Synapticon（以下簡(jiǎn)稱：賽普肯）是德國(guó)一家以技術(shù)創(chuàng)新為驅(qū)動(dòng)力的嵌入式技術(shù)企業(yè)，長(zhǎng)期著力于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。該公司近年投入大量精力于中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)，并被APACCIOOutlook評(píng)為2018年度十佳機(jī)器人解決方案提供商。

　　我們有幸采訪到了賽普肯創(chuàng)始人兼CEONikolaiEnsslen。在訪談中，Ensslen告訴我們，賽普肯一直以來(lái)專注于伺服驅(qū)動(dòng)控制硬件和軟件的研發(fā)。不同于傳統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)廠商，賽普肯將終端應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)也納入設(shè)計(jì)范疇，除了考慮驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品的集成設(shè)計(jì)，還將電機(jī)、制動(dòng)器、減速器、傳感器等納入考量，結(jié)合實(shí)際應(yīng)用為用戶提供集成化的設(shè)計(jì)和對(duì)應(yīng)的技術(shù)支持。

　　Circulo產(chǎn)品設(shè)計(jì)理念與特點(diǎn)

　　NikolaiEnsslen表示，在現(xiàn)代機(jī)器人行業(yè)中，協(xié)作機(jī)器人作為由工業(yè)機(jī)器人延伸的新興領(lǐng)域正在極速發(fā)展。賽普肯著眼于這一尖端領(lǐng)域，與行業(yè)同仁進(jìn)行深入探討后發(fā)現(xiàn)，盡管用戶對(duì)于底層零部件的需求是高度近似的，但由于市場(chǎng)上缺乏專門適配、符合預(yù)期的標(biāo)準(zhǔn)化驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，各廠商為了研制可靠的機(jī)器人產(chǎn)品往往需要分散大量精力，費(fèi)心于零部件的集成或是自主研發(fā)迭代。當(dāng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)點(diǎn)更多在于上層控制與具體應(yīng)用，各廠商于驅(qū)動(dòng)零部件耗費(fèi)的大量精力既不利于自身競(jìng)爭(zhēng)，也造成了大量的同質(zhì)化產(chǎn)出，影響了行業(yè)發(fā)展。在與廠商的緊密合作基礎(chǔ)上，賽普肯綜合運(yùn)動(dòng)控制集成的各環(huán)節(jié)，最終研制了集成一體化驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品Circulo，專門適配協(xié)作機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)，寄望解決行業(yè)痛點(diǎn)，推動(dòng)并伴隨領(lǐng)域快速發(fā)展。

　　NikolaiEnsslen表示，相比削減功能，降標(biāo)準(zhǔn)縮小體積，賽普肯的理念是在豐富驅(qū)動(dòng)器功能的同時(shí)，著力提高效率，減小體積。賽普肯原有的SOMANET伺服驅(qū)動(dòng)器作為通用產(chǎn)品，已被應(yīng)用于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂、協(xié)作機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、AGV、特種機(jī)械等尖端應(yīng)用領(lǐng)域。Circulo系列是在SOMANET的技術(shù)基礎(chǔ)上，針對(duì)協(xié)作機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)，將傳感、驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)、傳動(dòng)集成一同納入設(shè)計(jì)考慮推出的高度集成化產(chǎn)品。其不僅在結(jié)構(gòu)外形上更適應(yīng)一體化關(guān)節(jié)集成，具備模塊化、易走線等特點(diǎn)，還為用戶提供可選的集成單/雙編碼器方案、制動(dòng)方案，對(duì)關(guān)節(jié)內(nèi)部的部件集成提供設(shè)計(jì)參考和技術(shù)咨詢，最終通過(guò)高度集成化設(shè)計(jì)和技術(shù)支持，在提高終端產(chǎn)品可靠性和性能的同時(shí)，降低用戶硬件和工程成本。

　　Circulo系列伺服驅(qū)動(dòng)器技術(shù)剖析

　　Circulo系列伺服驅(qū)動(dòng)采用模塊化架構(gòu)，本體由IO模塊、處理器模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、可選的傳感模塊和可定制的集成散熱結(jié)構(gòu)組成。目前系列包含兩個(gè)尺寸，分別是輸出700W，內(nèi)徑20mm，外徑72mm的Circulo700，和輸出1800W，內(nèi)徑40mm，外徑92mm的Circulo1800，并為深度用戶提供基于機(jī)械結(jié)構(gòu)定制的尺寸微調(diào)。

