日前，上海有個(gè)機(jī)器人有限公司聯(lián)合創(chuàng)始人張陽(yáng)新先生參加了第七屆中國(guó)國(guó)際機(jī)器人高峰論壇（CIRS2017），做了精彩演講，與來(lái)賓分享了自己一路以來(lái)的創(chuàng)業(yè)歷程，并對(duì)臺(tái)下的觀眾關(guān)心的產(chǎn)品技術(shù)及應(yīng)用方面的問(wèn)題進(jìn)行了解答。

創(chuàng)業(yè)心路：三種狀態(tài)不斷循環(huán)

激情——猶豫——彷徨不斷循環(huán)的心路歷程貫穿了他從05年入行以來(lái)的從業(yè)之路。是何原因令他做了10多年還那么堅(jiān)持，甚至到現(xiàn)在依然激情滿滿，那就是YogoRobot一次次實(shí)現(xiàn)了技術(shù)突破和應(yīng)用難題破解，已經(jīng)在市場(chǎng)中成功落地。

目前，有個(gè)機(jī)器人定位以進(jìn)入服務(wù)行業(yè)尤其商務(wù)服務(wù)是為主，聚焦酒店行業(yè)，已經(jīng)有多個(gè)成熟的案例在運(yùn)行了，而且已經(jīng)拿下較大的訂單數(shù)量。

事實(shí)上，創(chuàng)業(yè)兩年來(lái)，雖然頗為低調(diào)，但這個(gè)外形識(shí)別度頗高的機(jī)器人已經(jīng)在上海必勝客Ph+旗艦店、滴水湖皇冠假日酒店和上海電影博物館陸續(xù)投入使用。除了外形萌，在技術(shù)層面，特別是在機(jī)器人的行走和運(yùn)動(dòng)控制上，已經(jīng)達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先水平。而在此之上，再疊加各項(xiàng)智能，重新演繹服務(wù)才能成為真正可能的事情。

【有個(gè)機(jī)器人與百勝集團(tuán)達(dá)成全球合作】

人群穿越術(shù)正面迎接世界級(jí)技術(shù)挑戰(zhàn)

對(duì)于人來(lái)說(shuō)，學(xué)會(huì)走路是開(kāi)始認(rèn)識(shí)世界的第一步；而對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，能夠智能移動(dòng)則意味著它能夠擺脫物理上的限制，真正進(jìn)入人們的現(xiàn)實(shí)生活之中。

日前，繼法國(guó)圖盧茲大學(xué)的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)出一款能夠在人群中正常行走的機(jī)器人之后，麻省理工學(xué)院的團(tuán)隊(duì)也把研究的目光投向了機(jī)器人的簡(jiǎn)單穿行與避讓。在碰到對(duì)于動(dòng)態(tài)環(huán)境的理解和建模的困難的時(shí)候，MIT的研究團(tuán)隊(duì)采用了強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法繞過(guò)去，通過(guò)端到端的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)。除了深度學(xué)習(xí)以外，也有一些其他的方法，比如，不試圖讓機(jī)器人來(lái)模仿人、學(xué)習(xí)環(huán)境，而是設(shè)法讓機(jī)器人能夠真正地像人類一樣對(duì)環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算和思考，這樣的好處是機(jī)器人在無(wú)論對(duì)于什么樣的室內(nèi)環(huán)境和人流都能處理，難點(diǎn)則是計(jì)算量龐大，運(yùn)動(dòng)控制的難度也很大。

但YogoRobot團(tuán)隊(duì)選擇了正面問(wèn)題，采用算法上的創(chuàng)新來(lái)解決問(wèn)題。在日前在上海舉行的酒店高參高峰論壇上，由團(tuán)隊(duì)研發(fā)的服務(wù)機(jī)器人在會(huì)議期間自如地穿梭在來(lái)來(lái)往往、擁擠的參會(huì)人群中，而且運(yùn)動(dòng)軌跡流暢，即便只是出現(xiàn)一個(gè)狹小的空隙，機(jī)器人也能飛速地識(shí)別、預(yù)判，并順滑地穿越。而Mingo在滴水湖皇冠假日酒店里被小朋友圍觀、左躲右躲最后突圍而出的視頻也被粉絲拍攝傳上網(wǎng)絡(luò)，顯示了機(jī)器人在避障上的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。

據(jù)介紹，這種方法要求機(jī)器人對(duì)全部環(huán)境，包括移動(dòng)和靜態(tài)的環(huán)境進(jìn)行理解，并且采用特殊的算法，進(jìn)行建模并追蹤所有的移動(dòng)物體。如果說(shuō)導(dǎo)彈攔截是追蹤一個(gè)目標(biāo)，那么人群中穿梭，就要求機(jī)器人能夠跟蹤多個(gè)目標(biāo)，并且在行進(jìn)過(guò)程中躲避多個(gè)“導(dǎo)彈”?！斑@需要機(jī)器人對(duì)自己的路徑進(jìn)行計(jì)算，尋找一個(gè)最優(yōu)路徑。除了用算法進(jìn)行識(shí)別之外，運(yùn)動(dòng)控制也是十分重要的一環(huán)，”YogoRobot的創(chuàng)始人趙明表示。據(jù)了解，Yogo開(kāi)發(fā)的這款機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制達(dá)到了驚人的一秒三十次。人眨一次眼的時(shí)間需要約0.6秒的時(shí)間，也就是說(shuō)在人眨一次眼的時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人已經(jīng)做出了18次對(duì)周?chē)h(huán)境的判斷和自身路徑的改變。

