摘要：松下伺服參數(shù)共有200多個(gè)，但一般的控制場(chǎng)合只需要掌握少數(shù)幾個(gè)即可。伺服系統(tǒng)有位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制以及三者的組合等多種控制模式，但大多數(shù)場(chǎng)合都是將伺服系統(tǒng)用于精密定位，其次是轉(zhuǎn)矩控制，速度控制則多使用變頻器，因?yàn)樽冾l器性能已經(jīng)足夠滿足要求了，而價(jià)格比伺服低。本項(xiàng)目即是用于定位控制。

松下伺服用于定位控制，下面幾個(gè)參數(shù)需要熟悉并掌握設(shè)置方法：

參數(shù)設(shè)置

Pr0.00：

    伺服旋轉(zhuǎn)方向切換。常常有這樣的情形，伺服驅(qū)動(dòng)需要調(diào)換旋轉(zhuǎn)方向，只需要將Pr0.00中的值由“1”改為“0”，或由“0”改為“1”（出廠值是“1”）。

Pr0.01：

伺服控制模式的設(shè)置。位置控制是缺省模式（Pr0.01=0） 

Pr0.07：

    伺服控制脈沖輸入方式。PLC發(fā)送高速脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器，有幾種方式，可以是正轉(zhuǎn)一路脈沖，反轉(zhuǎn)一路脈沖；也可以是只用一路脈沖，而增加一個(gè)方向控制信號(hào)（高低電平即可），當(dāng)然也可以是90°相位差的2相脈沖，Pr0.07分別設(shè)為“1”、“3”、“0”或“2”。可以看出除了設(shè)置為“3”只需一路脈沖就可實(shí)現(xiàn)定位控制，其他三者都需要兩路脈沖，對(duì)于一個(gè)軸控制（即一套伺服系統(tǒng)）三菱PLC都沒有問題，如果是兩個(gè)軸控制，則必須將Pr0.07設(shè)置為“3”，缺省值為“1”，因此此參數(shù)一般都需要設(shè)置。當(dāng)然此參數(shù)與Pr0.06配合設(shè)置，可選擇輸入的脈沖極性。 

Pr0.08：

    電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖。此參數(shù)涉及到PLC編程時(shí)，定位距離的精確控制，也就是PLC發(fā)多少個(gè)脈沖，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，電機(jī)帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，絲桿的螺距假設(shè)是5mm，則PLC每發(fā)Pr0.08里設(shè)置的數(shù)值的脈沖（缺省為10000），絲桿帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)將移動(dòng)5mm。參數(shù)Pr0.09和Pr0.10可實(shí)現(xiàn)同樣的功能，適合于PLC脈沖數(shù)和移動(dòng)距離不能整除的場(chǎng)合，其實(shí)掌握了Pr0.08，已經(jīng)無往而不勝了。

Pr5.04：

    伺服定位，一般兩端裝有極限位的行程開關(guān)，如果裝了，需要設(shè)置Pr5.04由“1”設(shè)置為“0”，否則行程開關(guān)將不起作用。如果不需要極限位開關(guān)，則無需考慮此參數(shù)。 

松下伺服驅(qū)動(dòng)器的10個(gè)常見問題及解決辦法

（1）松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA2KW，試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)16號(hào)報(bào)警，該怎么解決？

    這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請(qǐng)調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。(請(qǐng)參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容)

（2）松下交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn)22號(hào)報(bào)警，為什么？

22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警，產(chǎn)生的原因一般有：

A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯(cuò)等等，請(qǐng)仔細(xì)查對(duì)；

B.電機(jī)上的編碼器有問題：錯(cuò)位、損壞等，請(qǐng)送修。

（3）松下伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦？

    伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請(qǐng)調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能。(請(qǐng)參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容)

（4）松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號(hào)，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，為什么？

    松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號(hào)：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖(No42為0)，請(qǐng)將No42改為3(脈沖/方向信號(hào))。

（5）松下交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號(hào)，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸？

    盡管在SRV-ON信號(hào)斷開時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)(處于自由狀態(tài))，但不要用它來啟動(dòng)或停止電機(jī)，頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號(hào)C-MODE打開，使驅(qū)動(dòng)器工作在第一方式(即位置控制)下；在需要脫機(jī)時(shí)，使信號(hào)C-MODE閉合，使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式(即轉(zhuǎn)矩控制)下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。

（6）在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號(hào)由驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理，在裝機(jī)后調(diào)試時(shí)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，電機(jī)就飛車，什么原因？

這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的A/B正交信號(hào)相序錯(cuò)誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

A.修改采樣程序或算法；

B.將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號(hào)的A+和A-(或者B+和B-)對(duì)調(diào)，以改變相序；

C.修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號(hào)的相序。

（7）在我們研制的一臺(tái)檢測(cè)設(shè)備中，發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對(duì)我們的檢測(cè)裝置有一些干擾，一般應(yīng)采取什么方法來消除？

    由于交流伺服驅(qū)動(dòng)器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測(cè)系統(tǒng)中是一個(gè)較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)其它電子設(shè)備的干擾，一般可以采用以下辦法：

A.驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的接地端應(yīng)可靠地接地；

B.驅(qū)動(dòng)器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；

C.所有控制信號(hào)和檢測(cè)信號(hào)線使用屏蔽線。

    干擾問題在電子技術(shù)中是一個(gè)很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經(jīng)驗(yàn)和試驗(yàn)來尋找抗干擾的措施。

（8）伺服電機(jī)為什么不會(huì)丟步？

    伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收電機(jī)編碼器的反饋信號(hào)，并和指令脈沖進(jìn)行比較，從而構(gòu)成了一個(gè)位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機(jī)不會(huì)出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個(gè)指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。

（9）如何考慮松下伺服的供電電源問題？

目前，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機(jī)都是三相200V供電，國(guó)內(nèi)電源標(biāo)準(zhǔn)不同，所以必須按以下方法解決：

A.對(duì)于750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅(qū)動(dòng)器的L1，L3端子；

B.對(duì)于其它型號(hào)電機(jī)，建議使用三相變壓器將三相380V變?yōu)槿?00V，接入驅(qū)動(dòng)器的L1，L2，L3。

（10）對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí)，應(yīng)特別注意什么？

由于每臺(tái)伺服電機(jī)后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，它是一個(gè)十分易碎的精密光學(xué)器件，過大的沖擊力肯定會(huì)使其損壞。