件拾取應(yīng)用中，（假設(shè)沒有視覺系統(tǒng)），你無法知道機器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測應(yīng)用可以為你提供抓手位置的反饋。例如，如果抓手漏掉了一個零件，系統(tǒng)會檢測到這個錯誤，并重復(fù)操作一次，以確保零件被正確抓取。

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