【文/千千】以十年為一個(gè)維度，從2010年開始，傳統(tǒng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的均價(jià)從超過30萬元猛跌至15萬元左右，scara的價(jià)格也從超7萬元降至4萬元左右，AGV的價(jià)格從均價(jià)30萬元以上跌至12萬元左右。

但是機(jī)器人的銷量依舊上不去。

這也讓大家開始思考一個(gè)問題：當(dāng)企業(yè)的投資回報(bào)比已經(jīng)接近甚至達(dá)到心里預(yù)期，那是什么制約著機(jī)器人的發(fā)展，機(jī)器人的未來方向到底在哪里？

什么才是符合大家心里預(yù)期的機(jī)器人？機(jī)械臂代替的是手，AGV取代的是腳，但都過于單一，所以誕生了AGV+機(jī)械臂這種復(fù)合型機(jī)器人，期望組成1+1＞2的效果。

1

但是這種拼湊性質(zhì)的機(jī)器人天生就帶有很大的問題，所謂成也蕭何，敗也蕭何，AGV、機(jī)械臂、相機(jī)、末端執(zhí)行器這么多的子單元代表了其具備更多的功能模塊，它能移動(dòng)、抓取、識(shí)別、檢測(cè)等等。

但同時(shí)也代表了其更高的技術(shù)難度和成本造價(jià)。

首先從技術(shù)難度上來講，復(fù)合型機(jī)器人主要由AGV、機(jī)械臂、相機(jī)、末端執(zhí)行器幾部分構(gòu)成，業(yè)內(nèi)常見的復(fù)合型機(jī)器人是集成商買來采購(gòu)不同的產(chǎn)品，進(jìn)行組裝和二次開發(fā)。這就導(dǎo)致了首先機(jī)器人的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，由于各個(gè)子單位的控制器不同，其內(nèi)部通訊協(xié)議等完全不同，集成商的二次開發(fā)較為復(fù)雜。

其次，在于產(chǎn)品的價(jià)格。AGV、機(jī)械臂、視覺系統(tǒng)，集成商的二次開發(fā)，林林總總大幾十萬還是有的，尤其是在全球產(chǎn)業(yè)鏈調(diào)整的當(dāng)下，企業(yè)對(duì)于設(shè)備投資的把控更是謹(jǐn)慎。

很多人講復(fù)合型機(jī)器人的投資回報(bào)比低，其實(shí)并不是，由于具備抓取、移動(dòng)、檢測(cè)識(shí)別等多功能模塊，復(fù)合型機(jī)器人天生就不是為替換單一工位而生，它的價(jià)值在于那些一臺(tái)機(jī)器人取代多個(gè)人工或者多臺(tái)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景，尤其是取消了傳送帶的孤島式柔性智造產(chǎn)線，例如CNC加工機(jī)床，3C，服裝，汽車等的孤島式作業(yè)產(chǎn)線；另外，對(duì)于一些高風(fēng)險(xiǎn)環(huán)境下的人員操作，也可以用單臂或雙臂復(fù)合機(jī)器人取代。

由此可見，復(fù)合型機(jī)器人的問題不在于市場(chǎng)，而在于產(chǎn)品本身。

2

所以就有了復(fù)合型機(jī)器人的“升級(jí)版”——移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人。這種機(jī)器人不需要集成商再去二次開發(fā)，直接用一個(gè)控制器解決所有部件，多快好省，一步到位。

2020年2月4日，UR和MiR宣布將在丹麥新建一座全球最大的移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人中心，兩家業(yè)內(nèi)領(lǐng)先企業(yè)強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手，瞄準(zhǔn)新市場(chǎng)、新需求。

不只是國(guó)外，敢于創(chuàng)新的企業(yè)國(guó)內(nèi)也有，2019年英國(guó)愛丁堡大學(xué)博士楊一鳴受深圳市政府邀請(qǐng)，回國(guó)創(chuàng)辦深圳墨影科技有限公司，主攻方向即為移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人。

回國(guó)前，楊一鳴所在團(tuán)隊(duì)是美國(guó)國(guó)家宇航局（NASA）的火星機(jī)器人項(xiàng)目的主要攻關(guān)團(tuán)隊(duì)之一。楊博士在國(guó)際前沿機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域已經(jīng)持續(xù)鉆研10年，尤其在高冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及復(fù)雜環(huán)境下的軌跡規(guī)劃研究方向上建樹頗豐。

