工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際使用中，焊接機(jī)械手通常需要配備外軸來完成工件的焊接。 所以我們談?wù)摰氖呛附訖C(jī)器手的外軸。 焊接機(jī)器手的外軸包含這些。

水平定位器，需要在正面和背面焊接許多工件。 這時(shí)，我們需要安裝水平定位器，即待焊接的工件固定在水平定位器上。定位機(jī)自動(dòng)翻轉(zhuǎn)到另一側(cè)進(jìn)行焊接。 水平定位器分為，連接和非連接，連桿類型是指可與焊接機(jī)器人匹配的任何角度的焊接。 非鏈接類型僅指正面和負(fù)面。 180度翻轉(zhuǎn)。 然后，在購買機(jī)器人時(shí)，我們可以根據(jù)自己的需要選擇合適的定位器。

焊接機(jī)械手地面導(dǎo)軌：焊接機(jī)器手地面導(dǎo)軌是指機(jī)器人本身行程不足時(shí)安裝的地面導(dǎo)軌，使機(jī)器人在軌道上行走，實(shí)際使用中地面導(dǎo)軌的比例也是 非常大，例如：護(hù)欄，大型門窗，汽車零件，櫥柜等需要安裝導(dǎo)軌以達(dá)到焊接范圍。 許多客戶擔(dān)心在安裝焊接機(jī)器手的準(zhǔn)確性和速度會(huì)受到影響。 事實(shí)上，由于導(dǎo)軌和焊接機(jī)器手是連接操作，焊接機(jī)器手在焊接時(shí)一直在地面軌道上移動(dòng)，因此無需擔(dān)心效率。焊接機(jī)器手導(dǎo)軌的精度通常取決于磨削尺寸和螺釘?shù)木取?/span>

焊接機(jī)械手在實(shí)際使用中往往需要加裝外部軸才能配合完成工件的焊接，那么我們來說一說什么是焊接機(jī)器人外部軸，焊接機(jī)器人的外部軸包含了那些。

1：臥式變位機(jī)、很多工件需要正反面焊接。 這時(shí)，我們需要安裝水平定位器，即待焊接的工件固定在臥式變位機(jī)上。 定位機(jī)自動(dòng)翻轉(zhuǎn)到另一側(cè)進(jìn)行焊接。 臥式變位機(jī)分為、聯(lián)動(dòng)式與非聯(lián)動(dòng)式，聯(lián)動(dòng)式指的是可以配合焊接機(jī)器人的任意角度停機(jī)焊接。 非聯(lián)動(dòng)式指的是只能正負(fù)180度翻轉(zhuǎn)。 然后，在購買機(jī)器人時(shí)，我們可以根據(jù)自己的需要選擇合適的變位機(jī)。 目前，大多數(shù)都沒有外軸。 如果我們需要做聯(lián)系，我們必須匹配相同。電機(jī)，如安川，需要配備外軸30,000-50,000。 當(dāng)然，這只是外軸的價(jià)格，水平定位器是另一個(gè)。 因此，大多數(shù)的現(xiàn)有客戶在大多數(shù)情況下只能使用非聯(lián)動(dòng)變位機(jī)。

2：焊接機(jī)器人地軌：焊接機(jī)器人地軌是指機(jī)器人本身行程不足時(shí)安裝的地軌，讓機(jī)器人在軌道是行走，地軌在實(shí)際使用的占比也是非常大的，例如：護(hù)欄，大型門窗，汽車零件，箱體等都需要加裝地軌來達(dá)到焊接范圍。 許多客戶擔(dān)心在安裝導(dǎo)軌后機(jī)器人的準(zhǔn)確性和速度會(huì)受到影響。 事實(shí)上，由于導(dǎo)軌和焊接機(jī)器人是連接操作，機(jī)器人在焊接時(shí)一直在地面軌道上移動(dòng)，因此無需擔(dān)心效率。 機(jī)器人導(dǎo)軌的精度通常取決于磨削尺寸和螺釘?shù)木取?/span>

3：水平定位器：水平定位器和水平定位器相似，只是旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樗叫D(zhuǎn)，大多用于直徑較大的工件。

焊接機(jī)器手應(yīng)用中存在的問題和解決措施

(1)出現(xiàn)偏焊問題：可能存在焊接位置不正確或焊槍正在尋找的問題。 此時(shí)，考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否正確并進(jìn)行調(diào)整。 如果經(jīng)常發(fā)生這種情況，請(qǐng)檢查焊接機(jī)器手每個(gè)軸的零位并校正中心零點(diǎn)。

(2)出現(xiàn)咬邊問題：焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當(dāng)調(diào)整。

(3)出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件 的底漆太厚或者位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整。

(4)飛濺過多問題：焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，氣體成分部分或焊絲長(zhǎng)度過長(zhǎng)，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器人功率，改變焊接參數(shù)，調(diào)整氣體配比儀表 調(diào)整混合氣體的比例。 調(diào)整割炬與工件的相對(duì)位置。

(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時(shí)在工作步中添加埋弧工作，可以將其填滿。