機器視覺中的3D成像技術

近年來，機器視覺技術變得越來越復雜，工業(yè)領域的圖像處理更多的專注于3D傳感器，而且越來越多的技術已經(jīng)完善并且投入到實際應用中，包括焊縫的檢測，以及在生產(chǎn)過程中對未分類部件進行倉揀或精確測量金屬板?？梢哉f，機器視覺已經(jīng)轉向了3D。

在過去的幾年里，點云評估和測量軟件也得到了快速地的發(fā)展：從單一的圖像數(shù)據(jù)轉換成點云數(shù)據(jù)，對點云數(shù)據(jù)進行測量，計數(shù)和點云匹配。

最傳統(tǒng)的激光三角測量法，這種方法可用于木材，橡膠和輪胎等垂直領域，以及汽車和軸的測量，金屬和鑄鐵工業(yè)或其他應用如道路表面的測量?，F(xiàn)階段，激光三角測量法在汽車行業(yè)（汽車連接器Pin針3D檢測）、3C行業(yè)（手機中框平面度檢測）、太陽能行業(yè)（硅片膠高檢測）、點膠透明膠水固化前檢測等方面應用廣泛。

對于激光三角測量，需要在結構化光源（如激光線投影）上精確校準相機，以確保即使在高環(huán)境溫度下也能獲得高于1 kHz的高采樣率。通常測試對象在3D傳感器下方移動以捕獲3D點云。這意味著攝像機將檢測投射到物體上的激光線，并根據(jù)激光線輪廓計算高度信息。在相機下移動物體時，會創(chuàng)建多個配置文件，用于完成三維圖像。典型的設置包含一個激光器，它直接位于測試對象和相機之間，相機與激光器成30°角安裝。但是激光和相機的其他角度組合也是可以的。例如，為了獲得更準確的高度分辨率，相機和激光之間的角度可以加寬。但必須注意的是，角度越小，進入照相機的光就越多，評估結果就會更穩(wěn)定。

現(xiàn)在有越來越多的軟件可以處理3D圖像數(shù)據(jù)。該軟件可以將捕獲的數(shù)據(jù)轉換為點云，可以直接進行比較，使分析變得更加容易。

條紋投影法

除了激光三角測量方法之外，還有一種稱為“條紋投影”的方法?；驹硪彩侨菧y量，但是測試對象的整個表面都是用一次拍攝捕捉的。激光將光投射到條紋圖案中，因此物體不必在傳感器下方移動。光線從30°角投射到物體上，相機正對下方物體。

測量范圍可以從不到一毫米縮放到一米以上，但分辨率也可以相應地變化。由于其測量速度快，分辨率高，條紋投影可以用于小型和大型測試物體，在工業(yè)檢查中，應用于包括形狀偏差檢查，完整性檢測，組件部件位置或體積測量等。但需要注意的是，條紋投影對周圍的光很敏感。

條紋投影法

除了激光三角測量方法之外，還有一種稱為“條紋投影”的方法?；驹硪彩侨菧y量，但是測試對象的整個表面都是用一次拍攝捕捉的。激光將光投射到條紋圖案中，因此物體不必在傳感器下方移動。光線從30°角投射到物體上，相機正對下方物體。

測量范圍可以從不到一毫米縮放到一米以上，但分辨率也可以相應地變化。由于其測量速度快，分辨率高，條紋投影可以用于小型和大型測試物體，在工業(yè)檢查中，應用于包括形狀偏差檢查，完整性檢測，組件部件位置或體積測量等。但需要注意的是，條紋投影對周圍的光很敏感。

  ToF（time-of-flight）

 幾年前，據(jù)說在所有的方法中，ToF（time-of-flight）方法由于其分辨率有限而不適用于工業(yè)用途。大多數(shù)ToF相機的分辨率低于VGA，z分辨率相對較低，重復精度以厘米為單位。但是市場上已經(jīng)有一些像素為百萬像素的相機。ToF（time-of-flight）相機使用類似于雷達工程的技術。集成照明發(fā)送一個紅外脈沖，傳感器測量反射光所需的時間。近來越來越多的用于3D物體檢測，但不能用于精確的測量。越來越多的應用領域是裝載和卸載機器人托盤。

處理機器視覺的軟件，在3D視覺中扮演著重要角色，它就像3D的“大腦”一樣，但它是否像人腦一樣學習？如何訓練它？

 傳統(tǒng)的方法當然是以這樣的方式對軟件進行編程，即檢查程序檢測不良部件，每個偏離編程的特點是一個壞的部分，然后就是用軟件對好壞部分的圖像進行訓練。

 我們也可以用深度學習的方式來處理。深度學習只是人工神經(jīng)網(wǎng)絡（簡稱ANN）的另一個名稱，但卻是一個更精致，更簡單的化身。他們已經(jīng)存在了40多年。

 人工神經(jīng)網(wǎng)絡通常表示為互相交換信息的相互連接的“神經(jīng)元”系統(tǒng)。這些連接具有可根據(jù)經(jīng)驗進行調整的數(shù)字權重，使神經(jīng)網(wǎng)絡適應輸入并能夠學習。

 由于它在目標函數(shù)非常復雜且數(shù)據(jù)集很大的應用程序中的表現(xiàn)令人滿意，它已經(jīng)成為機器學習的一個發(fā)展趨勢。

 在深度學習中，人工神經(jīng)網(wǎng)絡可以自動提取特征。我們不需要拍攝圖像和手動計算如顏色分布，圖像直方圖，不同的顏色計數(shù)等，我們只需要在ANN中提供原始圖像。

機器視覺行業(yè)對3D成像以及人工神經(jīng)網(wǎng)絡和深度學習的新可能性寄予厚望，讓我們拭目以待。