歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目!

　　本欄目將邀請(qǐng)雷賽智能的行業(yè)專家&資深應(yīng)用工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，生動(dòng)講解涵蓋控制產(chǎn)品、驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品各系列產(chǎn)品，包括產(chǎn)品的新功能、常用功能和典型應(yīng)用。

　　本期看點(diǎn)：應(yīng)用服務(wù)部黃工帶您熟練使用L7RS系列交流伺服

　　▲L7RS系列驅(qū)動(dòng)配電機(jī)選型方案

　　應(yīng)用成功案例

　　▲雷賽客戶使用多個(gè)RS485模塊控制雷賽多組伺服，一組包含8個(gè)伺服，可做到5ms間隔的報(bào)文收發(fā)，實(shí)現(xiàn)位置、速度刷新等功能。

　　RS485硬件接線

　　雷賽L7RS系列驅(qū)動(dòng)器RS485采用半雙工工作方式，支持多點(diǎn)數(shù)據(jù)通信，RS485總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湟话悴捎媒K端匹配的總線型結(jié)構(gòu)。

　　L7RS系列驅(qū)動(dòng)器有CN4、CN5兩個(gè)RJ45硬件接口，針腳定義如下：

　　通信說(shuō)明

　　485 通訊格式

　　波特率：支持2.4Kbps、4.8Kbps、9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps

　　從站ID：0~127

　　默認(rèn)通信數(shù)據(jù)格式：8-N-1(8位數(shù)據(jù)位、無(wú)校驗(yàn)、1位停止位)

　　通訊協(xié)議

　　雷賽驅(qū)動(dòng)器支持如下幾種功能碼：

　　0x03：讀保持寄存器;

　　0x06：寫單個(gè)保持寄存器;

　　0x10：寫多個(gè)保持寄存器;

　　0x03-讀保持寄存器

　　? 描述：讀保持寄存器，字節(jié)指令操作，可讀單個(gè)或者多個(gè);

　　? 發(fā)送指令格式：

　　0x03功能碼主站發(fā)送Modbus報(bào)文格式如下：

　　發(fā)送報(bào)文格式：

　　響應(yīng)格式：

　　? 實(shí)例：使用0x3功能碼 讀取以下參數(shù)，從站站號(hào)：63

　　上位機(jī)發(fā)送報(bào)文如下：

　　Tx: 3F 03 62 00 00 07 1F 6E

　　驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)報(bào)文如下：

　　Rx: 3F 03 0E 00 81 00 00 27 10 00 3C 00 64 00 64 00 00 B5 21

　　0x06-寫單個(gè)保持寄存器

　　? 描述：寫單個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，只能寫一個(gè);

　　? 發(fā)送指令格式：

　　0x06功能碼主站發(fā)送Modbus報(bào)文格式如下：

　　發(fā)送報(bào)文格式：

　　響應(yīng)格式：

　　? 實(shí)例：使用0x6功能碼 設(shè)置以下參數(shù)，從站站號(hào)：63

　　上位機(jī)發(fā)送報(bào)文如下：

　　Tx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD

　　驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)報(bào)文如下：

　　Rx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD

　　0x10-寫多個(gè)保持寄存器

　　? 描述：寫多個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，可寫多個(gè);

　　? 發(fā)送指令格式：

　　0x10功能碼主站發(fā)送Modbus報(bào)文格式如下：

　　發(fā)送報(bào)文格式

　　響應(yīng)格式

　　? 實(shí)例：使用0x10功能碼 讀寫以下參數(shù)，從站站號(hào)：63

　　往PR1模式(0x6200)里寫入0x81，設(shè)置為相對(duì)指令;

　　往PR1位置(0x6201、0x6202)寫入50000 ，即50000脈沖單位，此地址為32位;

　　往PR1速度(0x6203)里寫入500，即500rpm;

　　往PR1加速時(shí)間(0x6204)里寫入50，即50ms/Krpm;

　　往PR1減速時(shí)間(0x6205)里寫入50，即50ms/Krpm;

　　往PR1停頓時(shí)間(0x6206)里寫入0，即停頓時(shí)間為0;

　　上位機(jī)發(fā)送報(bào)文如下：

　　Tx: 3F 10 62 00 00 07 0E 00 81 00 00 C3 50 01 F4 00 32 00 32 00 00 20 7A

　　驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)報(bào)文如下：

　　Rx: 3F 10 62 00 00 07 9A AD

　　運(yùn)行多段PR案例

　　1

　　讀取驅(qū)動(dòng)器各種運(yùn)行狀態(tài)

