對于調(diào)試過程可說是難點重重，因為客戶機械整體的負載就非常的大，而且還要在加工的過程中在加工槽里注滿水，使得負載慣量和負載質(zhì)量更大，增加了伺服的控制難度。為了保證２個脈沖的追蹤誤差，所以伺服控制器的增益必須維持在一個較高的水平，但是由于幾乎不允許出現(xiàn)任何的振動，那么伺服控制系統(tǒng)的增益還不能夠過大，也就是說在穩(wěn)定的響應水平和穩(wěn)定的控制平衡度之間尋找一個平衡點，這個平衡點的選取就是我們調(diào)試的關(guān)鍵。 由于該設(shè)備的運行速度不能超過我們調(diào)試軟件估測負載慣量所需的運行速度200rpm，所以只能通過不斷的試驗，對參數(shù)進行設(shè)置，以找到最佳的增益參數(shù)，也就是將伺服參數(shù)中跟增益有關(guān)的2-00（位置控制增益），2-02（位置前饋增益），2-03（位置前饋增益平滑常量），2-04（速度控制增益），2-06（速度積分補償），以及跟共振有關(guān)的2-25（共振抑制低通濾波），2-23（共振抑制Notch filter），2-24（共振抑制Notch filter衰減率）進行不斷的試驗設(shè)置和運行測試，2-00主要作用是保持位置環(huán)控制響應水平的，2-04主要作用是保持速度環(huán)控制響應水平的，這兩個值是伺服響應的基礎(chǔ)，而 2-02和2-06的主要作用就是減小位置控制誤差和速度控制誤差的，將這兩個值調(diào)到很高的位置可以明顯地減小追隨誤差。2-03作用就是可以大大的降低傳動機構(gòu)的運轉(zhuǎn)振動。 剛剛開始調(diào)試時，很快就將伺服的響應水平調(diào)整到一個不使伺服電機運行有振動的最高的控制水平，這個增益水平上伺服電機的運行效果是是伺服系統(tǒng)在0.5rpm的速度下運行追隨誤差基本保持在2個脈沖范圍內(nèi)，但是在運行的某幾個點的時候，會跳變到3～4個脈沖。這是慢走絲設(shè)備運行不允許的，必須通過調(diào)整伺服的增益來改善這樣的運行效果，因為這樣的追隨誤差的跳變是由于在某個運行點上伺服系統(tǒng)的負載情況發(fā)生改變，而由于伺服系統(tǒng)的響應又不夠快，所以才會出現(xiàn)追隨誤差變大的情況。通過以上分析，需要實現(xiàn)的就是提高伺服系統(tǒng)的響應水平又不能使伺服電機運行過程中出現(xiàn)任何的振動。為了既不讓電機振動，又提高增益水平，只有將2-03加大降低機構(gòu)傳動的振動，才能提高2-04和2-00從而提高伺服系統(tǒng)整體的增益水平位置較高的響應，同時，還不能把2-03的值調(diào)整地過高，因為它會影響位置追蹤誤差。 在增調(diào)整已經(jīng)很理想的情況下，開始安裝工件試切。在試切過程發(fā)現(xiàn)一個很異常的現(xiàn)象，即在x軸以0.3rpm速度進給時，y軸的追蹤誤差會有一個不斷的跳變，當時y軸根本沒有信號輸入，是不應該有任何移動的。出現(xiàn)這樣的情況只有兩種可能，一是有信號干擾，二是發(fā)生了機械振動！通過判斷是在x軸以一定速度移動時，y軸會有共振產(chǎn)生！利用我們調(diào)試軟件ASDA_A_SW 找到共振頻率，消除共振，調(diào)試完成。 未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載、摘編。已經(jīng)本網(wǎng)授權(quán)使用的，應注明“來源： 中國傳動網(wǎng)”。違反上述聲明者，本網(wǎng)將追究其相關(guān)法律責任。