為了確定人機(jī)協(xié)作應(yīng)用的安全方法，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織ISO/TC 184/SC2 WG3接受委托并編制了ISO/TS 15066技術(shù)規(guī)范“機(jī)器人和機(jī)器人設(shè)備——協(xié)同工業(yè)機(jī)器人”。所以，要成為協(xié)作機(jī)器人的話，需要滿足ISO/TS 15066的安全要求。
首先是安全級(jí)監(jiān)控停止，當(dāng)有人進(jìn)入到測(cè)試區(qū)域時(shí)，機(jī)器人必須要停止作業(yè);其次是手動(dòng)指引，協(xié)作機(jī)器人只能根據(jù)操作員的觸摸作用力來進(jìn)行工作;第三是速度和分離監(jiān)控，只有當(dāng)和人之間有一定間隔時(shí)，機(jī)器人才能工作;第四是功率和動(dòng)力受控制器和內(nèi)置設(shè)計(jì)的限制，當(dāng)發(fā)生觸碰事故時(shí)，機(jī)器人必須要降低輸出功率來防止事故發(fā)生。協(xié)作機(jī)器人需要滿足其中至少一項(xiàng)，而且當(dāng)機(jī)器人處于工作狀態(tài)時(shí)，必須要有狀態(tài)指示。只有滿足這一些要求，才能被叫做協(xié)作機(jī)器人。
所有這一些要求都是跟安全性能有關(guān)的，可見對(duì)于協(xié)作機(jī)器人來說，安全是最重要的一點(diǎn)。那么，我們?yōu)槭裁匆褂脜f(xié)作機(jī)器人呢?協(xié)作機(jī)器人有哪些優(yōu)勢(shì)?
第一降低成本。由于不需要安裝安全護(hù)欄，所以它可以放置在工廠的任意位置，并且可以隨意調(diào)整位置。
第二調(diào)試簡(jiǎn)單。不需要具備專業(yè)的知識(shí)，只需要簡(jiǎn)單地移動(dòng)機(jī)器人的身體就可以進(jìn)行示教。
第三減少安全事故。相比工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人更容易控制。
而這些都是由它們的結(jié)構(gòu)特征來決定的。
首先是它的扭矩傳感器。協(xié)作機(jī)器人有六個(gè)扭矩傳感器，它們可以檢測(cè)碰撞并確保安全，并且使機(jī)器人的移動(dòng)更加精確。
其次是伺服驅(qū)動(dòng)模塊的安裝位置。伺服驅(qū)動(dòng)模塊通過電流來控制移動(dòng)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)模塊一般安裝在控制柜當(dāng)中，而協(xié)作機(jī)器人則安裝在它的每一個(gè)關(guān)節(jié)處。通過對(duì)機(jī)器人的位置值進(jìn)行雙重計(jì)算，所以比起工業(yè)機(jī)器人來說，協(xié)作機(jī)器人更加精確和安全。
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