對(duì)于每一家如履薄冰的機(jī)器人企業(yè)來說，2020年所要面臨的挑戰(zhàn)依舊巨大，但好在并聯(lián)機(jī)器人因?yàn)槟壳绑w量還很小，對(duì)大環(huán)境的依賴性也低，從這個(gè)角度來看，并聯(lián)機(jī)器人市場反而是最有可能帶來驚喜的領(lǐng)域。
 
GGII數(shù)據(jù)顯示，從市場競爭格局來看，由于在DELTA領(lǐng)域深入布局的外資廠商較少，近年來國產(chǎn)廠商呈野蠻生長態(tài)勢(shì)，國產(chǎn)化率由2016年的45%提升到2018年的71%，可以說，國產(chǎn)廠商已逐步占據(jù)一定的市場主動(dòng)權(quán)。
 
2019年，國產(chǎn)廠商優(yōu)勢(shì)進(jìn)一步擴(kuò)大，技術(shù)進(jìn)步的同時(shí)，應(yīng)用場景被進(jìn)一步開發(fā)與滿足，即便是在整體經(jīng)濟(jì)“遇冷”的情況下，DELTA市場依然獲得一定的增長?？傮w來看，目前市場格局尚未形成，下游行業(yè)滲透率偏低，在細(xì)分領(lǐng)域的應(yīng)用需求待挖掘，從市場角度看，依然是藍(lán)海市場。那么目前國內(nèi)外有哪些企業(yè)在爭奪這一市場？
 
國外
 
ABB
 
ABB是較早購買Delta專利并實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化的企業(yè)之一。1999年，ABB購買了Delta機(jī)構(gòu)并推出了名為IRB340的柔性拾揀機(jī)器人，目前已經(jīng)發(fā)展到IRB360及衍生多種型號(hào)，工作范圍有800mm、1130mm和1600mm這3種，最高負(fù)載可達(dá)8kg。
 
ABB并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)也是目前市場上借鑒最多的一款參數(shù)，很多廠家的性能都是對(duì)標(biāo)ABB的。ABB并聯(lián)機(jī)器人沒有配備視覺，市場上的應(yīng)用大多是跟諸如美國康耐視這樣的視覺公司配套合作。
 

FANUC
 
2009，Delta專利解禁，F(xiàn)ANUC就推了改進(jìn)版Delta——拳頭機(jī)器人。FANUC的智能拳頭機(jī)器人采用的是緊湊的六軸結(jié)構(gòu)，分為M-1iA、M-2iA、M-3iA三個(gè)不同系列。
 
M-1iA負(fù)載最小，適用于小零件的整列和搬運(yùn)，最大運(yùn)動(dòng)速度達(dá)到4000mm/s，運(yùn)用于質(zhì)量較大的鈑金件整列作業(yè)則輪到大一號(hào)的拳頭機(jī)器人M-2iA上場；M-2iA系列機(jī)器人負(fù)載3kg至6kg，最大運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10000mm/s，涵蓋有3軸、4軸及6軸等不同機(jī)型，配合FANUC iRVision視覺系統(tǒng)的Visual Tracking(視覺跟蹤技術(shù))，機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)不間斷地高速整列作業(yè)；而M-3iA系列機(jī)器人其負(fù)載從6kg至12kg，最大運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10000mm/s，最大直徑1350mm，適用于產(chǎn)品裝箱、打磨等負(fù)載及動(dòng)作范圍高的應(yīng)用。
 
Adept
 
Adept是最早采用H4結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)并推出Delta機(jī)器人的企業(yè)，至今，Adept推出了Quattro s650H、Quattro s800H等型號(hào)的H4結(jié)構(gòu)Delta機(jī)器人。
 
正是因?yàn)镼uattro的獨(dú)特構(gòu)型，使得它是DELTA的速度之星，每分鐘抓取次數(shù)達(dá)到200次左右，配合其獨(dú)家的傳送跟蹤技術(shù)，是把DELTA應(yīng)用推向一個(gè)新高度的先驅(qū)之一。據(jù)悉，Adept是傳送帶跟蹤技術(shù)的鼻祖。
 
YASKAWA
 
安川的第一款并聯(lián)機(jī)器人是MOTOMAN-MPP3S，工作范圍直徑為800mm，負(fù)載能力為3KG，本體重量達(dá)到了95KG，比較笨重。相對(duì)來說，在國內(nèi)市場上也比較少見相關(guān)應(yīng)用。
 
2014年8月25日，安川推出了更方便使用、更衛(wèi)生的新款并聯(lián)機(jī)器人“MOTOMAN-MPP3H”，新款機(jī)器人的機(jī)身內(nèi)部采用中空設(shè)計(jì)，形成了老款機(jī)器人沒有的布線空間，而且還使球接頭部分無需潤滑油。
 
