商業(yè)配送服務機器人作為新物種，在最近幾年逐步走入了人們的生活。與人們熟知的工業(yè)AGV/AMR等產(chǎn)品不同，商業(yè)配送服務機器人所專注的領(lǐng)域在于提供柔性、可變、定制化的商業(yè)配送服務，其最終的服務對象為C端的每一位被服務用戶，而設(shè)備和服務的所有者或提供者為B端的商業(yè)配送服務機器人公司的客戶，商業(yè)模式呈現(xiàn)B2B2C的形態(tài)。對于配送來說，高效率低成本是終極的追求。輪式機器人也正好是現(xiàn)階段相對成熟、可以進行商業(yè)化運營的機器人產(chǎn)品形態(tài)。優(yōu)地科技作為商業(yè)配送服務機器人領(lǐng)域一位“資深頭部玩家”，也將輪式配送服務機器人作為自己的主要產(chǎn)品和服務載體平臺，通過在技術(shù)方案上的不斷打磨和迭代以及產(chǎn)品的規(guī)模落地，不斷的為B端客戶和C端用戶提供價值服務。

　　現(xiàn)階段的商業(yè)配送服務機器人從場景來看可以分為室內(nèi)配送機器人、室外配送機器人和室內(nèi)外通用配送機器人三種。室內(nèi)機器人是商業(yè)化落地最快的場景，在酒店、餐飲、娛樂、商場等商業(yè)場景中都有廣泛的應用。優(yōu)地科技的室內(nèi)機器人已覆蓋全國600多座城市，與9000多家客戶達成合作，日均提供超25萬人次的引領(lǐng)配送等服務，累計服務達8億人次。

　　從機器人技術(shù)架構(gòu)來看，任何場景種的機器人都會包含傳感與感知模塊、決策與規(guī)劃模塊、控制與執(zhí)行模塊、人機交互與通信模塊。從場景開放程度+行駛速度+配送距離三個維度詳細介紹一下在不同場景中的機器人技術(shù)架構(gòu)搭建。

　　室內(nèi)配送機器人應用與封閉場景的極低速行的環(huán)境，配送距離一般在0.1KM以內(nèi)。機器人的底盤技術(shù)作為這個場景中的核心技術(shù)，主要體現(xiàn)在傳感器架構(gòu)、電子電氣系統(tǒng)架構(gòu)、底盤機械架構(gòu)。傳感與感知系統(tǒng)采用了以單線激光雷達+視覺攝像頭+IMU為主的感知架構(gòu)，該技術(shù)能最大化實現(xiàn)成本控制和性能優(yōu)勢達到平衡，現(xiàn)階段基本不存在太多的技術(shù)難點，而更多的是在確保安全的前提下，在大量的實際場景的運營過程中，出現(xiàn)的邊界情況的處理，而隨著邊界情況案例的累積和學習，會讓機器人系統(tǒng)通過高效的升級能力獲得越來越智能的運行配送能力，從而更好的為客戶和用戶提供價值服務。電子電氣系統(tǒng)架構(gòu)作為機器人系統(tǒng)的核心算力載體，優(yōu)地科技通過自主研發(fā)，將分布式拓撲架構(gòu)升級為集中式總線拓撲架構(gòu)，采用英偉達的Jetson系列早期的TK1處理器及后來升級算力后的NANO處理器，為機器人系統(tǒng)提供源源不斷的算力支持。底盤機械架構(gòu)作為機器人過障性能的集中體現(xiàn)，優(yōu)地科技也已經(jīng)從自有知識產(chǎn)權(quán)的6輪中置懸掛差速底盤升級為4輪復合懸掛底盤，提升了整個機器人在室內(nèi)惡劣環(huán)境中的適應性和通過性。

　　室外配送機器人會遇到比室內(nèi)更為復雜的場景細分。優(yōu)地科技已進入的封閉或半封閉場景中運行的低速配送機器人領(lǐng)域，傳感器與感知系統(tǒng)采用了以多線激光雷達+視覺攝像頭+超聲波雷達+IMU+GPS為主的感知系統(tǒng)架構(gòu)。即使在封閉或半封閉場景，機器人也是在室外環(huán)境中運行，會遇到更為復雜的交通要素，如行人、機動車、非機動車、道路維修養(yǎng)護等等，所以需要感知端的傳感器獲得盡量多的外部世界信息，通過數(shù)據(jù)融合算法，讓機器人能夠感知、分類周圍的各個要素。而安全性較高的多線激光雷達以及感知信息更豐富的攝像頭如同室內(nèi)機器人一樣也被應用為主要的感知器件。與此同時，在低速場景中行駛的室外機器人更多強調(diào)的是安全性，相關(guān)的感知算法與規(guī)劃控制算法與室內(nèi)機器人的策略是可以相互遷移。這也是為什么優(yōu)地科技可以在較短的時間內(nèi)從室內(nèi)機器人技術(shù)架構(gòu)遷移到了室外機器人技術(shù)架構(gòu)，并能夠很快實現(xiàn)落地運營的原因。作為算力載體的電子電氣系統(tǒng)架構(gòu)，比室內(nèi)更為復雜的感知系統(tǒng)，產(chǎn)生了大量的數(shù)據(jù)吞吐和處理需求，更高算力的電子電氣系統(tǒng)也是必要條件，優(yōu)地科技專門為室外低速機器人設(shè)計了采用雙英偉達JetsonTX2運算核心的電子系統(tǒng)，后期還將推出采用英偉達最新的JetsonORIN的電子系統(tǒng)，而車規(guī)級元器件和設(shè)計規(guī)范的采用也為室外機器人的電子系統(tǒng)提供了高可靠性的支持。

　　室外配送機器人除了以上介紹的封閉或半封閉場景的應用，還有公開道路開放場景的低速應用，以及開放場景的高速應用。傳感與感知層面，現(xiàn)階段國際上兩個主要的發(fā)展方向是以特斯拉為代表的純視覺方案，以及以谷歌Waymo和大多數(shù)國內(nèi)無人駕駛企業(yè)為代表的以激光雷達為主的多傳感器融合方案，多線激光雷達+視覺攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達+IMU+GPS。第一種方案追求的極致的性價比，但帶來了在安全上的風險，第二種方案確保了安全性，但在現(xiàn)階段成本不占優(yōu)勢。以上方案都是基于單車智能的單車自動駕駛方案，我國現(xiàn)階段在大力發(fā)展的雙智城市(智慧城市基礎(chǔ)設(shè)施與智能網(wǎng)聯(lián)汽車)卻給出了另外一個思路，通過大力發(fā)展以C-V2X為基礎(chǔ)的智慧道路等基礎(chǔ)設(shè)施，加強路側(cè)智能，通過強大的5G/6G通信網(wǎng)技術(shù)，為室外無人駕駛車輛/機器人提供更為豐富的感知信息和冗余補償信息，在進一步提高單車智能的安全性的同時，進一步提高無人駕駛車輛/機器人的運行效率，從而更好的為人們的生產(chǎn)生活提供更優(yōu)質(zhì)的服務。

　　綜上，從室內(nèi)配送機器人到室外開放道路配送機器人，配送機器人所配送的距離越來越遠、服務的范圍越來越廣、行駛的速度也越來越高、對于安全性的要求也越來越嚴格。但配送機器人的本質(zhì)依然是在減少簡單重復繁重的人類勞動的同時，為人們提供高效率低成本的價值服務。而優(yōu)地科技也始終秉承著自己的企業(yè)愿景“讓機器人穿梭在每座城市的大街小巷!”，希望為更多的人提供更優(yōu)質(zhì)的機器人配送服務。