激光同時定位與建圖 (Simultaneous Localization and Mapping，SLAM) 技術在激光干擾或結 構高度相似的環(huán)境中，容易產生閉環(huán)誤檢。針對這一問題，該研究提出一種閉環(huán)粗匹配與地磁特征 篩選閉環(huán)檢測算法。通過在閉環(huán)檢測環(huán)節(jié)中加入地磁匹配算法，對候選閉環(huán)檢測位姿節(jié)點集進一步 篩選，降低了傳統(tǒng)激光閉環(huán)檢測的誤檢現(xiàn)象，并對定位與建圖環(huán)境中由于反射與透射干擾而引起的誤 檢測與建圖失真進行修正。該研究采集了真實的激光點云與地磁信號數據集，并將所研究算法與傳統(tǒng) 激光 SLAM 進行了對比。實驗結果顯示，該算法在匹配速度和準確率上都有明顯提升，與 Google 的 Cartographer 算法相比，在閉環(huán)檢測速度上提升了 31%，在 0.8 召回率的情況下閉環(huán)檢測的誤檢率降低了 23%，提升了 SLAM 技術在激光干擾條件下工作的穩(wěn)定性。