KAWASAKI
 
川崎重工的揀貨機(jī)器人picKstar家族目前只有YF03N和YS02N兩個(gè)成員。YF03N于2011年8月推出，自重145kg，重復(fù)定位精度0.1mm，最大負(fù)載3kg，滿載時(shí)每分鐘能夠完成130個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作(25/305/25mm)，只負(fù)載1kg時(shí)每分鐘能完成220次標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作。YS02N于2012年底推出，最大負(fù)載2kg，滿載時(shí)每分鐘能完成160個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作，不僅將重復(fù)定位精度提升為0.04mm，并且將自身重量減輕到了60kg。
 
在設(shè)計(jì)上，picKstar不僅能夠使用一般酸堿溶劑沖洗，而且所采用的潤滑油也達(dá)到食品級(jí)要求，因此非常適合用于食品、藥品的生產(chǎn)，當(dāng)然在電器、電子、食品、化妝品等生產(chǎn)線上也有應(yīng)用。
 
Demaurex
 
據(jù)悉，Demaurex是最早購買Delta機(jī)構(gòu)專利的企業(yè)，并以其為執(zhí)行本體先后研制出了Pack-Placer、Line-Placer、Top-placer和Presto等產(chǎn)品，在巧克力、香腸、方便面等多條食品生產(chǎn)線上獲得應(yīng)用。
 
1999年，在ABB推出Delta機(jī)器人的同時(shí)，Demaurex與瑞士SIG公司合作并開發(fā)了C23、C33和CE33三種系列Delta機(jī)械手，其中C33采用直線副驅(qū)動(dòng)取代轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，有效地解決了重力平衡問題，后續(xù)又推出了SIG XR33和SIG XR22系列機(jī)械手，加速度可達(dá)12G。
 
CODIAN(高聯(lián)機(jī)器人)
 
CODIAN(高聯(lián)機(jī)器人)是一家專注于做Delta本體并提供OEM服務(wù)的企業(yè)。2009年高聯(lián)的第一臺(tái)機(jī)器人進(jìn)入中國市場，并于2014年5月正式在中國成立分公司。其并聯(lián)機(jī)器人主要分為二軸、四軸和五軸三個(gè)系列，其中，二軸并聯(lián)機(jī)器人主要用于大型碼垛；四軸并聯(lián)機(jī)器人主要用于食品、飲料、日化等行業(yè)；而五軸并聯(lián)機(jī)器人主要針對(duì)3C行業(yè)以及工位比較復(fù)雜的行業(yè)開發(fā)。
 
CODIAN與德國倍福有著緊密的合作的，比較典型的案子有新華醫(yī)療和大眾汽車的合作項(xiàng)目，這也是高聯(lián)的示范項(xiàng)目。
 
BLIZX(博力實(shí))
 
德國BLIZX專注于并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域25年。其產(chǎn)品包括兩軸并聯(lián)機(jī)器人、三軸并聯(lián)機(jī)器人、四軸并聯(lián)機(jī)器人、五軸并聯(lián)機(jī)器人等，工作范圍涵蓋了500mm—2000mm，負(fù)載范圍為3KG—100KG，標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試下，博力實(shí)某些型號(hào)可以達(dá)到每分鐘400次。
 
2017年，博力實(shí)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)入中國市場，在進(jìn)入中國市場之前，德國博力實(shí)(BLIZX)機(jī)器人已經(jīng)在歐美市場應(yīng)用，不乏有雀巢、歐萊雅、達(dá)能等國際高端知名客戶。
 
Autonox24
 
Autonox24是德國一家針對(duì)跨平臺(tái)Delta和DuoPod機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)制造商MAJAtronic的機(jī)器人品牌。
 
MAJAtronic是德國食品工業(yè)機(jī)械制造商MAJA的子公司，自2010年進(jìn)入市場以來，已經(jīng)開發(fā)出了約150種不同的Delta和DuoPod系統(tǒng)，其Delta機(jī)器人工作范圍為20mm-200mm，可以處理的額定有效載荷為0.5kg-350kg。
 
ABI
 
ABI是一家荷蘭的公司，成立于1922年，許多的知名企業(yè)都是ABI的合作伙伴，如施耐德電氣、KEBA、LTI Motion等。ABI Delta最大的特點(diǎn)是采用T型結(jié)構(gòu)，這樣的構(gòu)型在生產(chǎn)線中如果是一排Delta平行排列的話，可以節(jié)省空間，而且ABI可以把兩個(gè)T型的Delta背靠背放在一起。
 
Asyril
 
Asyril是一家專門研發(fā)小型Delta的企業(yè)，其DELTA的重復(fù)定位精度非常高，Asyril推出的Pocket Delta100機(jī)器人體積只有153mmX153mmX221mm，工作空間為100mmX30mm的圓柱，其精度卻達(dá)到正負(fù)2.5μm，典型負(fù)載為20g，在小型緊密裝配等領(lǐng)域內(nèi)具有很大的應(yīng)用潛力。