　　本案例講述給定位置、速度、反饋速度、反饋電流、反饋位置、驅(qū)動(dòng)器此時(shí)報(bào)警狀態(tài)，已接的io狀態(tài)，假如報(bào)警了，讀報(bào)警，報(bào)警后清除報(bào)警，或者此報(bào)警不能直接清除，需要軟件復(fù)位。有一種情況是驅(qū)動(dòng)器通訊斷了，如何確認(rèn)通訊狀態(tài)。上位機(jī)對(duì)L7RS系列伺服驅(qū)動(dòng)器讀取狀態(tài)類數(shù)據(jù)(只讀數(shù)據(jù))，部分狀態(tài)類地址如下，使用上位機(jī)讀取以下參數(shù)。

　　讀取指令位置

　　讀取電機(jī)當(dāng)前命令位置,當(dāng)前位置為32位數(shù)據(jù)，需要2個(gè)Modbus寄存器存儲(chǔ)：

　　讀取指令位置報(bào)文：

　　3F 03 0B 16 00 02 23 35

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　3F 03 04 00 01 25 15 AF 6F

　　報(bào)文解析：

　　00 01 25 15 轉(zhuǎn)為十進(jìn)制為75029，當(dāng)前指令位置(指令單位)為75029脈沖位置。

　　路徑規(guī)劃

　　案例1：運(yùn)用上位機(jī)與L7驅(qū)動(dòng)器RS485通信，運(yùn)行路徑A-B-C。

　　注：脈沖值正負(fù)值決定電機(jī)運(yùn)行方向正反

　　位置寫入

　　準(zhǔn)備工作：下載雷賽L7伺服調(diào)試軟件Motion Studio方便調(diào)試檢測(cè)伺服狀態(tài)。

　　寫入A段參數(shù)到PR1：

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 3F 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 10 62 00 00 07 9A AD

　　寫入B段參數(shù)到PR2

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 3F 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 10 62 08 00 07 1B 6F

　　寫入C段參數(shù)到PR3

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 3F 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 10 62 10 00 07 9B 68

　　保存數(shù)據(jù)

　　發(fā)送保存所有參數(shù)：

　　發(fā)送

　　Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

　　響應(yīng)

　　Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

　　保存PR參數(shù)：

　　發(fā)送

　　Tx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

　　響應(yīng)

　　Rx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

　　復(fù)位重啟：

　　Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

　　響應(yīng)：

　　Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

　　寫入數(shù)據(jù)成功打開(kāi)MotionStudio監(jiān)測(cè)，確認(rèn)數(shù)據(jù)

　　2

　　運(yùn)行路徑

　　固定觸發(fā)受到16段位置的限制，而立即觸發(fā)方式則很靈活。每次寫入當(dāng)前的路徑，同時(shí)觸發(fā)本路徑的運(yùn)行。通過(guò)一個(gè)數(shù)據(jù)幀實(shí)現(xiàn)位置、速度回零等動(dòng)作。

　　該方式利用PRO來(lái)實(shí)現(xiàn)，Pro共8個(gè)數(shù)據(jù)，其中最后一個(gè)數(shù)據(jù)P9.07映射到P8.02，向其寫入OxlO會(huì)立即觸發(fā)PRO 的運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)立即數(shù)據(jù)觸發(fā)運(yùn)行。

　　操作步驟：

　　首先配置需要運(yùn)行的回零和路徑，可以上電臨時(shí)發(fā)送參數(shù)配置，也可用上位機(jī)配置好后保存。(回零必須配置)

　　? 使能能驅(qū)動(dòng)器。

　　? 通過(guò)PR8.02 操作固定路徑

　　執(zhí)行PR1位置

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

　　監(jiān)測(cè)PR1是否執(zhí)行完成

　　主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài)：

　　Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14

　　PR運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：(讀地址Ox6002里面值為Ox100表示路徑正在運(yùn)行中)

　　Rx: 3F 03 02 01 00 90 11

　　PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 03 02 00 00 91 81

　　執(zhí)行PR2位置

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8

　　監(jiān)測(cè)PR2是否執(zhí)行完成

　　主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài)：

　　Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14

　　PR運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 03 02 01 01 51 D1

　　PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 03 02 00 01 50 41

　　執(zhí)行PR3位置

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9

　　監(jiān)測(cè)PR是否執(zhí)行完成

　　主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài)：

　　Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14

　　PR運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0

　　PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0

　　3

　　監(jiān)控電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)

　　讀取電機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)：

　　讀取指令位置報(bào)文：

　　3F 03 0B 05 00 05 93 32

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　3F 03 0A 00 03 FF 3D FF F5 FF F6 FF 3C CD 22

