在食品飲料、包裝、汽車(chē)以及3C行業(yè)中，大量的產(chǎn)品和零件需要分揀、擺放和堆垛。這項(xiàng)工作動(dòng)作單一且重復(fù)性大，機(jī)器人非常適合該類(lèi)工作。此外，對(duì)于一些特定擺放的零件，需對(duì)其進(jìn)行外形、位置或姿態(tài)識(shí)別后才能讓機(jī)器人準(zhǔn)確定位、抓取和擺放，此時(shí)機(jī)器人就要與視覺(jué)系統(tǒng)配合來(lái)完成這項(xiàng)工作。
本課題要求提供一套完整的自動(dòng)控制解決方案：利用視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別待處理零件，并為機(jī)器人及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理路徑軌跡和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，以達(dá)到最高的工程效率。
IRB 120機(jī)器人的工作區(qū)域平面內(nèi)，放置了一塊由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的可旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)，圓盤(pán)上均布了8個(gè)圓孔。同時(shí)，在圓盤(pán)附近固定放置一塊矩形平板，并在平板上隨機(jī)排列了6個(gè)標(biāo)有“ABB”和“B&R”字樣的圓片。如下圖所示：
通過(guò)自行設(shè)計(jì)的視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別圓片上的字母，并通過(guò)B&R PLC操作機(jī)器人及圓盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，用最快的方式將圓片撿拾至圓盤(pán)的孔內(nèi)，并按照要求順序排列（如下圖為其中一種排列形式）
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