楊一鳴為新公司取名墨影科技，“墨”者，善守于攻，機(jī)巧之道祖；“影”者，魂傳千載，生生而不息?！澳沂侵袊?guó)傳統(tǒng)機(jī)巧和機(jī)關(guān)的起源，我們希望其精神和理念也能夠在最新的機(jī)器人領(lǐng)域得到體現(xiàn)與傳承”。

“我們發(fā)現(xiàn)，中國(guó)的機(jī)械臂和AGV廠家已經(jīng)很多了，但是移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人機(jī)器人卻是少之又少，而且大部分產(chǎn)品是AGV與機(jī)械臂的簡(jiǎn)單組合，并非移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人。所以我的目光就放在了真正一體化設(shè)計(jì)的移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人上，這種機(jī)器人對(duì)整體的控制算法要求非常高，卻恰好符合我的專業(yè)特長(zhǎng)?！?/p>

墨影科技的核心成員來自愛丁堡大學(xué)、東京大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)、東南大學(xué)、哈工大等國(guó)內(nèi)外知名學(xué)府，并且已經(jīng)有多項(xiàng)成果轉(zhuǎn)化落地，例如智能倉(cāng)儲(chǔ)、力控組裝、打磨拋光、CNC上下料等等。

目前墨影的產(chǎn)品有單臂移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人、雙臂移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人，且均為墨影科技自主研發(fā)，也就是說再也不用集成商進(jìn)行二次開發(fā)。

移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人對(duì)算法的要求非常高，以終端控制為例方面，目前較為流行的操作方式是示教編程，也就是拖著機(jī)器人先演示一遍動(dòng)作，但是對(duì)于復(fù)合型機(jī)器人而言，這是不太可行的。而墨影科技的移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人，可以做到整機(jī)零力拖動(dòng)示教。

因?yàn)楝F(xiàn)在的AGV，業(yè)內(nèi)的普遍定位精度為±5到10mm左右，往往只能將機(jī)械臂送到一個(gè)大概的位置，也就是說機(jī)械臂每次來的地點(diǎn)不一樣，所以集成商一般會(huì)用視覺進(jìn)行輔助定位，這大大增加了計(jì)算難度和成本。

而墨影科技的移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人能夠做到±1mm的重復(fù)定位精度。對(duì)于操作位置固定的應(yīng)用，如機(jī)床上下料、組裝等，±1mm的精度已經(jīng)滿足大部分場(chǎng)景的精度要求，此時(shí)無需視覺進(jìn)行二次定位，可直接把移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人上的機(jī)械臂當(dāng)做固定機(jī)械臂來用，提升生產(chǎn)效率，同時(shí)為客戶省去視覺模塊的成本。

同時(shí)采用圖形化編程的方式，“用戶最終只要在操作界面上完成圖形化信息輸入就可以了，而復(fù)雜的單臂、雙臂的運(yùn)行規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制，基本上都是我們后臺(tái)算法把它全部解決好，到了前端之后，哪些是組裝的，哪些是上下料的，需要到哪個(gè)站點(diǎn)進(jìn)行操作，客戶只要點(diǎn)界面就可以了。我們的產(chǎn)品本身就包含這一套東西，并且可以根據(jù)每個(gè)客戶去做定制。”

“但是如果說來一個(gè)客戶，我們給出一個(gè)定制化的方案，這樣也永遠(yuǎn)不能形成一個(gè)穩(wěn)定的產(chǎn)品，我們墨影的目標(biāo)就是把移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人做成和機(jī)械臂一樣的標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品，以全新的一個(gè)交互的方式來傳遞給客戶或者集成商?！?/p>

“我們期待將這種移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人做成一種標(biāo)準(zhǔn)品，但是目前整體行業(yè)的關(guān)系，我們還是以定制化為主，我們的算法全部是自己編寫，所以我們有能力滿足客戶的定制化需求?！?/p>

作為業(yè)內(nèi)極少以移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人為主攻方向的高科技企業(yè)之一，在墨影科技的眼中，機(jī)器人行業(yè)的未來突破很可能是“移動(dòng)協(xié)作”?！拔覀兿Ｍ性絹碓蕉嗟钠髽I(yè)能踏入這個(gè)領(lǐng)域，一起將行業(yè)做大?！睏钜圾Q講到。