　　Circulo伺服驅(qū)動(dòng)器

　　Circulo伺服驅(qū)動(dòng)器主要面向常見(jiàn)于機(jī)器人關(guān)節(jié)的三相交流電機(jī)，如直流無(wú)刷（BLDC）、永磁同步（PMSM），并可選于本體集成兩枚絕對(duì)值編碼器（18位，可選電池多圈），內(nèi)含自動(dòng)校準(zhǔn)。除內(nèi)置編碼器外，其也提供外部編碼器接口，可適配最多兩枚外接編碼器，支持ABZ、SSI、BiSS-C、A-format等協(xié)議。在提供集成式產(chǎn)品加速機(jī)器人研制開(kāi)發(fā)的同時(shí)，也提供適配的自由度，利于過(guò)渡及測(cè)試。

　　Circulo伺服驅(qū)動(dòng)器在控制算法方面，采用獨(dú)有的基于模型預(yù)測(cè)的矢量控制算法（Model-predictiveFOC），結(jié)合采用最先進(jìn)的開(kāi)關(guān)元件制作的現(xiàn)代微型逆變器，使得驅(qū)動(dòng)器在維持高控制頻率，滿足精密控制需求的同時(shí)維持低熱耗，滿足微型驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品需求。其本體也在多年的經(jīng)驗(yàn)積累下，綜合考慮了一體化關(guān)節(jié)的集成設(shè)計(jì)，提供充分的散熱能力。

　　在通信方面，其采用EtherCAT總線通訊技術(shù)。作為基于以太網(wǎng)的新一代總線技術(shù)，EtherCAT具有領(lǐng)先的實(shí)時(shí)性和同步性，并支持多種設(shè)備連接拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。同時(shí)為了滿足不同用戶的需求，賽普肯還可以提供Ethernet、CANopen、PROFINET、SERCOSIII、Ethernet/IP等通訊支持。

　　在功能安全性方面，Circulo板載基于24VI/O的STO（安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷）和SBC（安全抱閘控制）功能，結(jié)合安全模塊將為用戶提供SIL3PLe級(jí)別的安全保護(hù)。

　　賽普肯還為產(chǎn)品配備了專門的調(diào)試工具OBLAC，其直觀的用戶界面提供多種調(diào)試功能，使得用戶的設(shè)置調(diào)試過(guò)程十分簡(jiǎn)便。軟件提供基于系統(tǒng)辨識(shí)和主導(dǎo)極點(diǎn)配置的控制器自動(dòng)調(diào)參功能，為用戶一鍵實(shí)現(xiàn)魯棒控制，并提供響應(yīng)時(shí)間、帶寬等參數(shù)滑條，供用戶拖拽實(shí)現(xiàn)控制器微調(diào)，同時(shí)也為熟練用戶提供手動(dòng)調(diào)試接口。

　　賽普肯企業(yè)文化精髓

　　據(jù)賽普肯創(chuàng)始人兼CEONikolaiEnsslen介紹，公司大部分成員于德國(guó)斯圖加特總部工作，其余在歐洲、中國(guó)各地分部任職。公司成員約50人，其中30多人為技術(shù)人員，于各自的領(lǐng)域有著不俗的經(jīng)歷，使得公司成為技術(shù)引領(lǐng)的專精企業(yè)。公司的成員來(lái)自德、中、美、法等10多個(gè)國(guó)家，秉承開(kāi)放包容的文化理念，以扁平管理模式，促使不同領(lǐng)域、不同工作背景的員工進(jìn)行深度的協(xié)作及思想融合，發(fā)揮各自知識(shí)優(yōu)勢(shì)和技術(shù)創(chuàng)新能力，共同以創(chuàng)新的思維打造高質(zhì)量的產(chǎn)品。

　　重視拓展中國(guó)市場(chǎng)

