【文/千千】小小的AGV何以能拖動(dòng)成百上千公斤的重物運(yùn)行，并能達(dá)到毫米級(jí)別的精度，這與AGV的輪邊驅(qū)動(dòng)模式密切相關(guān)。

AGV的輪邊驅(qū)動(dòng)主要分為差速和舵輪兩種結(jié)構(gòu)方式，由于原理不同，所以這兩種結(jié)構(gòu)方式各有利弊，簡(jiǎn)單點(diǎn)來(lái)說(shuō)就是差速驅(qū)動(dòng)能耗較高，但價(jià)格較低，適合百公斤負(fù)載的AGV使用，而舵輪型能耗低，承壓更高，適合重負(fù)載，即過(guò)噸級(jí)別的AGV、叉車使用。

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差速的結(jié)構(gòu)方式，可以參考汽車，即動(dòng)力驅(qū)動(dòng)行星輪架，再由行星齒輪帶動(dòng)左、右兩條驅(qū)動(dòng)半軸，分別驅(qū)動(dòng)左、右車輪。當(dāng)車子直行時(shí)，左、右車輪與行星輪架三者的轉(zhuǎn)速相等，處于平行狀態(tài)。

當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)，由于外側(cè)輪有滑拖的現(xiàn)象，內(nèi)側(cè)輪有滑轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪此時(shí)就會(huì)產(chǎn)生兩個(gè)方向相反的附加力，導(dǎo)致兩邊車輪的轉(zhuǎn)速不同，并通過(guò)半油反映到半軸齒輪上，迫使行星齒輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)，使外側(cè)半軸轉(zhuǎn)速加快，內(nèi)側(cè)半軸轉(zhuǎn)速減慢，從而實(shí)現(xiàn)兩邊車輪轉(zhuǎn)速的差異。

之前市面上主要采用平行軸結(jié)構(gòu)的方式，但是平行軸結(jié)構(gòu)的體積較大，而且精度不夠，后來(lái)逐漸被行星結(jié)構(gòu)代替。例如中大力德、恒翼通、來(lái)福諧波、海尚集團(tuán)等都有此類產(chǎn)品。

來(lái)福諧波所研發(fā)的AGV用輪胎部減速機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)是體積小、結(jié)構(gòu)緊湊，擁有兩級(jí)減速，能更好的提升電機(jī)扭矩，擁有高剛性、大比數(shù)、低噪音值，已經(jīng)在測(cè)試之中。

海尚“差速輪轂驅(qū)動(dòng)模組”，以海尚“矢量擺線減速機(jī)”為核心，輪轂采用與高端汽車輪轂相同牌號(hào)的鋁合金及低壓鑄造工藝，用進(jìn)口聚氨酯材料包膠，經(jīng)過(guò)縝密的設(shè)計(jì)驗(yàn)算和計(jì)算機(jī)仿真分析，以及嚴(yán)苛的場(chǎng)地10萬(wàn)公里實(shí)際驗(yàn)證，具有性能可靠、方便安裝、便于維護(hù)等特點(diǎn)，同時(shí)盡可能滿足客戶的應(yīng)用需求，在輕量化、高承載、大扭矩、高速度等方面為客戶提供可靠方案。

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舵輪型是指集成了驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)等一體化的機(jī)械結(jié)構(gòu)，相比于差速結(jié)構(gòu)方式，舵輪集成化高，適配性強(qiáng)，配合控制器和低壓伺服驅(qū)動(dòng)器，可快速部署各類AGV、物流車等。

舵輪通過(guò)跟車體作相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)控制轉(zhuǎn)向，所以在安裝了2個(gè)及2個(gè)以上舵輪的情況下，車子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安裝了兩個(gè)舵輪的AGV可以通過(guò)非常狹小的空間，這點(diǎn)是差速方式所不具備的。

還有一點(diǎn)就是耗能，差速的結(jié)構(gòu)方式會(huì)浪費(fèi)一部分的能耗，隨著負(fù)載的不斷增加，能耗的損失就會(huì)越來(lái)越大，這也是為什么舵輪比差速更適合重負(fù)載型的物流車原因。

舵輪型的市面上主要有行星、擺線、少齒差、平行軸等幾種結(jié)構(gòu)方式，各有各的優(yōu)缺點(diǎn)。

除此之外，麥克納姆輪有作為一種特立獨(dú)行的驅(qū)動(dòng)方式也慢慢嶄露頭角。

麥克納姆輪，最早由瑞典人BengtIlon于1973年，在名為Mecanum的公司發(fā)明，它由若干個(gè)可自由轉(zhuǎn)動(dòng)的小輥?zhàn)?，均勻固定在車輪外圓柱面上，小輥?zhàn)虞S線與車輪軸線的夾角通常為45°,小輥?zhàn)拥哪妇€很特殊，當(dāng)輪子繞著車輪中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小輥?zhàn)拥陌j(luò)線為圓柱面，所以車輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。

相比于其他的驅(qū)動(dòng)方式，麥輪的精度更高，但是其技術(shù)難度、加工工藝、使用環(huán)境、成本也都較高，所以配有麥克納姆輪的減速機(jī)廠家目前市面上并不多，例如納博特斯克、海尚集團(tuán)、匯聚自動(dòng)化等。

這其中，納博特斯克應(yīng)該是第一家也是唯一一家能夠使用RV減速機(jī)配套生產(chǎn)，（如果業(yè)內(nèi)有哪位同仁做出來(lái)，煩請(qǐng)告知），其余的廠家大部分采用行星結(jié)構(gòu)，如匯聚自動(dòng)化。

海尚一體式麥克納姆輪AGV輪轂驅(qū)動(dòng)模組，用的是自己研發(fā)的矢量擺線減速機(jī)，輪轂采用五軸加工中心整體加工成型，同時(shí)輪轂螺孔內(nèi)嵌不銹鋼自攻螺套，保證負(fù)載可靠的同時(shí)，避免了螺紋滑牙的擔(dān)憂，同時(shí)安裝和維護(hù)成本極低，小輥?zhàn)釉O(shè)計(jì)采用了便于快速拆裝的結(jié)構(gòu)，無(wú)需拆下整個(gè)車輪，即可快速完成拆裝。

綜上，行星減速機(jī)由于其結(jié)構(gòu)比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長(zhǎng)，額定輸出扭矩大的原因，在AGV上的使用高于其他品類的減速機(jī)。（歡迎企業(yè)技術(shù)人員“拍磚”）