眾所周知，工業(yè)機器人三大核心零部件：運動控制器、伺服電機及驅(qū)動器，以及精密減速機，其中精密減速機最為關(guān)鍵。

        精密減速機的存在使得伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。

        如果沒有精密減速機，機器人在運動狀態(tài)中就會產(chǎn)生震顫，無法實現(xiàn)動作。比如機器人要抓取一個物件，可能就無法準確觸碰到物體，或是觸碰到了，卻帶來很多磨損。因此對機器人，尤其是工業(yè)機器人來說，如果想要實現(xiàn)高精度的多關(guān)節(jié)運動，最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)就是精密減速機。

        目前，市面上的工業(yè)機器人大多使用諧波和RV兩類減速機，其技術(shù)均源自日本，并且市場基本被哈默納科和納博特斯克所掌控。國產(chǎn)減速機廠家雖大多也制造這兩類減速機，但相對而言，產(chǎn)能、精度保持性、壽命等性能和這兩家企業(yè)存在差距。部分廠商也坦言，短期內(nèi)這些差距還會繼續(xù)存在，但他們將盡快追趕。

        俗話說：與其辛苦的在他人身后做追隨者，不如另辟蹊徑，實現(xiàn)彎道超車。在減速機領(lǐng)域，這樣的劇目正在上演：除諧波和RV之外，已經(jīng)有企業(yè)研發(fā)出基于全新傳動方式的減速機。下面跟高工機器人一探究竟吧。

        海尚集團——海尚矢量擺線減速機

        海尚集團歷時七年，投資6.5億元，自主研發(fā)的矢量擺線減速機技術(shù)是全球第四大機器人關(guān)節(jié)減速機技術(shù)，其開創(chuàng)性采用雙擺線差動變速方式輸出，具有超長壽命、耐沖擊、無死角三大優(yōu)勢。

        在海尚集團董事長葉華平看來，減速機最為關(guān)鍵的要素是絕對擺線運動軌跡，目前主流的學術(shù)理論研究均以修形的方式完成，而海尚矢量擺線減速機的軌跡通過特殊的加工工藝，可以做到不修形和矢量化的絕對擺線，符合減速機的運動軌跡。

        海尚矢量擺線減速機以均布鋼球依擺線槽在槽內(nèi)做滾動傳動，使用輸入軸(偏心軸)作為軌跡發(fā)生器，經(jīng)差動變速器配合輸入軸偏心運動完成輸出，從而實現(xiàn)減速；以十字滑塊為驅(qū)動板達到零背隙，提了傳動精度和傳遞效率，實現(xiàn)了絕對擺線，輸入功率平均分配，均勻負載，無受力死角。

        當下，市場上已知的減速機都是由齒輪演變而來，零件過多，制造過于復雜，精度和扭力不夠。海尚矢量擺線減速機簡化了減速機復雜的工藝和零件的數(shù)量，使得制造減速機的工藝鏈更短，成本更低。

        目前，海尚已成功研制了60/85/100/120/170/190/220/250等型號的矢量擺線減速機，在產(chǎn)業(yè)用機械手、機床、裝配裝置、汽車、新能源等領(lǐng)域取得了一定的成績。

        瀚晟傳動——MRG傳動技術(shù)

        瀚晟傳動以自主研發(fā)的MRG傳動技術(shù)為基礎，生產(chǎn)的機器人關(guān)節(jié)減速機具有體積小、輸出扭矩大、使用壽命長、噪音和溫升低等特點。

        瀚晟傳動CEO金秋介紹，MRG傳動原理的核心是實現(xiàn)了內(nèi)嚙合一齒差，基于MRG傳動原理既可以設計生產(chǎn)出替代RV的減速機，也可以生產(chǎn)出替代諧波減速機的產(chǎn)品。

        據(jù)了解，MRG的傳動技術(shù)克服了當前機器人減速機常見的擺線不穩(wěn)定，嚙合不緊密。在連續(xù)運轉(zhuǎn)時，RV減速機在達到55℃的時候就需要降低輸入功率降溫，而同等狀態(tài)下基于MRG傳動技術(shù)的減速機的溫升最高只有45℃，無需為此降低功率。

        金秋指出，MRG傳動結(jié)構(gòu)將使其減速機的摩擦小于RV，在性能方面體現(xiàn)為更長的壽命，可接受更大的輸入功率。MRG傳動結(jié)構(gòu)比RV更為簡單，其材料成本和加工成本也比RV減速機更低，因此具有很強的競爭優(yōu)勢。

        據(jù)稱，瀚晟傳動已具備6項發(fā)明專利，基于MRG傳動技術(shù)開發(fā)的M系列產(chǎn)品對標RV減速機N系列，產(chǎn)品已經(jīng)得到第三方認證；所有設備已經(jīng)調(diào)試完成，準備量產(chǎn)并開始投放市場。

        六環(huán)傳動——TL-E系列減速機

        六環(huán)傳動副總經(jīng)理馬亮指出，傳統(tǒng)減速機因差動齒輪減速機構(gòu)原理，齒輪與銷軸之間在運動時會產(chǎn)生滑移，傳動效率降低、精度不易保持，且設計制造時要留有間隙；另外，由于傳統(tǒng)減速機的齒輪在接觸點的壓力角各不相同，使傳統(tǒng)減速機整體轉(zhuǎn)矩剛度不高，制約了機器人整體精度的提升。

        基于傳統(tǒng)減速機的局限性，六環(huán)傳動研發(fā)出的全新結(jié)構(gòu)的TL-E系列機器人關(guān)節(jié)減速機，該減速機應用NGW型漸開線行星齒輪傳動原理，通過3級減速形成。

        據(jù)介紹，該系列減速機結(jié)構(gòu)完全區(qū)別于RV的擺線結(jié)構(gòu)，同時在剛性、間隙、遲滯誤差、反向間隙等各項性能指標均有相應提升，具有良好的運轉(zhuǎn)性能和精度。在工業(yè)用機械臂、機床、裝配裝置、搬運裝置等領(lǐng)域表現(xiàn)優(yōu)越。

        目前，TLE減速機已研制成功TL20E、TL40E、TL80E、TL110E、TL160E，共5種規(guī)格。其中TL20E、TL40E兩種規(guī)格能批量生產(chǎn)，可以根據(jù)客戶需求進行非標定制。

        中國機器人精密減速機產(chǎn)業(yè)發(fā)展不到10年，取得了巨大進步，從技術(shù)到產(chǎn)品性能，都在以大踏步的方式追趕著日系品牌。

        存在即合理。毫無疑問，這些新技術(shù)的出現(xiàn)，將有利于整個市場有序發(fā)展。但這些新技術(shù)會對行業(yè)帶來怎樣的影響，還要看市場的接受程度如何。