運動控制按照其特點可分為三種

時間:2009-10-19

來源:中國傳動網(wǎng)

導(dǎo)語:根據(jù)運動控制的特點和應(yīng)用領(lǐng)域的不同,可以將運動控制分成:點位運動控制、連續(xù)軌跡運動控制、 同步運動控制。

根據(jù)運動控制的特點和應(yīng)用領(lǐng)域的不同,可以將運動控制分成以下三類: 點位運動控制:這種運動控制的特點是僅對終點位置有要求,與運動的中間過程即運動軌跡無關(guān)。相應(yīng)的運動控制器要求具有快速的定位速度,在運動的加速段和減速段,采用不同的加減速控制策略。在加速運動時,為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度,往往提高系統(tǒng)增益和加大加速度,在減速的末段采用S 曲線減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動,規(guī)劃到位后,又會適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以,點位運動控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力。 連續(xù)軌跡運動控制:又稱為輪廓控制,主要應(yīng)用在傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)、切割系統(tǒng)的運動輪廓控制。相應(yīng)的運動控制器要解決的問題是如何使系統(tǒng)在高速運動的情況下,既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度,還要保證刀具沿輪廓運動時的切向速度的恒定。對小線段加工時,有多段程序預(yù)處理功能。 同步運動控制:是指多個軸之間的運動協(xié)調(diào)控制,可以是多個軸在運動全程中進行同步,也可以是在運動過程中的局部有速度同步,主要應(yīng)用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統(tǒng)控制中。工業(yè)上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業(yè)。相應(yīng)的運動控制器的控制算法常采用自適應(yīng)前饋控制,通過自動調(diào)節(jié)控制量的幅值和相位,來保證在輸入端加一個與干擾幅值相等、相位相反的控制作用,以抑制周期干擾,保證系統(tǒng)的同步控制。
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