/WMX3/

　　軟件運(yùn)動(dòng)控制怎么用？

　　在之前的WMX3基礎(chǔ)開發(fā)教程里，我們已經(jīng)講述了使用C#語言和C++語言創(chuàng)建工程，LabVIEW作為一種熱門的圖形化開發(fā)語言，是WMX3的主要編程語言之一，而且它的操作步驟十分簡(jiǎn)單。接下來教程為：使用LabVIEW語言創(chuàng)建WMX3工程。

　　Q1 前言

　　創(chuàng)建工程概述▉

　　開發(fā)WMX3應(yīng)用程序首先要?jiǎng)?chuàng)建工程，LabVIEW是圖形化編輯語言，產(chǎn)生的程序是框圖的形式，是開發(fā)控制系統(tǒng)的理想選擇。LabVIEW開發(fā)所需添加的庫所在文件夾為C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib\x86。

　　下面以軸0運(yùn)動(dòng)程序?yàn)槔?，展示具體創(chuàng)建工程步驟。該方法通用于WMX3_V3.3及以上版本。

　　操作環(huán)境▉

　　系統(tǒng)環(huán)境：RTX3.7

　　軟件版本：WMX3_V3.4u1_64bit

　　LabVIEW2018(32bit)

　　編程語言：LabViewVI

　　Q2 步驟

　　1.打開LabVIEW2018，創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目。

　　圖1.創(chuàng)建項(xiàng)目界面

　　圖2.創(chuàng)建項(xiàng)目界面

　　圖3創(chuàng)建VI

　　2.選擇“工具-導(dǎo)入-NET控件至選項(xiàng)”，導(dǎo)入庫文件到Labview項(xiàng)目（默認(rèn)位置：C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Lib\x86）。

　　在彈出的對(duì)話框里，添加以下的dll文件:

　　AdvancedMotionApi.dll

　　ApiBufferApi.dll

　　CompensationApi.dll

　　CoreMotionApi.dll

　　CyclicBufferApi.dll

　　EventApi.dll

　　IMDll.dll

　　IOApi.dll

　　LogApi.dll

　　UserMemoryApi.dll

　　WMX3Api_CLRlib.dll

　　注意：IMDLL.dll和WMX3Api_CLRlib.dll是必要的庫，其它庫為可選。

　　圖4.導(dǎo)入庫文件

　　圖5.添加需要的庫文件

　　3.打開程序框圖界面進(jìn)行編寫。

　　圖6.程序框圖界面

　　圖7.通過互連接口選擇相應(yīng)庫文件

　　圖8.添加相應(yīng)構(gòu)造函數(shù)

　　4.添加下面的示例，啟動(dòng)通訊。引擎將與伺服，IO模塊或者其他從站設(shè)備建立通訊并控制軸運(yùn)動(dòng)。此外，WMX3也可以啟動(dòng)虛擬平臺(tái)通訊（simulatorplatform），用于測(cè)試，模擬仿真。

　　圖9建立引擎，通訊、使能函數(shù)

　　圖10.軸寫入運(yùn)動(dòng)參數(shù)

　　5.單擊運(yùn)行程序框圖，可以通過VI界面查看返回的錯(cuò)誤代碼。

　　圖11.點(diǎn)擊運(yùn)行程序框圖

　　圖12.VI界面錯(cuò)誤代碼返回0

　　6.打開工具WMX3Console，運(yùn)行程序，監(jiān)控通訊狀態(tài)。當(dāng)軸號(hào)變?yōu)榫G色且CommunicationState變?yōu)镺n時(shí)，證明通訊開啟。軸0對(duì)應(yīng)的Op狀態(tài)為IDLE證明軸在運(yùn)動(dòng)狀態(tài),ActualPos顯示軸的當(dāng)前實(shí)際位置。

　　圖13WMX3 Console界面