焊接機(jī)器人技術(shù)是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用，它能夠根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序同時控制焊接端的動作和焊接過程，在不同的場合可以進(jìn)行重新編程。其應(yīng)用目的在于提高焊接生產(chǎn)率，提高質(zhì)量穩(wěn)定性和降低成本。

焊接機(jī)器人幾個趨勢和技術(shù)

1、機(jī)器人性能價格比：機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價格不斷下降。由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。

2、多智能體調(diào)控技術(shù)：這是目前機(jī)器人研究的一個嶄新領(lǐng)域。主要對多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。

3、虛擬機(jī)器人技術(shù)：虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙操作和人機(jī)交互。

高效率，自動化，靈活性和智能化是焊接機(jī)器人系統(tǒng)集成的發(fā)展趨勢。他們正在經(jīng)歷單機(jī)器人教學(xué)再生型向多感應(yīng)，智能柔性機(jī)器人工作站或多機(jī)器人工作組甚至整個工廠生產(chǎn)線的發(fā)展。在機(jī)器人焊接進(jìn)程中，要確保焊接進(jìn)程的安穩(wěn)以及焊接的質(zhì)量，有必要對其進(jìn)行進(jìn)程操控。機(jī)器人焊接進(jìn)程操控觸及的幾許量、物理量等多方面的參數(shù)。

為了丈量這些參數(shù)所需求傳感器不只數(shù)量大，并且品種多。從運(yùn)用意圖的視點(diǎn)能夠?qū)鞲衅鞣譃閮深悾河糜谡闪亢附訖C(jī)器人本身狀態(tài)的內(nèi)傳感器和為進(jìn)行某種操作(如焊縫主動盯梢)而安裝在機(jī)器人上的外傳感器。其中內(nèi)傳感器包含：方位、視點(diǎn)傳感器，速度、角速度傳感器，加速度傳感器等。外傳感器包含：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等。

為了確保焊接質(zhì)量而采用的焊縫盯梢傳感器、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器，其中焊接機(jī)器人焊縫跟蹤器我們重點(diǎn)講講。

焊縫跟蹤器的組成及工作原理

焊縫跟蹤器別名焊接跟蹤器，焊縫跟蹤系統(tǒng)，焊縫跟蹤設(shè)備等。其功能是在焊接過程中自動檢測并自動調(diào)節(jié)焊槍的位置，以便于始終跟隨焊接位置進(jìn)行焊接，焊槍與工件之間的距離始終保持恒定，從而確保了焊接質(zhì)量，提高了焊接效率并降低了勞動強(qiáng)度。在焊接時如果沒有焊縫跟蹤器，焊工就要不斷的觀察焊槍的位置，查看焊槍有沒有偏離焊縫位置，兩者之間的距離有沒有變化，如果發(fā)現(xiàn)偏離焊縫或者焊槍與工件之間的距離發(fā)生變化，那么焊工就需要人工把焊槍再調(diào)節(jié)回去，這樣焊工勞動強(qiáng)度就很大，尤其是在夏天天氣炎熱的情況下，又不能吹電風(fēng)扇，這些惡劣的條件更增加了焊工的勞動強(qiáng)度，另外需要焊工的責(zé)任心很強(qiáng)，否則就會出現(xiàn)焊接質(zhì)量問題。

焊縫跟蹤器的組成：焊縫跟蹤器主要由機(jī)械調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（滑板）、焊縫位置檢測傳感器和電氣控制（控制器）三部分組成。傳感器用于實(shí)時檢測焊縫位置，控制器用于接收傳感器的信號，然后經(jīng)過分析處理后驅(qū)動滑板來調(diào)節(jié)焊槍位置，滑板就是電動調(diào)節(jié)機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

焊縫跟蹤器的工作原理：由傳感器檢測焊縫位置有沒有偏差，然后把偏差信號送給控制器，控制器進(jìn)行分析處理后驅(qū)動滑板調(diào)節(jié)焊槍位置。打個比喻，傳感器相當(dāng)于焊工的眼睛，控制器相當(dāng)于焊工的大腦，滑板相當(dāng)于焊工的手。

焊接機(jī)器人的焊槍編程

要想焊接機(jī)器人得到好的焊接效果，除了硬件設(shè)施，像是配套機(jī)器人焊槍，清槍裝置等設(shè)備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。

1.選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。2.焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。3.優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接實(shí)驗(yàn)和工藝評定。4.合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置，同時要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸的位置，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。5.及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序?？梢苑乐购附语w濺堵塞焊接火口和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高火口的使用壽命。6.編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

隨著技術(shù)的進(jìn)步，人們對焊接質(zhì)量的要求越來越高。自動化生產(chǎn)需要減少人力，提高產(chǎn)品一致性，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更適合大規(guī)模生產(chǎn)，降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。當(dāng)然，焊接機(jī)器人的優(yōu)勢遠(yuǎn)不止于此。隨著焊接自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，焊接機(jī)器人替代人工操作將越來越明顯，這也是未來的發(fā)展趨勢。使用焊接機(jī)器人完成焊接工作，可以大大的提高產(chǎn)品質(zhì)量以及企業(yè)形象，一定程度上降低了人工成本，對企業(yè)來說，選擇焊接機(jī)器人來代替人工，無疑是正確的選擇！