說起機器人，大家可能想到的是科幻世界或者電影里面的機器人，也可能是知名的波士頓動力，或者是Google旗下的Atlas，甚至是新聞機器人主播。但是你知道柔性機器人嗎?

這個時候有人可能就會出現(xiàn)問號臉：機器人不都是冷冰冰的“鋼鐵直男”?還有柔軟的機器人?怕不是我對機器人有什么誤解?

實際上，機器人的研發(fā)是為了協(xié)助或取代人類進行危險的工作，目前大部分的機器人都還是硬邦邦的“硬漢”形象。人們也在拓展自己的想象和創(chuàng)造力，去開發(fā)像“大白”一樣軟萌的機器人。這種利用柔軟材料來制作的機器人，被稱為柔性機器人，在研究領(lǐng)域頗受關(guān)注。

但由于現(xiàn)在市場上流行的是機械類機器人，加之絕大部分的軟體機器人都處于實驗室階段，在實際應(yīng)用上還有待開發(fā)。因此公眾對柔性機器人知之甚少也是情有可原。不過從目前的發(fā)展趨勢來看，柔性機器人未來絕對大有可為。

柔性機器人

柔性機器人通常是利用軟體材料制成，憑借其在機體上柔性的優(yōu)勢，在場景上也更加靈活。它可以更好適應(yīng)各種環(huán)境，受到外界沖擊后也不會產(chǎn)生大的傷害，在空間狹小、非結(jié)構(gòu)下的環(huán)境下都可以完成復(fù)雜的任務(wù)，例如醫(yī)療、軍事及探測領(lǐng)域。

科學(xué)家們一般從自然界汲取靈感，創(chuàng)造出遠比那些傳統(tǒng)的金屬制同類更加靈活和多功能的機器人。

我國現(xiàn)有的柔性機器人共分為兩種，一種是應(yīng)用于工業(yè)制造的的工業(yè)柔性機器人;另一種是應(yīng)用于仿生機器人的生物柔性機器人，也叫做軟體機器人。目前來看，工業(yè)柔性機器人在國內(nèi)的應(yīng)用更為廣泛。而生物柔性機器人的研究范圍更廣。

工業(yè)柔性機器人：從制造業(yè)的角度來講，柔性機器人是指運用機器視覺的六軸以上的工業(yè)機器人，比如工業(yè)上使用的機器人手臂。德國一家自動化公司曾開發(fā)出了一款可抓取異形物體的柔性夾具。

相對于功能比較單一的傳統(tǒng)工業(yè)機器人來講，工業(yè)柔性機器人借助于相機，光源，圖像采集卡，視覺軟件等機器感知部件，通過圖像采集，圖像處理，運動控制來完成一系列復(fù)雜的動作。正是由于近幾年視覺機器的快速發(fā)展，才讓柔性機器人在制造業(yè)領(lǐng)域大限神威目前已經(jīng)形成FMS系統(tǒng)。

生物柔性機器人：從生物學(xué)角度來講，柔性機器人是指模擬生物的柔性與靈活性創(chuàng)造的仿生機器人。比如毛毛蟲機器人，它們“柔若無骨”。

與傳統(tǒng)“剛性”機器人相比，柔性機器人通常：

1.它的模型大多來自于自然界的軟體生物，如機器蛇、海洋水生動物機器人等。

2.機器人材料的選擇主要是柔性的材料，而不是傳統(tǒng)的剛性連接器和外殼，這種材料帶來的優(yōu)勢是可用最簡單的方法——3D打印的方式來制作，非常節(jié)約時間和成本。

3.在驅(qū)動方式方面，目前的研究機構(gòu)主要有兩個方向：第一個方法是模仿人或者動物的肌肉的運動原理，第二種就是利用環(huán)境的變化來獲取動力，比如溫度、空氣以及光照等方式。

千奇百怪的柔性機器人

從2011年開始，研究員們更是在軟體機器人的研究上樂此不疲，推出的研究成品也讓人拍手叫絕，毛毛蟲機器人、蠕蟲機器人、章魚機器人等仿生的機器人，甚至還有微型軟管機器人，可以說只有你想不到的軟體機器人，沒有他們研究不出的機器人。

1.“毛毛蟲”機器人

美國塔夫茨大學(xué)在軟體機器人上的研究較早，他們在2007年就開始啟動一項計劃，設(shè)計一款具有電子原價和線路的“毛毛蟲”機器人。毛毛蟲機器人設(shè)計的初衷是，使其可替代人通過危險的區(qū)域，如核反應(yīng)堆、雷場或是替代人類維修太空飛行器的太陽能電池板。2011年，這款機器人終于面世了，研究員們?yōu)槠涿鸊oQBot，因其在運動時可將身體蜷縮成Q形，滾動速度達每秒0.5米。

2.網(wǎng)眼蠕蟲機器人

“網(wǎng)眼蠕蟲”又名：“人造肌肉”是由美國麻省理工學(xué)院、哈佛大學(xué)和韓國首爾國立大學(xué)研究人員設(shè)計出一種模仿蠕動機制的機器人。由于組成它身體的彈性管子是網(wǎng)眼狀，于是科學(xué)家給它取名“網(wǎng)眼蠕蟲”機器人。

這種機器人能夠通過收縮部分軀體，像蚯蚓一樣在表面上蠕動。可爬進微小的空間中拍攝視頻信息，并進行實時傳送，成為一種高科技超級間諜機器，在無法察覺的地方竊取秘密圖像和視頻。這種幾乎全用軟材料制造的機器人有很強的彈力。即使被踩到或用鐵錘重?fù)?，它也不會受傷，仍會繼續(xù)向前緩慢移動。

