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數(shù)控焊接變位機(jī)有兩種到位方式。第一種方式為點(diǎn)到點(diǎn)方式，這種方式用于工件位置變換，從位置一到位置二只是精確地控制定位精度，而不管從位置一到位置二按照什么軌跡運(yùn)行，按照什么速度變化。為了提高生產(chǎn)率，一般先以較高的速度運(yùn)行，在接近目標(biāo)位置時(shí)，經(jīng)1～3級(jí)減速，使之慢速趨近目標(biāo)點(diǎn)，減小定位誤差。在此過程中，對(duì)運(yùn)行速度不做控制，僅限定運(yùn)行速度低于設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速即可。第二種工作方式為軌跡工作方式，這種方式用于焊接狀態(tài)。一般情況下變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)用于將工件上的焊縫變位到水平或船型位置，但在焊接較大的管-板或管-管焊縫時(shí)需要多次變位方能焊完一條焊縫，增加了接頭數(shù)量，影響焊縫質(zhì)量。為了實(shí)現(xiàn)連續(xù)焊接，這時(shí)可讓機(jī)器人焊槍不動(dòng)而讓變位機(jī)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)連續(xù)焊接，這種狀態(tài)下不僅要求具有準(zhǔn)確的定位功能，而且要求運(yùn)行的速度是可控的，對(duì)于不同的工件使用不同的焊接規(guī)范。由于自動(dòng)焊的焊接速度影響焊接熱輸入和焊接熔深等指標(biāo)，因此運(yùn)行速度的均勻性對(duì)焊縫質(zhì)量有較大的影響，這就要求對(duì)速度進(jìn)行高精度的控制。在DDA循環(huán)中，每次插補(bǔ)結(jié)束后，控制裝置向每一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸輸出基準(zhǔn)脈沖序列，每個(gè)脈沖代表了最小位移，脈沖序列的頻率代表了軸的運(yùn)動(dòng)速度，而脈沖的數(shù)量表示移動(dòng)量。在DDA控制過程中，影響運(yùn)行速度主要有兩個(gè)因素。一是DDA循環(huán)間隔時(shí)間，即粗插補(bǔ)的時(shí)間周期；二是每一個(gè)DDA控制周期內(nèi)所發(fā)出的控制脈沖數(shù)。根據(jù)控制精度要求，已經(jīng)將粗插補(bǔ)時(shí)間周期定為5ms，因此在系統(tǒng)中影響速度的因素主要為每個(gè)DDA控制周期內(nèi)所發(fā)出的脈沖數(shù)，每個(gè)DDA控制周期內(nèi)所發(fā)出的脈沖數(shù)愈多，則運(yùn)行速度愈快，只要控制每個(gè)DDA循環(huán)的脈沖數(shù)就可控制運(yùn)行速度。雖然在每一個(gè)DDA控制周期內(nèi)仍然是根據(jù)偏差變化的變速控制，但由于DDA粗插補(bǔ)時(shí)間周期非常短（ms級(jí)），因此在運(yùn)動(dòng)的宏觀表現(xiàn)上是平滑的勻速運(yùn)動(dòng)。

編輯：Ally

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