引言 恒壓供水在工業(yè)和民用供水系統(tǒng)中已普遍使用，由于系統(tǒng)的負荷變化的不確定性，采用傳統(tǒng)的PID算法實現(xiàn)壓力控制的動態(tài)特性指標很難收到理想的效果。在恒壓供水自動化控制系統(tǒng)的設(shè)計初期曾采用多種進口的調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)的動態(tài)特性指標總是不穩(wěn)定，通過實際應(yīng)用中的對比發(fā)現(xiàn)，應(yīng)用模糊控制理論形成的控制方案在恒壓系統(tǒng)中有較好的效果。在實施過程中選用了AI-808人工智能調(diào)節(jié)器作為主控制器，結(jié)合FX1N PLC邏輯控制功能很好地實現(xiàn)了水廠的全自動化恒壓供水。對于單獨采用PLC實現(xiàn)壓力和邏輯控制方案，由于PLC的運算能力不足編寫一個完善的模糊控制算法比較困難，而且參數(shù)的調(diào)整也比較麻煩，所以所提出的方案具有較高的性價比。 工作原理 系統(tǒng)主要由AI-808人工智能調(diào)節(jié)器、變頻器、控制接觸器組、水泵、閥門、壓力變送器等組成。由于水泵功率較大，為節(jié)約成本，只用1臺變頻器，3臺水泵的其中2臺可以采用變頻調(diào)速，這樣在某1臺故障或維護時可以切換到另1臺進行變頻控制。圖1為供水系統(tǒng)的原理框圖。 壓力傳感器檢測出水總管壓力，經(jīng)變送器送至AI-808儀表，與設(shè)定值比較得到壓力誤差和誤差變化率，經(jīng)AI-808特有的模糊、PID相結(jié)合的控制算法運算后，將輸出控制信號（4～20mA）送到變頻器控制端。通過調(diào)節(jié)頻率從而使出水管壓達到要求指標。當用戶和水量增加時，在一臺水泵變頻達到50Hz仍不能滿足供水壓力要求，PLC將檢測到AI-808調(diào)節(jié)器的壓力低信號，按其邏輯及工藝要求，加入另1臺水泵工頻運行；同樣，在用戶用水量下降，PLC通過收到AI-808調(diào)節(jié)器的水壓高信號后，將其中1臺工頻水泵退出運行。 系統(tǒng)運行時，變頻器是固定控制某一臺水泵，不實施多臺水泵切換的方法。這樣可以避免頻繁切換對系統(tǒng)及變頻器造成的沖擊，并具有較高的可靠性。同時也考慮到靈活性及檢修等方面，系統(tǒng)可采用手動方式選擇2臺水泵中的1臺變頻運行，也可以減少某1臺水泵長期低頻運行所造成的損耗。 控制算法 工業(yè)過程中常用的PID控制器適用于線性定常系統(tǒng)，而供水系統(tǒng)的對象時常含有非線性、時變環(huán)節(jié)，而且有些參數(shù)未知式緩慢變化，因此單獨采用PID控制較難達到理想的控制效果，AI人工智能調(diào)節(jié)器采用模糊控制和改進PID相結(jié)合的雙?？刂扑惴ǎ鐖D2所示 當控制開始時，誤差e=Y-s較大，即偏差| e |≥EM時（EM為雙?？刂扑惴╡的邊界值），系統(tǒng)采用模糊控制算法，具有較好的動態(tài)性能。在誤差逐漸減小，即偏差| e |<EM時，采用改進PID控制算法，消除積分飽和現(xiàn)象，使系統(tǒng)靜態(tài)性能達到最佳。 將誤差e和誤差變化率c整量化及模糊化后，采用帶修正因子的模糊控制規(guī)則： P=[αe+（1+α）c] 式中：P為控制量U的整量化值；α為修正因子，介于0，1之間的數(shù)。 改變α的值可以改變雙模算法的模糊控制規(guī)則，從而改變系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)。AI調(diào)節(jié)器在調(diào)節(jié)過程中具有自學習、自調(diào)整功能。 改進型PID算法采用抗積分飽和及不完全微分方式。其傳函形式為： 式中：KD為微分增益，在階躍作用下，PD輸出初始值和最終值之比；為限制微分突變作用太強，KD取值不宜過大，一般取5～10。 調(diào)試過程中，在定值變化時控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)過程中如圖3。 設(shè)備選型及功能 AI-808人工智能調(diào)節(jié)器具有模糊邏輯PID調(diào)節(jié)及參數(shù)自整定功能的先進控制算法。在誤差大時，運用模糊法進行調(diào)節(jié)，以消除PID飽和積分現(xiàn)象；當誤差減小時，采用改進后的PID算法進行調(diào)節(jié)，并能在調(diào)節(jié)中自動學習和記憶被控對象的部分特征以使效果最優(yōu)化。其具有無超調(diào)、高精度、參數(shù)確定簡單，對復雜對象也能獲得較好控制效果等特點。