近日，行動(dòng)元(上海)科技有限公司(以下簡(jiǎn)稱“行動(dòng)元”) 宣布，在精密運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域再次實(shí)現(xiàn)突破。由其利用數(shù)字孿生和人工智能算法自主研發(fā)的“末端振動(dòng)抑制”技術(shù)，以超越國(guó)外競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的數(shù)據(jù)表現(xiàn)，正得到越來越多多軸機(jī)器人廠商的歡迎。這一消息的公布，也再次將業(yè)界的目光，引向這顆運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域冉冉升起的新星身上。

　　目前，我國(guó)制造業(yè)升級(jí)正如火如荼，工業(yè)機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)療設(shè)備等高精尖行業(yè)發(fā)展迅猛。高精密制造，必然對(duì)制造業(yè)的基礎(chǔ)單元—運(yùn)動(dòng)控制提出更高的要求。多年來，傳統(tǒng)的工業(yè)自動(dòng)化控制的核心技術(shù)一直由歐美等國(guó)掌握。近年來，隨著互聯(lián)網(wǎng)、人工智能、數(shù)字孿生等技術(shù)的發(fā)展，以行動(dòng)元為代表的一批新興公司正以加速度之姿沖擊運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，這對(duì)我國(guó)制造業(yè)無疑是個(gè)福音。

超越國(guó)際先進(jìn)水平，突破末端振動(dòng)抑制極限

　　設(shè)備末端的振動(dòng)抑制和精密控制，是實(shí)現(xiàn)高端制造的核心技術(shù)。在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，精密控制末端抖動(dòng)，是手術(shù)能夠成功進(jìn)行的關(guān)鍵。而對(duì)于多軸移動(dòng)機(jī)器人等來說，要使得關(guān)節(jié)更加靈活、動(dòng)作更加可靠、操作更加穩(wěn)定，有效抑制末端振動(dòng)亦至關(guān)重要。

　　造成末端振動(dòng)的成因復(fù)雜，既有負(fù)載問題，亦有設(shè)備本身的硬件裝置問題。同時(shí)，控制環(huán)路也很難適配所有工況。因此，設(shè)備末端的振動(dòng)問題，一直是困擾業(yè)界的難題之一。歐美大廠靠多年積累的經(jīng)驗(yàn)一直在振動(dòng)抑制方面擁有較大的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。

　　定位于“新一代智能運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)”的行動(dòng)元，運(yùn)用數(shù)字孿生技術(shù)和人工智能算法，打造的第一款產(chǎn)品—智能驅(qū)動(dòng)器，通過增加末端振動(dòng)抑制算法，一舉將機(jī)器的到位整定時(shí)間從500ms縮短到12ms，并可處理1Hz~100Hz以內(nèi)的低頻振動(dòng)。行動(dòng)元智能驅(qū)動(dòng)器擁有智能自學(xué)習(xí)掃頻分析，和智能自適應(yīng)濾波功能，智能抑振自適應(yīng) 4kg到7kg的負(fù)載，可用于從三軸到四軸、六軸的機(jī)器人產(chǎn)品。這一系列的技術(shù)數(shù)據(jù)，表明行動(dòng)元新的智能驅(qū)動(dòng)器，已達(dá)到了完全可以與歐美廠商解決方案媲美的程度。

　　行動(dòng)元技術(shù)負(fù)責(zé)人介紹說，“濾波器法”是目前業(yè)界針對(duì)末端振動(dòng)最流行的應(yīng)對(duì)方法。但過大的濾波帶寬，也會(huì)影響控制的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能，從而導(dǎo)致動(dòng)態(tài)跟隨誤差增大。因此，在實(shí)際生產(chǎn)場(chǎng)景中，這種方法的振動(dòng)抑制能力仍然有限。

　　而行動(dòng)元采用了更為“升維”的應(yīng)對(duì)方法——通過引入先進(jìn)的人工智能算法，并通過數(shù)字孿生技術(shù)，建立實(shí)用的數(shù)字模型，配合算法，不斷優(yōu)化技術(shù)解決方案，并在實(shí)際場(chǎng)景中進(jìn)行驗(yàn)證，重構(gòu)了整個(gè)研發(fā)過程，在將設(shè)備性能調(diào)整到最優(yōu)狀態(tài)的同時(shí)，極大提升了生產(chǎn)效率，節(jié)省了成本。

實(shí)際場(chǎng)景驗(yàn)證，應(yīng)用廣泛未來可期

　　行動(dòng)元負(fù)責(zé)人表示，目前，該解決方案已投入實(shí)際使用。在AGV小車+六軸帶夾爪機(jī)械臂等真實(shí)使用場(chǎng)景中，即使是在高節(jié)拍的操作要求下，機(jī)械臂的運(yùn)行過程仍然做到了“中、平、穩(wěn)、和”。到位后，機(jī)械臂末端毫無抖動(dòng)，肉眼可見地改善了末端振動(dòng)問題，獲得客戶的高度評(píng)價(jià)。

　　該負(fù)責(zé)人同時(shí)表示：對(duì)于現(xiàn)代工業(yè)來說，多軸機(jī)器人等高精密設(shè)備不可或缺，并在生產(chǎn)中扮演著越來越重要的角色。而作為這類設(shè)備的核心環(huán)節(jié)，運(yùn)動(dòng)控制能夠達(dá)到怎樣的精度，不但直接影響到廠商的業(yè)務(wù)發(fā)展，甚至影響到制造業(yè)的整體水平。以往，運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)和方案更多是在發(fā)展過程中的逐步優(yōu)化和升級(jí)，而行動(dòng)元?jiǎng)t運(yùn)用數(shù)字孿生技術(shù)和人工智能算法，從底層改變行業(yè)技術(shù)范式，根本性重構(gòu)需求、設(shè)計(jì)、開發(fā)、測(cè)試及運(yùn)營(yíng)等工程過程，端到端地為客戶打造高適配的運(yùn)動(dòng)控制解決方案，大大降低開發(fā)成本，百倍提高產(chǎn)品性能和面市效率，同時(shí)讓機(jī)器更加智能和節(jié)能，實(shí)現(xiàn)歷史意義的加速度發(fā)展。