眾所周知3C行業(yè)屬于“快節(jié)奏”行業(yè)，其“快”主要表現(xiàn)在：1.新產(chǎn)品的不斷推出，使產(chǎn)品的更新周期持續(xù)縮短。2.技術(shù)創(chuàng)新應(yīng)用于 3C 領(lǐng)域，3C 產(chǎn)品不斷向智能化方向發(fā)展，下游發(fā)展促使相關(guān)的生產(chǎn)設(shè)備不斷升級(jí)。
隨著人口紅利消失，勞動(dòng)力成本持續(xù)升高，3C行業(yè)的自動(dòng)化是大勢(shì)所趨。工業(yè)機(jī)器人作為實(shí)現(xiàn)3C行業(yè)自動(dòng)化的一個(gè)重要組成部分，承擔(dān)著“機(jī)器換人”的任務(wù)，其中并聯(lián)機(jī)器人一直以速度快、精度高為主要優(yōu)勢(shì)，可以用于分揀、理料、轉(zhuǎn)線、裝托等工藝流程。
以PCB板為例，PCB板種類(lèi)繁多，且形狀不一、顏色相似，肉眼不易分辨，且印刷電路的布局布線小型化、高密度、細(xì)間距。傳統(tǒng)的手工特征描述能力有限，人為指定的特征通常數(shù)量較少、信息單一、描述的泛化能力差、易受噪聲干擾。該流程不僅要求并聯(lián)機(jī)器人具有高可靠性、高精度高速度，同樣對(duì)機(jī)器人的視覺(jué)要求也十分苛刻。
為此，G20-智能制造峰會(huì)成員企業(yè)勃肯特自主研發(fā)的視覺(jué)傳感系統(tǒng)搭載并聯(lián)機(jī)器人，可以快速識(shí)別分揀百種PCB板。采用基于深度學(xué)習(xí)的視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，可以通過(guò)相機(jī)拍攝設(shè)備自動(dòng)完成對(duì)PCB的檢測(cè)。
當(dāng)電路板從制板設(shè)備中制作完成后，相應(yīng)檢測(cè)設(shè)備會(huì)對(duì)PCB進(jìn)行檢測(cè)，判定是否是合格品或者不良品，然后將判斷結(jié)果反饋給并聯(lián)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)，當(dāng)傳送帶將PCB傳送至視覺(jué)相機(jī)時(shí)，視覺(jué)相機(jī)會(huì)識(shí)別不良品，將信號(hào)傳遞給并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行剔除分揀，識(shí)別合格品同樣將信號(hào)傳遞給機(jī)器人進(jìn)行良品分揀和理料，并傳遞至下一工序。
勃肯特視覺(jué)傳感系統(tǒng)依據(jù)深度學(xué)習(xí)可以在大規(guī)模數(shù)據(jù)集中自動(dòng)學(xué)習(xí)出復(fù)雜的特征描述，深度學(xué)習(xí)克服了人工提取特征的盲目性、抗噪能力強(qiáng)。適用于高精度要求的并聯(lián)機(jī)器人傳送帶追蹤場(chǎng)景。
當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)在相機(jī)視野中時(shí)，視覺(jué)軟件會(huì)接收讀取機(jī)器人發(fā)送的外部相機(jī)觸發(fā)信號(hào)，相機(jī)會(huì)實(shí)時(shí)采集目標(biāo)圖像，經(jīng)過(guò)特定的圖像處理算法，完成目標(biāo)的輪廓提取、目標(biāo)定位、形狀識(shí)別、顏色識(shí)別等功能，并將這些物體特征信息傳送給機(jī)器人，機(jī)器人根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制算法，完成對(duì)物料的追蹤抓取功能。
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