在機(jī)器人工作過程中，其第四關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心總是垂直于基座平面，機(jī)器人手爪裝在該關(guān)節(jié)上。人機(jī)交互模塊的硬件主要為示教器。通過示教器，在機(jī)器人的可達(dá)空間內(nèi)。
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