　　報(bào)文解析：

　　4

　　報(bào)警處理

　　查詢電機(jī)代碼運(yùn)行狀態(tài)，查詢參數(shù)0x0B05。

　　發(fā)送數(shù)據(jù)幀。

　　3F 03 0B 05 00 01 92 F1

　　應(yīng)答數(shù)據(jù)寄存器的bit2為1，則當(dāng)前報(bào)警。

　　例如：

　　3F 03 02 00 04 90 42

　　報(bào)警處理：

　　處理完故障后，將0x6666寫入485地址0x0033,軟件復(fù)位驅(qū)動(dòng)器。

　　例如：

　　主站發(fā)送：

　　3F 06 00 33 66 66 D6 91

　　從站響應(yīng)：

　　3F 06 00 33 66 66 D6 91

　　后重啟，驅(qū)動(dòng)器復(fù)位報(bào)警

　　5

　　通信狀態(tài)判斷

　　發(fā)送數(shù)據(jù)幀讀取電機(jī)狀態(tài)，如果正常會(huì)返回?cái)?shù)據(jù)，如果1000ms內(nèi)不返回?cái)?shù)據(jù)，那通信失敗。

　　例如：

　　3F 03 0B 05 00 01 92 F1

　　通信成功應(yīng)答：

　　3F 03 02 00 04 90 42

　　失敗：

　　1000ms內(nèi)沒(méi)返回?cái)?shù)據(jù)

　　PR回零

　　L7RS內(nèi)置多種回零方式，以下以原點(diǎn)回零方式運(yùn)行為例設(shè)置PR回原點(diǎn)，需要設(shè)置參數(shù)如下

　　STEP1:設(shè)置伺服控制模式為PR模式

　　發(fā)送：Tx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16

　　響應(yīng)：Rx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16

　　STEP2:發(fā)送0x27設(shè)置SI1為原點(diǎn)信號(hào)

　　Tx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE

　　響應(yīng)：

　　Rx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE

　　STEP3:發(fā)送0x4設(shè)置原點(diǎn)回零為原點(diǎn)方式

　　發(fā)送：

　　Tx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5

　　響應(yīng)：

　　Rx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5

　　STEP4:發(fā)送設(shè)置回零高速為100、低速為50

　　發(fā)送：

　　Tx: 3F 10 60 0F 00 02 04 00 64 00 32 10 0F

　　響應(yīng)：

　　Rx: 3F 10 60 0F 00 02 6B 15

　　STEP5:設(shè)置PR9.00為回零

　　發(fā)送：

　　Tx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD

　　接收：

　　Rx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD

　　STEP6:保存重啟

　　發(fā)送保存所有參數(shù)：

　　發(fā)送

　　Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

　　響應(yīng)

　　Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

　　保存PR參數(shù)：

　　發(fā)送

　　Tx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

　　響應(yīng)

　　Rx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9

　　重啟：

　　發(fā)送：

　　Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

　　響應(yīng)：

　　Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

　　STEP7:啟動(dòng)回零

　　發(fā)送

　　Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

　　響應(yīng)

　　Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18

　　點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行

　　使用RS485點(diǎn)動(dòng)電機(jī)需要定義

　　STEP1:設(shè)置SI3、SI4為JOG+、JOG-

　　發(fā)送：

　　Tx: 3F 06 04 05 00 23 DD FC

　　響應(yīng)

　　Rx: 3F 06 04 05 00 23 DD FC

　　發(fā)送

　　Tx: 3F 06 04 07 00 24 3D FE

　　響應(yīng)

　　Rx: 3F 06 04 07 00 24 3D FE

　　STEP2:保存重啟

　　發(fā)送

　　Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

　　響應(yīng)

　　Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7

　　復(fù)位重啟：

　　Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

　　響應(yīng)：

　　Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91

　　STEP3:點(diǎn)動(dòng)

　　JOG+發(fā)送：

　　Tx: 3F 06 20 09 00 04 57 15

　　響應(yīng)：

　　Rx: 3F 06 20 09 00 04 57 15

　　JOG-發(fā)送：

　　Tx: 3F 06 20 09 00 08 57 10

　　響應(yīng)：

　　Rx: 3F 06 20 09 00 08 57 10

　　STEP4: 停止

　　發(fā)送：

　　Tx: 3F 06 20 09 00 00 56 D6

　　響應(yīng)

　　Rx: 3F 06 20 09 00 00 56 D6

　　以上是本期課程的分享，更多精彩教程，敬請(qǐng)期待