工業(yè)機器人在生產中，一般需要配備除了自身性能特點的外圍設備，如轉動工件的回轉臺，移動工件的移動臺等。這些外圍設備的運動和位置控制都需要與工業(yè)機器人相配合并要求相應精度。通常機器人運動軸按其功能可劃分為機器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統稱外部軸。
六軸工業(yè)機器人是在實際生產中常用的6關節(jié)工業(yè)機器人，六軸機械手臂、六關節(jié)機械手、六軸機械臂、機器手臂等等都是它的稱呼，工業(yè)機器人一般是指四軸、五軸、六軸機械手。每個機器人的關節(jié)結構會有不同，下面講解一下六軸機器人是哪六個軸，都有什么作用?
第一軸：本體回轉軸，它是連接底座的部位，是工業(yè)機器人承載較大的軸，可以左右旋轉動作，類似磨盤的動作方式，它承載著整個機器人的重量和機器人左右水平的大幅度擺動。
第二軸：主臂前后擺動軸是機器人部件的核心連接位置，承上啟下的用處，控制機器人前后擺動、伸縮的重要一軸。
第三軸：三軸是控制機器人前后擺動的一軸，三軸和二軸的動作功能相似，也是控制機器人上下料擺動功能，三軸位置的動作相對較小，不過這也是六軸機器人臂展長的根據。
第四軸：它是工業(yè)機器人上面的圓管軸位置的部分，可自由回轉，就是一個圓柱體的旋轉只是里面多了個線纜的限制，四軸是控制上臂部分180°自由旋轉的一軸，相當于人的小臂。
第五軸：第五軸很重要，當你差不多調好位置后，你得精準定位到產品上，就要用到第五軸，這個位置相當是人手臂中手腕的關節(jié)，可以上下小幅度動作，是產品抓取后可以使產品或者固定的工具進行翻轉的動作。
第六軸：末端旋轉軸，是在后面進行微調位置的關節(jié);當您將第五軸定位到產品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當于可以水平360°旋轉的一個轉盤?？梢愿_定位到產品。
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