人機(jī)互動的接觸
    傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，通常使用安全監(jiān)控停止以及速度分離監(jiān)控等手段，從時(shí)間和空間兩個維度，將操作人員和機(jī)器人進(jìn)行安全隔離。
    如果在同一時(shí)間和空間內(nèi)，操作人員與機(jī)器人依然具有互動的需求，便可能產(chǎn)生直接的物理接觸。
    這些物理接觸，特別是其中的非預(yù)期接觸，例如碰撞、沖擊、擠壓等等，都可能對操作人員產(chǎn)生直接的傷害。

人機(jī)互動時(shí)可能產(chǎn)生物理接觸

物理接觸類型
    機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動部件與人體區(qū)域之間可能的接觸有兩種不同的類型。
    準(zhǔn)靜態(tài)接觸：一般屬于夾緊或擠壓情況。在這種情況下，機(jī)器人系統(tǒng)會對受困身體部位施加一段時(shí)間的壓力。
    瞬時(shí)接觸：這也被稱為“動態(tài)碰撞”。人的身體部位受到機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動部件的沖擊，這種類型的實(shí)際接觸時(shí)間短，不會造成身體部位被夾住或俘獲。
    瞬時(shí)接觸取決于機(jī)器人慣性，人體部位的慣性，以及兩者的相對速度的組合。

人機(jī)的物理接觸

壓強(qiáng)與力量限制
    人機(jī)直接互動中物理接觸的安全保護(hù)，在ISO/TS 15066中有了全新的定義。
    現(xiàn)在通過機(jī)器人本質(zhì)安全的手段，基于安全相關(guān)的控制系統(tǒng)，如果能將機(jī)器人系統(tǒng)的壓強(qiáng)與力量控制在風(fēng)險(xiǎn)評估期間確定的允許范圍內(nèi)，便能實(shí)現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)的降低。
    ISO/TS 15066基于生物力學(xué)的研究和測試結(jié)果，根據(jù)人體不同的部位，定義了準(zhǔn)靜態(tài)接觸和瞬態(tài)接觸的閾值，提供了機(jī)器人制造商與集成商，尤其是協(xié)作型機(jī)器人供應(yīng)商一個安全指導(dǎo)綱領(lǐng)。

壓強(qiáng)與力量限制表

皮爾磁依照ISO/TS 15066標(biāo)準(zhǔn)的身體區(qū)域模型，開發(fā)了適用于協(xié)作型機(jī)器人的碰撞測量系統(tǒng)PROBms。
    PROBms主要用在驗(yàn)證人機(jī)協(xié)作時(shí)的碰撞極限值，并記錄會導(dǎo)致發(fā)生潛在碰撞的力和壓強(qiáng)：
    力的測量
    碰撞測量裝置包括彈簧和傳感器，用以測量施加在人體上的力。
    九只不同的彈簧分別具有不同的彈性系數(shù)，可在力測量中用于模擬各個身體區(qū)域。
    壓強(qiáng)的測量
    壓敏感應(yīng)紙用于測量局部壓強(qiáng)并將其同相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的極限值進(jìn)行比較。
    您可使用皮爾磁專屬軟件工具對力測量值進(jìn)行評估和數(shù)字化處理，并生成報(bào)告，簡單便捷。
    特性一覽：
    1對壓強(qiáng)與力量的測量符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)
    2產(chǎn)品小巧輕便，使用簡單
    3用于簡化評估、可視化和記錄的軟件
    4長效使用壽命
    5可根據(jù)環(huán)境條件靈活調(diào)整
    6標(biāo)準(zhǔn)化測量方法

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