其整體調(diào)節(jié)效果比一般的PID算法更明顯。這一點在系統(tǒng)調(diào)試中得到驗證，起初選用日本生產(chǎn)的單純PID調(diào)節(jié)器，在用水量變化和水泵投退過程中，其超調(diào)量和穩(wěn)定時間均不理想，在改用AI-808智能儀表后，其動態(tài)、靜態(tài)指標均滿足了要求。 可編程控制器 選用FX1N系列可編程控制器，輸出為繼電器類型。由于PLC只完成水泵自動切換等邏輯功能，所以不需要模擬量輸入輸出模塊，從而節(jié)省了投資，系統(tǒng)的壓力閉環(huán)控制由AI-808人工智能儀表完成，其算法的優(yōu)越性遠高于PLC內(nèi)部較為簡單的PID算法。 變頻器 采用艾默生TD2000-4T2000P型變頻器,適用于水泵型負載?？赏ㄟ^手動電位計或AI-808調(diào)節(jié)器輸出的電流信號來控制頻率。這二種模式的切換由操作臺手動/自動開關(guān)來實現(xiàn)。將變頻器多功能端子定義為電位計-電流信號控制模式。 控制臺 系統(tǒng)控制臺設(shè)計兼顧了手動和自動2種操作方式。手動狀態(tài)下，每一臺水泵和閥門都可以單獨開啟/停止，變頻器頻率可通多圈電位計手動調(diào)節(jié)；在自動模式下，通過選擇開關(guān)確定要投入運行的水泵，這樣在某臺水泵維修時，可以讓其退出自動運行的行列，而不影響系統(tǒng)的正常運行?？刂婆_除了PLC、AI-808調(diào)節(jié)器外，還設(shè)有水位顯示儀、分管壓力顯示儀、頻率表。 參數(shù)設(shè)置 AI-808調(diào)節(jié)器提供豐富的用戶設(shè)置方式，使其對不同的控制均能達到滿意的控制效果。參數(shù)設(shè)置決定系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)性能，該系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置如下：給定值： 0.43～0.47Mpa HIAL：上限報警，不用。 LOAL：下限報警，不用。 dHAL：正偏差報警，系統(tǒng)用于控制水泵的切換，Dhal=0.05 dLAL：負偏差報警，系統(tǒng)用于控制水泵的切換，dLAL=0.05. Df：回差（死區(qū)、滯環(huán)），用于避免因測量輸入值波動而產(chǎn)生頻繁調(diào)節(jié)作用，在回差范圍內(nèi)位式調(diào)節(jié)不起作用，Df=0.05。 Ctrl：控制方式，采用AI人工智能調(diào)節(jié)/PID調(diào)節(jié)，Ctrl＝1。 M5：保持參數(shù)，主要決定調(diào)節(jié)算法中的積分作用，和PID積分時間類似，M5越小，系統(tǒng)積分作用越強。M5=0時取消積分和AI人工智調(diào)節(jié)，成為PD調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)值=25。 P：速率參數(shù)，與每秒內(nèi)儀表輸出變化100%時測量值時應(yīng)變化大小成正比，P=1000/每秒測量值的升高單位值（系統(tǒng)以0.1定義為一個單位），P=5。 T：滯后時間，t越小，則比例和積分作用均成正比增強，而微分作用相對減弱，但整體反饋作用增強：反之，t越大，則比例和積分作用均減弱，而微分作用相對增強，t=4。 Ctl：輸出周期，反映儀表運算調(diào)節(jié)的快慢，Ctl=2。 Sn：輸入反饋信號類型，Sn=33，信號為1～5V。 結(jié)語 系統(tǒng)采用AI-808人工智能調(diào)節(jié)器和FX1N PLC相結(jié)合的變頻調(diào)速恒壓供水方案已在現(xiàn)場運行多年，情況表明： （1）用AI人工智能調(diào)節(jié)器，采用模糊控制和PID結(jié)合的控制方案，發(fā)揮了2種控制器的優(yōu)點，達到較好的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)指標，對系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)具有恢復時間快、超調(diào)小等優(yōu)點。其自整定功能為用戶提供了一種方便快捷的參數(shù)設(shè)置方法，系統(tǒng)穩(wěn)定誤差在 ±0.01Mpa。 （2）電機功率為180kW，采用單臺變頻切換的方式有利于降低系統(tǒng)造價。 （3）變頻調(diào)速系統(tǒng)使水泵電機在軟起動下運行，無沖擊電流、使用壽命長，同時具有良好的節(jié)能效果。