2000年，醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域廠商IntuitiveSurgical成為首批將手術(shù)機(jī)器人推向市場(chǎng)的公司之一。當(dāng)時(shí)，該公司的市場(chǎng)主要集中在遠(yuǎn)程手術(shù)方面，然而，隨后幾年中，這種改變生命存活的技術(shù)應(yīng)用呈現(xiàn)指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)。如今，可以說(shuō)醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展?jié)摿哂袩o(wú)限可能。每個(gè)“參與者”都認(rèn)為該項(xiàng)技術(shù)具有很多附加值：患者傷口的微創(chuàng)性、增強(qiáng)型顯微手術(shù)及其精確性、較短的患者恢復(fù)時(shí)間、醫(yī)療成本優(yōu)化等。

備注：IntuitiveSurgical成立于1995年，總部位于美國(guó)加利福尼亞州陽(yáng)光谷，公司自行設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及銷(xiāo)售達(dá)?芬奇牌手術(shù)系統(tǒng)。這套全自動(dòng)手術(shù)系統(tǒng)可以極大程度地解放外科醫(yī)生，通過(guò)微控操作和視覺(jué)成像等多種新技術(shù)最大程度地減少病患痛苦，降低失敗幾率。

最先進(jìn)的手術(shù)平臺(tái)——達(dá)?芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)的另一個(gè)重要組成部分是康復(fù)機(jī)器人。實(shí)際上，全世界每年有50萬(wàn)人受到脊髓損傷（SCI）的影響，還有中風(fēng)患者和神經(jīng)退行性疾病患者，他們可以從康復(fù)機(jī)器人技術(shù)中受益。動(dòng)力外骨骼、康復(fù)機(jī)器人和矯形器、假肢：整個(gè)市場(chǎng)是巨大的，將逐步提高市場(chǎng)滲透率。

醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)鑒于近期在遠(yuǎn)程醫(yī)療領(lǐng)域取得的進(jìn)步，醫(yī)療專(zhuān)家可通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控機(jī)器人將醫(yī)護(hù)知識(shí)完美地呈現(xiàn)給患者，使其在家中接受治療，從而降低成本。遠(yuǎn)程監(jiān)控機(jī)器人還可以用來(lái)保護(hù)工作人員免受感染性疾病的侵害。醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)將從2016年的37億美元增長(zhǎng)到2022年的93億美元，復(fù)合年增長(zhǎng)率高達(dá)17%。該增長(zhǎng)主要由手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)驅(qū)動(dòng)，該市場(chǎng)在2016年達(dá)到34億美元，約占整個(gè)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)的92%份額。然而，由于平均銷(xiāo)售價(jià)格（ASP）差異較大，康復(fù)機(jī)器人和輔助機(jī)器人、醫(yī)院和門(mén)診護(hù)理機(jī)器人的銷(xiāo)售量卻遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)手術(shù)機(jī)器人，銷(xiāo)售量合計(jì)占比達(dá)到87%的市場(chǎng)份額。

2016~2022年醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)市場(chǎng)機(jī)器人是一種可以感知、思考和執(zhí)行的機(jī)器，那么傳感器如何成為機(jī)器人的關(guān)鍵推動(dòng)力？機(jī)器人需要多種類(lèi)型傳感器來(lái)檢測(cè)其自身狀態(tài)和周?chē)h(huán)境：用于關(guān)節(jié)的位置傳感器和扭矩傳感器、用于定位和移動(dòng)部件的陀螺儀和加速度計(jì)、壓力傳感器、圖像傳感器、心電圖和肌電圖監(jiān)測(cè)傳感器、用于外骨骼觸發(fā)信號(hào)的神經(jīng)元植入物等。這些傳感器可以分為兩大類(lèi)：