3.軟體機器魚

2014年美國發(fā)明了一款軟體機器魚，不僅防水，而且還能模擬快速游動的魚類。它由硅橡膠制成，能夠瞬間改變移動方向，這是首個能夠快速移動身體的獨立自控軟體機器人。機器魚通過釋放腹小罐的二氧化碳提供動力，將通過波狀通道使機器魚尾發(fā)生彎曲，在二氧化碳罐耗盡之前機器魚能夠?qū)崿F(xiàn)30次游動。

4.可折疊機器人

去年，MIT、謝菲爾德大學(xué)及東京工業(yè)大學(xué)共同研發(fā)出一種可折疊機器人。它能遇熱自動伸展，可以作為醫(yī)用膠囊，通過外部的磁鐵控制其行動方向，它可以爬進胃里，將用戶誤吞食的電池取出，甚至修補人體內(nèi)的破洞。

5.達芬奇手術(shù)機器人

美國的達芬奇手術(shù)機器人是目前比較先進成熟的柔性機器人。它由醫(yī)生控制系統(tǒng)，三維成像視頻影像平臺，機械臂攝影臂和手術(shù)器械組成移動平臺三部分組成。實施手術(shù)時醫(yī)生不需要與病人接觸，通過三維視覺系統(tǒng)和動作定標(biāo)系統(tǒng)操作控制，由機械臂以及手術(shù)器械模擬完成醫(yī)生的技術(shù)動作和手術(shù)操作。

6.會生長的仿藤機器人

研究人員開發(fā)出一種全新的仿藤機器人，能夠在不移動整個身體的情況下，長距離生長，并能蛇形蜿蜒。研究人員表示之所以研發(fā)出柔性機器人是受到自然的啟示。生物具有生長的特性，無論是藤蔓、真菌還是人腦內(nèi)的神經(jīng)細(xì)胞，都能通過軟性延展來覆蓋距離，那么仿生裝置應(yīng)該也可以。這種柔性機器人設(shè)計允許在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中避開障礙，這有望在管道和導(dǎo)管、醫(yī)療設(shè)備以及探索和搜救機器人中進行導(dǎo)航。

7.柔性納米機器人

瑞士聯(lián)邦理工學(xué)院(EPFL)蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院(ETHZurich)的研究人員受細(xì)菌啟發(fā)，研發(fā)出一種可以在體液中游動的柔性機器人，將來它或可把救命藥物送到你體內(nèi)難以到達的地方。這種機器人具有生物相容性，能夠根據(jù)需要改變形狀，并且可以在不影響速度的情況下通過狹窄的血管。

柔性機器人研發(fā)難點、痛點

柔性機器人的發(fā)展目前還處于初級階段，未來有很長的路要走，在這一過程中仍有許多難點需要克服，這些困難主要來自于新材料的研究與升級。

工業(yè)柔性機器人為了保障其更高的柔性化作業(yè)，實現(xiàn)無障礙的人機協(xié)作，確保最佳的安全性與適應(yīng)性，需要不斷提升對材料的升級應(yīng)用，通過3D打印等方式尋找新材料或是首要任務(wù)。

而生物柔性機器人則面臨兩大主要難題，一個是驅(qū)動力，另一個也是材料。這里的材料有別于工業(yè)柔性機器人，著重體現(xiàn)在仿生中對皮膚和肌肉等構(gòu)造的打造。比起工業(yè)柔性機器人，生物柔性機器人在材料方面的開發(fā)更加困難。

其次在驅(qū)動方式上，從材料的組成可以看出其實大部分還是通過電動驅(qū)動，相比于其他驅(qū)動方式，電動驅(qū)動器擁有變形大、能量密度高、結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、價格低和噪音小的特性。但是這種驅(qū)動方式也有很大的隱患，機器人的運動精度控制上有難度，另一方面，如果驅(qū)動機器人運動所需的電場強度過高，也會影響它在一定范圍內(nèi)的運動。

雖然應(yīng)用前景廣泛，但目前還在紙上談兵階段

盡管柔性機器人的研究難點很多，但它也是許多高校實驗室研發(fā)的一大重點，因為從實用性來考量的話，這種柔性機器人非常適合一些“極端”的場景下，比如受災(zāi)現(xiàn)場的救援：它可以進入到一些危險、狹小的地方;還有海底探索上，柔性機器人可以潛入到像珊瑚礁這樣的海底生物內(nèi)，在不傷害它們的同時去探索更多的海底秘密。

柔性機器人的應(yīng)用目前集中在2大領(lǐng)域，分別是工業(yè)和醫(yī)療。當(dāng)前，對于柔性機器人的商業(yè)應(yīng)用來說，主要集中在兩大領(lǐng)域，即工業(yè)和醫(yī)療，兩者都具有很大的需求空間。以醫(yī)療為例，專家分析，柔性化的手術(shù)機器人在國內(nèi)潛在市場空間約為136億元/年。

至于工業(yè)機器人，隨著人機協(xié)作的深入推廣，它在工業(yè)生產(chǎn)中的重要性也隨之凸顯，未來市場需求只會與日俱增，其空間廣闊成都絲毫不亞于生物柔性機器人。

但是目前絕大部分的軟體機器人都處于實驗室階段，在實際應(yīng)用上還有待開發(fā)。不過假以時日，這些柔性機器人一定會有所作為。

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