目前，我國(guó)在建核電機(jī)組裝機(jī)容量居世界首位。核電安全問題一直是國(guó)際關(guān)注的重大問題。為確保核電建設(shè)、使用過程中的安全，提高核電站緊急救災(zāi)能力，核電救災(zāi)裝備研發(fā)具有迫切需求。開發(fā)核電站緊急救災(zāi)機(jī)器人已成為核電救災(zāi)領(lǐng)域的發(fā)展前沿，但由于救災(zāi)機(jī)器人設(shè)計(jì)面臨著重載操作與狹小空間內(nèi)靈巧運(yùn)動(dòng)的行為沖突、多自由度冗余驅(qū)動(dòng)導(dǎo)致的機(jī)構(gòu)和結(jié)構(gòu)過約束沖突兩大挑戰(zhàn)，已成為世界性難題。
上海交通大學(xué)高峰教授主持的973計(jì)劃項(xiàng)目“核電站緊急救災(zāi)機(jī)器人的基礎(chǔ)科學(xué)問題”，根據(jù)核救災(zāi)機(jī)器人“功能-構(gòu)型-結(jié)構(gòu)”創(chuàng)新設(shè)計(jì)要求，建立了3類26種GF過約束子集，篩選出了3類9種實(shí)用步行機(jī)器人GF子集，形成了核電救災(zāi)機(jī)器人整機(jī)構(gòu)型設(shè)計(jì)方法。在此基礎(chǔ)上，提出了機(jī)液耦合原理，形成了電機(jī)-液壓復(fù)合驅(qū)動(dòng)技術(shù)，發(fā)明了抗污染能力強(qiáng)、功率密度高的新型電機(jī)-液壓復(fù)合驅(qū)動(dòng)器，共創(chuàng)新研發(fā)出消防救援、靈巧操作、重載裝運(yùn)、靈巧探測(cè)等功能的8款核電救災(zāi)機(jī)器人。
該項(xiàng)目使我國(guó)掌握了核心技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了核電站緊急救災(zāi)機(jī)器人設(shè)計(jì)能力的突破，為我國(guó)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的核電救災(zāi)裝備研發(fā)提供了科學(xué)工具。
來源：科技部
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