三菱電機(jī)日前面向新聞媒體公開(kāi)了由該公司等開(kāi)發(fā)的利用多軸機(jī)器人的組裝系統(tǒng)（單元生產(chǎn)系統(tǒng)）樣機(jī)，這種機(jī)器人具有可揀選線纜等柔性物體并將其頂端的接頭插入基板的功能。兩臺(tái)6軸機(jī)器人組合使用了該公司自主開(kāi)發(fā)的器件，包括可高速識(shí)別柔性物體的三維傳感器，以及可準(zhǔn)確識(shí)別接頭及螺釘插入狀態(tài)的力傳感器等，組裝時(shí)間與以往只靠人工操作進(jìn)行單元生產(chǎn)時(shí)相當(dāng)。

　　該技術(shù)是日本新能源與產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開(kāi)發(fā)機(jī)構(gòu)（NEDO）的“戰(zhàn)略性尖端機(jī)器人核心技術(shù)開(kāi)發(fā)項(xiàng)目”的開(kāi)發(fā)成果，由三菱電機(jī)與名古屋大學(xué)、北海道大學(xué)及富山縣立大學(xué)共同開(kāi)發(fā)。

　　由系統(tǒng)樣機(jī)組裝的是用線纜連接各基板后以螺釘固定外蓋的馬達(dá)用放大器。先從散裝線纜中分揀出一條線纜，將線纜的一個(gè)接頭插入預(yù)先固定在機(jī)殼上的第一塊基板。然后用螺釘將第二塊基板固定在第一塊基板上，再插入另一個(gè)接頭。最后一道工序是加上外蓋，以螺釘固定。首先由第一臺(tái)機(jī)器人（以下稱機(jī)器人A）從散裝線纜中揀選出線纜裝到夾具上，再由第二臺(tái)機(jī)器人（以下稱機(jī)器人B）將接頭插入基板。

　　三維傳感器設(shè)置在機(jī)器人A的頂端以及進(jìn)行分揀作業(yè)的區(qū)域附近?？衫脭z像頭進(jìn)行近紅外光拍攝并識(shí)別三維形狀，具有位置精度為1mm、分辨率為0.5mm的性能，識(shí)別時(shí)間還不到1秒。而且，為了能夠安裝在機(jī)器人的頂端位置，使傳感器實(shí)現(xiàn)了小型輕量化，機(jī)身的容積為300mL，重量約為為500g。

　　首先，利用機(jī)器人A安裝的傳感器識(shí)別散裝狀態(tài)的線纜，由機(jī)器人A用手臂抓住靠近接頭的部分。然后，為了確認(rèn)所持線纜的狀態(tài)（接頭的朝向等），將接頭部分拿到固定式傳感器前。再根據(jù)傳感器確認(rèn)好的信息，將接頭裝到夾具上。將一個(gè)接頭裝到夾具上之后，再順著線纜尋找另一個(gè)接頭，同樣用固定式傳感器進(jìn)行確認(rèn)，然后再裝到夾具上。

　　機(jī)器人B負(fù)責(zé)將裝配到夾具上的線纜安裝到基板上。由于夾具上接頭的的位置及朝向都十分清楚，因此機(jī)器人B可直接抓住接頭。為了縮短作業(yè)時(shí)間，采用了切換控制參數(shù)的方法，只在接頭插入動(dòng)作開(kāi)始之前，也就是進(jìn)行空間移動(dòng)時(shí)提高速度。力傳感器使用了光傳感器而不是應(yīng)變儀，還通過(guò)改進(jìn)構(gòu)造降低了成本。

　　系統(tǒng)樣機(jī)還具備可在揀選線纜時(shí)識(shí)別掉落、接頭或螺釘插入錯(cuò)誤以及自動(dòng)恢復(fù)的功能。可利用三維傳感器及測(cè)力傳感器提供的信息，通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)提高作業(yè)效率。

　　今后三菱電機(jī)還計(jì)劃將三維傳感器、測(cè)力傳感器以及將二者結(jié)合在一起的控制技術(shù)等作為組件產(chǎn)品實(shí)用化。目前已確認(rèn)組裝所需要的時(shí)間與依靠人工操作的單元生產(chǎn)相當(dāng)，不過(guò)今后的課題是成本方面的驗(yàn)證。