現(xiàn)場(chǎng)互動(dòng)熱烈

觀眾：請(qǐng)問(wèn)一下現(xiàn)在的輪子離雙腳走路的階段還有多長(zhǎng)時(shí)間？

張陽(yáng)新：這個(gè)階段相對(duì)來(lái)說(shuō)比較遙遠(yuǎn)，就相當(dāng)于我們可以坐在一個(gè)輪子的汽車(chē)上，但絕對(duì)不能坐在像馬一樣四條腿的那種車(chē)，它雖然像馬，但它不是長(zhǎng)的像馬樣四條腿的，輪子的訓(xùn)練是最有效的一種方式。

觀眾：剛才您說(shuō)用輪子代替腿這個(gè)我很認(rèn)同，那服務(wù)機(jī)器人是用什么代替什么呢？

張陽(yáng)新：我最怕的這個(gè)問(wèn)題被你問(wèn)出來(lái)了，我們這個(gè)階段是賦予機(jī)器人一個(gè)走的能力，這個(gè)階段它只是相當(dāng)于一個(gè)小兒童，這個(gè)階段我們解決了機(jī)器人完美的自由行動(dòng)。未來(lái)我們會(huì)給它一個(gè)智慧，判斷、決策的能力，至于它未來(lái)能干什么是我們未來(lái)可能公司第三階段發(fā)展的技術(shù)。

觀眾：程序里面是編程好的還是里面有芯片？

張陽(yáng)新：芯片肯定是有的，目前這個(gè)產(chǎn)品我給了它一定的算法，賦予它一定的功能，基于這個(gè)功能就實(shí)現(xiàn)了非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的機(jī)器人自主定位導(dǎo)航移動(dòng)，本身是一個(gè)全球性的難題，我們認(rèn)為這個(gè)階段我們離解決這個(gè)難題更近了一步，我不是說(shuō)我們完全解決了，至少大家剛才看到的所有產(chǎn)品都是真實(shí)的，歡迎大家多到我們的公司到我們的項(xiàng)目上去現(xiàn)場(chǎng)體驗(yàn)。

觀眾：你這個(gè)機(jī)器人戶外跑動(dòng)的時(shí)候通訊的方面是用流量卡3G還有包括4G、WIFI，流量費(fèi)用一個(gè)月多少錢(qián)？有時(shí)候會(huì)不會(huì)丟失？

張陽(yáng)新：你問(wèn)的這個(gè)問(wèn)題如果在兩年前我肯定會(huì)感謝你，經(jīng)常性出現(xiàn)的問(wèn)題什么呢？機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)掉線，這是我們最怕的一個(gè)功能，哪怕是最高端的酒店，我們現(xiàn)場(chǎng)做網(wǎng)絡(luò)測(cè)試的時(shí)候發(fā)現(xiàn)它的現(xiàn)場(chǎng)WIFI都是不穩(wěn)定的，而且機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程當(dāng)中要切換不同的網(wǎng)段，即便WIFI信號(hào)是滿格的，但是這個(gè)數(shù)據(jù)是有丟失的，會(huì)影響它和后臺(tái)云端的溝通，這個(gè)階段我們?yōu)榱舜_保穩(wěn)定性的確用的是4G信號(hào)，但是這個(gè)階段它只需要很小的位置數(shù)據(jù)和一些核心數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)量不是特別大，隨著5G的發(fā)展這個(gè)問(wèn)題可能解決的更好。

關(guān)于流量費(fèi)，現(xiàn)在我們一個(gè)月5塊錢(qián)不到的，它現(xiàn)在不傳輸圖像和視頻的。

觀眾：剛剛注意到它可以入電梯，在這個(gè)過(guò)程當(dāng)中有哪些問(wèn)題？

張陽(yáng)新：其實(shí)我還想為什么沒(méi)有人問(wèn)你的機(jī)器人是怎么和電梯進(jìn)行交互的呢？我們未來(lái)的機(jī)器人這個(gè)階段解決了它移動(dòng)的問(wèn)題，但截止到目前為止，它真正的價(jià)值我們沒(méi)有體驗(yàn)到，雖然是我們開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品，就是用戶看到了你的價(jià)值會(huì)瘋狂的要得到它的價(jià)值還沒(méi)有體現(xiàn)出來(lái)，大家還是感覺(jué)到好玩兒，就像剛才視頻里面上的，機(jī)器人在移動(dòng)他不會(huì)問(wèn)你怎么移動(dòng)的，他可能會(huì)考慮到這是一個(gè)吸塵器或者是在打掃衛(wèi)生，是這種簡(jiǎn)單的想法，未來(lái)我們的機(jī)器人會(huì)和環(huán)境發(fā)生大量的交互，剛才提到的電梯只是我們當(dāng)前已經(jīng)解決的其中交互之一，現(xiàn)在我們的機(jī)器人幾乎可以和所有品牌的電梯進(jìn)行交互，不需要人為的開(kāi)電梯按電梯，我們的機(jī)器人完全可以直接實(shí)現(xiàn)。