在中國制造2025，鼓勵(lì)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)、經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)向高質(zhì)量發(fā)展的形勢下，中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)長期發(fā)展趨勢強(qiáng)勁，“十四五”時(shí)期中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將伴隨著新的科技革命和產(chǎn)業(yè)調(diào)整進(jìn)入成熟發(fā)展期，中國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)必然繼續(xù)迎來飛速發(fā)展。目前工業(yè)機(jī)器人可分為多關(guān)節(jié)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、Delta 機(jī)器人和 SCARA 機(jī)器人四大類。

　　從國內(nèi)工業(yè)機(jī)器市場銷量來看，2020年銷量占比最高的是6軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人，市場銷量約為10.78萬臺(tái)，占比約為62.88%，其次分別為SCARA機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人和Delta機(jī)器人，分別占比29.49%、4.38%和3.24%。

　　多關(guān)節(jié)機(jī)器人

　　四大主流工業(yè)機(jī)器人行業(yè)市場分析

　　多關(guān)節(jié)機(jī)器人一般指擁有 6 個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，其優(yōu)勢在于類似于人手擁有很高的自由度，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。通過搭配不同的末端執(zhí)行器，多關(guān)節(jié)機(jī)器人可適用于裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等大量應(yīng)用場景。

　　受限于傳統(tǒng)汽車需求見頂，多關(guān)節(jié)機(jī)器人增長放緩。從6軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人出貨量來看，由于多關(guān)節(jié)機(jī)器人多應(yīng)用于汽車制造業(yè)，近年來隨著汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資逐漸放緩，行業(yè)對上游多關(guān)節(jié)機(jī)器人需求也逐漸放緩。未來新能源汽車占比的不斷提升有望重新帶動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人市場需求的提升。

　　大于20kg的多關(guān)節(jié)機(jī)器人由外資品牌主導(dǎo)，小負(fù)載競爭格局較為激烈。2020年我國20公斤以上6軸機(jī)器人市場份額為44421臺(tái)，其中份額前五位的發(fā)那科、安川、庫卡、川崎、ABB 均位外資品牌，合計(jì)占據(jù)市場份額約70%。而在小負(fù)載(≤20kg)領(lǐng)域，競爭格局相對分散，競爭較為激烈，行業(yè)CR5為50.8%，該領(lǐng)域中，內(nèi)資品牌已占據(jù)一定的市場份額。

　　協(xié)作機(jī)器人

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　　協(xié)作機(jī)器人指被設(shè)計(jì)成可以在協(xié)作區(qū)域內(nèi)與人直接進(jìn)行交互的機(jī)器人。與傳統(tǒng)機(jī)器人不同，協(xié)作機(jī)器人具有很強(qiáng)的獨(dú)立性，機(jī)器人和人之間可以互換，在生產(chǎn)過程中靈活性非常高。不過其缺點(diǎn)也很明顯，在與人協(xié)作過程中，未來保護(hù)人的安全，對機(jī)器人控制能力和防碰撞能力都提出較高要求，因此協(xié)作機(jī)器人運(yùn)行速度普遍只有傳統(tǒng)機(jī)器人的 1/3-1/2。此外，為了減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)能，其設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)一般較為簡單、重量較輕，這就導(dǎo)致其負(fù)載一般只能在10kg 以下，應(yīng)用場景受到限制。

　　協(xié)作機(jī)器人出貨量快速增長,從2016年的1714臺(tái)快速增長到2020年的7514臺(tái)，年復(fù)合增速達(dá)到44.70%，預(yù)計(jì)到 2022 年，我國協(xié)作機(jī)器人市場規(guī)模有望增長到9426臺(tái)。從市場結(jié)構(gòu)來看，行業(yè)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人以國產(chǎn)品牌為主導(dǎo)。

　　Delta機(jī)器人

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　　并聯(lián)機(jī)器人是指手臂含有閉環(huán)結(jié)構(gòu)桿件的機(jī)器人，由動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)和至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)支鏈構(gòu)成，行業(yè)內(nèi)通常將具有3個(gè)空間自由度和1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的并聯(lián)機(jī)器人叫做Delta機(jī)器人，從產(chǎn)品結(jié)構(gòu)上來看，Delta機(jī)器人占據(jù)并聯(lián)機(jī)器人市場份額的60%-70%。與傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)不同，并聯(lián)機(jī)器人其中一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。

　　并聯(lián)機(jī)器人體量較小，常被用于分揀包裝。2020年Delta機(jī)器人市場規(guī)模為5563臺(tái)，僅占2020年全國工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模的3.24%。體量較小主要由于并聯(lián)機(jī)器人造價(jià)過高，以應(yīng)用最多的Delta機(jī)器人為例，其造價(jià)普遍在10萬元左右，而進(jìn)口水平關(guān)節(jié)機(jī)器人單價(jià)在 5萬元左右，雖然并聯(lián)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)速度上優(yōu)勢明顯，但水平關(guān)節(jié)機(jī)器人在精度更高的同時(shí)，性價(jià)比優(yōu)勢更高，未來并聯(lián)機(jī)器人還需要進(jìn)一步降低生產(chǎn)成本，憑借較為接近的性價(jià)比刺激下游需求。

　　SCARA機(jī)器人

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　　SCARA機(jī)器人屬于平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)包括3個(gè)相互平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1個(gè)垂直于平面的移動(dòng)關(guān)節(jié)，分別用與對平面上物體的定位和工業(yè)機(jī)器人垂直平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。

　　市場規(guī)?？焖僭鲩L，3C行業(yè)SCARA機(jī)器人需求較大。SCARA機(jī)器人具有負(fù)載小、速度快的產(chǎn)品特點(diǎn)，主要被應(yīng)用在3C行業(yè)、食品行業(yè)、半導(dǎo)體行業(yè)和醫(yī)療行業(yè)等，其中3C行業(yè)一條電子生產(chǎn)線上所需機(jī)器人數(shù)量往往達(dá)上百臺(tái)以上，其對SCARA機(jī)器人需求量最大，占比約為60%。從市場規(guī)模來看，2016年以來我國SCARA機(jī)器人市場規(guī)模從18779臺(tái)增長到50574臺(tái)，年符合增速達(dá)到28.10%。預(yù)計(jì)到 2022年，我國SCARA市場份額有望達(dá)到58278臺(tái)。

　　目前國內(nèi)SCARA機(jī)器人仍是以外資企業(yè)主導(dǎo)，其中雅馬哈、愛普生市占率最高。國內(nèi)企業(yè)以匯川技術(shù)為龍頭，2020年出貨量達(dá)到三千臺(tái)左右。