（1）關(guān)鍵的使能技術(shù)傳感器；

（2）并非專(zhuān)門(mén)為醫(yī)療機(jī)器人應(yīng)用而開(kāi)發(fā)的其它傳感器。在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，外科醫(yī)生需要技術(shù)使他們能夠遠(yuǎn)程“感受”患者的身體組織，這個(gè)過(guò)程被稱(chēng)為“觸覺(jué)感知”，此外還需要更好成像質(zhì)量的攝像頭，用以充當(dāng)外科醫(yī)生的眼睛。這兩個(gè)問(wèn)題都可以使用新的傳感器類(lèi)型來(lái)解決：觸覺(jué)傳感器和高分辨率CCD或CMOS圖像傳感器。我們觀察到內(nèi)窺鏡市場(chǎng)上出現(xiàn)一個(gè)新趨勢(shì)：一次性圖像傳感器取代一次性腹腔鏡。該趨勢(shì)在外科手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)上尚未見(jiàn)到，但是隨著醫(yī)療法規(guī)更多地向一次性使用器械傾斜，未來(lái)有可能出現(xiàn)這種趨勢(shì)。

因此，這將完全改變銷(xiāo)售給手術(shù)機(jī)器人制造商的圖像傳感器數(shù)量，從每臺(tái)機(jī)器人的單顆圖像傳感器轉(zhuǎn)變?yōu)槊颗_(tái)手術(shù)即需要一顆圖像傳感器。在康復(fù)機(jī)器人和輔助機(jī)器人領(lǐng)域，已經(jīng)出現(xiàn)了不同的感知策略，可以單獨(dú)使用或組合使用：扭矩傳感器和力傳感器的動(dòng)態(tài)控制，慣性傳感器的運(yùn)動(dòng)控制、肌電傳感器的觸發(fā)控制等。因此，一個(gè)康復(fù)機(jī)器人或輔助機(jī)器人可以集成數(shù)十個(gè)傳感器。

康復(fù)機(jī)器人-不同類(lèi)型的感知策略本報(bào)告為您帶來(lái)對(duì)醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域所需傳感器的深刻理解，精彩不容錯(cuò)過(guò)。誰(shuí)在推動(dòng)醫(yī)療機(jī)器人的成長(zhǎng)？新進(jìn)的醫(yī)療器械制造商嗎？十多年來(lái)，IntuitiveSurgical在微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域都處于準(zhǔn)壟斷地位。但是像CambridgeMedicalRobotics和TransEnterix等新進(jìn)廠商正在利用新技術(shù)進(jìn)入該市場(chǎng)。此外，在過(guò)去幾年中，美敦力（Medtronic）公司已經(jīng)在手術(shù)機(jī)器人方面取得兩大進(jìn)展：（1）以500億美元收購(gòu)柯惠醫(yī)療（Covidien）公司，（2）成為MazorRobotics公司的主要投資人。Medtronic-Covidien在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域擁有廣泛的專(zhuān)利組合，在未來(lái)幾年內(nèi)，大家應(yīng)該密切關(guān)注，因?yàn)樗麄兛赡苷谘芯恳环N新型手術(shù)機(jī)器人。

手術(shù)機(jī)器人-每項(xiàng)應(yīng)用領(lǐng)域的主要廠商2015年12月，谷歌（Google）改名后的Alphabet和強(qiáng)生（Johnson&Johnson）公司聯(lián)合宣布成立VerbSurgical公司。VerbSurgical公司將與強(qiáng)生公司深度合作，研發(fā)新一代輔助手術(shù)的機(jī)器人。

強(qiáng)生作為老牌醫(yī)療器械公司，將得到VerbSurgical及谷歌系公司的技術(shù)支持，包括機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)以及強(qiáng)大的圖像處理技術(shù)?？祻?fù)機(jī)器人和輔助機(jī)器人（如智能假肢）是非常有活力的領(lǐng)域，像Hocoma這樣老牌廠商引領(lǐng)市場(chǎng)發(fā)展，同時(shí)，也有許多新進(jìn)廠商在下肢動(dòng)力外骨骼領(lǐng)域開(kāi)拓市場(chǎng)?，F(xiàn)在，美國(guó)食品藥品監(jiān)督管理局（FDA）已經(jīng)批準(zhǔn)了第一批外骨骼產(chǎn)品（ReWalkRobotics,EksoBionics）在某些條件下使用。由于康復(fù)中心的設(shè)備租賃和個(gè)人使用系統(tǒng)的出現(xiàn)，康復(fù)機(jī)器人和輔助機(jī)器人市場(chǎng)正在蓬勃發(fā)展。本報(bào)告揭示了醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)的動(dòng)態(tài)、參與者和技術(shù)挑戰(zhàn)。