基于NURBS插補(bǔ)算法的工業(yè)機(jī)器人笛卡爾空間軌跡規(guī)劃研究

文:2015年第四期

基于笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃作為機(jī)器人軌跡規(guī)劃的一種方法,雖然在規(guī)劃中可能會(huì)出現(xiàn)奇異位形,其運(yùn)動(dòng)反解也比較復(fù)雜,但其軌跡的精確性是基于關(guān)節(jié)空間規(guī)劃的這種方法所無(wú)法比擬的,這樣的研究可參考相關(guān)資料。

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