近日，由三菱電機(jī)等公司開發(fā)的利用多軸機(jī)器人的組裝系統(tǒng)（單元生產(chǎn)系統(tǒng)）樣機(jī)沒對(duì)公眾發(fā)布，這種機(jī)器人具有可揀選線纜等柔性物體并將其頂端的接頭插入基板的功能。兩臺(tái)6軸機(jī)器人組合使用了該公司自主開發(fā)的器件，包括可高速識(shí)別柔性物體的三維傳感器，以及可準(zhǔn)確識(shí)別接頭及螺釘插入狀態(tài)的力傳感器等，組裝時(shí)間與以往只靠人工操作進(jìn)行單元生產(chǎn)時(shí)相當(dāng)。
由系統(tǒng)樣機(jī)組裝的是用線纜連接各基板后以螺釘固定外蓋的馬達(dá)用放大器。先從散裝線纜中分揀出一條線纜，將線纜的一個(gè)接頭插入預(yù)先固定在機(jī)殼上的第一塊基板。然后用螺釘將第二塊基板固定在第一塊基板上，再插入另一個(gè)接頭。最后一道工序是加上外蓋，以螺釘固定。首先由第一臺(tái)機(jī)器人（以下稱機(jī)器人A）從散裝線纜中揀選出線纜裝到夾具上，再由第二臺(tái)機(jī)器人（以下稱機(jī)器人B）將接頭插入基板。
三維傳感器設(shè)置在機(jī)器人A的頂端以及進(jìn)行分揀作業(yè)的區(qū)域附近?？衫脭z像頭進(jìn)行近紅外光拍攝并識(shí)別三維形狀，具有位置精度為1mm、分辨率為0.5mm的性能，識(shí)別時(shí)間還不到1秒。而且，為了能夠安裝在機(jī)器人的頂端位置，使傳感器實(shí)現(xiàn)了小型輕量化，機(jī)身的容積為300mL，重量約為為500g。
系統(tǒng)樣機(jī)還具備可在揀選線纜時(shí)識(shí)別掉落、接頭或螺釘插入錯(cuò)誤以及自動(dòng)恢復(fù)的功能?？衫?a href="http://www.treenowplaneincome.com/callsale/sensor/" target="_blank">三維傳感器及測力傳感器提供的信息，通過長時(shí)間自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)來提高作業(yè)效率。
目前已確認(rèn)組裝所需要的時(shí)間與依靠人工操作的單元生產(chǎn)相當(dāng)，不過今后的課題是成本方面的驗(yàn)證。
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