　　賽普肯專為協(xié)作機(jī)器人推出的Circulo系列產(chǎn)品更加趨于小型化、應(yīng)用集成化，采用新的思路實(shí)現(xiàn)對(duì)關(guān)節(jié)部件的整合，極大的節(jié)省了安裝空間，并為客戶顯著降低機(jī)器人開(kāi)發(fā)周期及成本，提高產(chǎn)品的可靠性和性能。NikolaiEnsslen表示，目前我們非常重視亞洲市場(chǎng)的拓展，尤其是中國(guó)市場(chǎng)。自2013年以來(lái)中國(guó)連續(xù)六年成為全球工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用和需求的最大市場(chǎng)，其間協(xié)作機(jī)器人和物流AGV等發(fā)展迅速，廣闊的市場(chǎng)和強(qiáng)勁的需求對(duì)我們具有極大的吸引力。在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域，一方面國(guó)內(nèi)不斷有新的廠家涌入，對(duì)適配的高品質(zhì)伺服驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品需求很大；另一方面，眾多新品的推出也需要有實(shí)力的供應(yīng)商進(jìn)行技術(shù)支持，實(shí)現(xiàn)高競(jìng)爭(zhēng)力的轉(zhuǎn)化。在國(guó)際市場(chǎng)中，歐美廠商更愿意選擇專業(yè)伺服驅(qū)動(dòng)器廠家進(jìn)行定制化生產(chǎn)，而中國(guó)機(jī)器人本體制造商更傾向于采購(gòu)標(biāo)準(zhǔn)的伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品。賽普肯也是根據(jù)這一需求推出了首個(gè)面向協(xié)作機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)品Circulo系列，同時(shí)也能為有特定需求的客戶提供定制化服務(wù)，就相關(guān)產(chǎn)品的定制和一體化的解決方案進(jìn)行進(jìn)一步合作。

　　作為賽普肯創(chuàng)始人兼CEO，NikolaiEnsslen表示其一直高度關(guān)注中國(guó)市場(chǎng)的需求。目前賽普肯已在我國(guó)的重點(diǎn)城市進(jìn)行了布局，其中包括上海、北京、深圳、廣州、蘇州和南京等，為客戶提供深入和專業(yè)的技術(shù)應(yīng)用支持。同時(shí)賽普肯也真誠(chéng)期待有識(shí)之士和有實(shí)力的經(jīng)銷商加入，共同耕耘和拓展中國(guó)廣闊的機(jī)器人市場(chǎng)，助力中國(guó)機(jī)器人高質(zhì)量發(fā)展。

　　未來(lái)技術(shù)發(fā)展和市場(chǎng)看法

　　NikolaiEnsslen認(rèn)為，在驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)方面，分布式驅(qū)動(dòng)控制將是未來(lái)機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展的方向之一。當(dāng)前在工業(yè)機(jī)器人和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，驅(qū)動(dòng)器往往還是作為集中控制的一部分，伴隨大量的線纜被放置在電氣柜中。未來(lái)隨著技術(shù)變革，分布式驅(qū)動(dòng)技術(shù)將使得電氣柜逐漸減小甚至消失，驅(qū)動(dòng)器等控制部件將集成于產(chǎn)品內(nèi)部，真正成為產(chǎn)品的一部分。目前這一趨勢(shì)已經(jīng)在協(xié)作機(jī)器人和一些新的工業(yè)產(chǎn)品上顯現(xiàn)，我們也在與一些頂尖廠商合作推動(dòng)這一過(guò)程的進(jìn)展。目前我們已于微型嵌入式產(chǎn)品達(dá)到了66A有效電流的高效輸出，未來(lái)我們將結(jié)合獨(dú)有的控制技術(shù)和新一代的電子元件，將驅(qū)動(dòng)器效率和功率范圍再次提升，于更廣泛的應(yīng)用中逐漸取代傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)控制部件向微型化、高效率、分布式的變革。

　　NikolaiEnsslen認(rèn)為，機(jī)器人的發(fā)展就像曾經(jīng)的計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)。曾經(jīng)的計(jì)算機(jī)只作為服務(wù)器存在于大型企業(yè)，那時(shí)的人們無(wú)法想象在短短幾十年后，計(jì)算機(jī)會(huì)成為觸手可及的個(gè)人產(chǎn)品。隨著機(jī)器人技術(shù)、傳感器技術(shù)、電子技術(shù)、社會(huì)環(huán)境及需求的發(fā)展變化，機(jī)器人也同樣會(huì)由2B的工業(yè)環(huán)境向2C市場(chǎng)擴(kuò)展?，F(xiàn)在的協(xié)作機(jī)器人就是一個(gè)很好的例子。協(xié)作機(jī)器人因其更智能、安全、易用等優(yōu)點(diǎn)正代表著機(jī)器人逐步從大眾看不見(jiàn)的工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)入可見(jiàn)領(lǐng)域如服務(wù)、醫(yī)療、教育等，而賽普肯的愿望就是成為推動(dòng)這一發(fā)展的可靠力量。