1、引言 慣性儀器是陀螺儀、加速度表等慣性儀表和陀螺穩(wěn)定平臺以及捷聯(lián)慣性測量組合等慣性測量裝置的總稱，是導(dǎo)彈、運載火箭等航天飛行器制導(dǎo)與控制系統(tǒng)中的核心部件。其作用是為飛行器建立方位和姿態(tài)基準，同時測量飛行器相對慣性空間運動的角度、角速度、速度和加速度。慣性儀器的性能和精度直接影響飛行器飛行彈道，通過測試，可以判定慣性儀器是否符合技術(shù)條件所要求的性能和質(zhì)量指標，發(fā)現(xiàn)其故障與誤差來源及其規(guī)律，為改進總裝技術(shù)和進行系統(tǒng)補償提供依據(jù)。因此，對慣性儀器的性能測試無論部隊還是總裝廠都十分重視。在以往的測試中，由于慣性儀器的種類較多，各自的用途和工作原理也不盡相同，因此一直沒有制訂統(tǒng)一的測試規(guī)范。這里從慣性儀器在飛行器上的應(yīng)用方式分類 ，以捷聯(lián)方式和陀螺穩(wěn)定平臺方式為主要研究對象，針對慣性平臺、速率陀螺、橫法向儀、捷聯(lián)慣測組合等單元儀器的共性與特性進行研究，對這四種被測對象的測試需求和測試方法進行總結(jié)和歸納，找到一種滿足大多數(shù)慣性儀器測試需求的測試方法，設(shè)計一套通用化的慣性儀器測試系統(tǒng)。 2、設(shè)計思想 慣性儀器本身就是高精度、高靈敏度的測量裝置，選擇和采用的測試方法必須和慣性儀器的工作原理緊密相聯(lián)，因此，我們對常用的、典型的慣性儀器測試設(shè)備進行了深入分析、歸納，總結(jié)出典型的測試方法和手段。同時，由于慣性儀器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，品種和接口數(shù)量繁多，對測試信號的數(shù)量、復(fù)雜性以及精度要求等因素變化較大，這就要求測試系統(tǒng)的硬件和軟結(jié)構(gòu)均具有較強的適應(yīng)性，達到“以不變應(yīng)萬變” 的設(shè)計要求。 通常情況下，測試系統(tǒng)應(yīng)具有三大基本功能，即：信號的測量與控制、數(shù)據(jù)的分析與處理，測試結(jié)果的計算與輸出。其中：信號的測量與控制是測試系統(tǒng)硬件要解決的主要問題，為解決接口繁多、標準不一的問題，考慮到測試的靈活性和適應(yīng)性，在系統(tǒng)硬件設(shè)計中，我們采用了“ VXI總線標準儀器模塊+通用信號轉(zhuǎn)接+適配器”的分層轉(zhuǎn)接模式；對系統(tǒng)硬件的調(diào)度指揮、數(shù)據(jù)的分析與處理以及測試結(jié)果的計算與輸出則是系統(tǒng)軟件解決的主要問題。在系統(tǒng)軟件設(shè)計中，我們在虛擬儀器軟件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，采用通用化的框架式軟件設(shè)計，構(gòu)建通用的可剪裁的軟件公共平臺，軟件開發(fā)人員可根據(jù)通用ATE/ATS系統(tǒng)對軟件功能的要求，在軟件框架的基礎(chǔ)上進行功能增減及參數(shù)的選配，實行動態(tài)配置，達到測試軟件通用化的目的。 VXI總線是一種開放式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，總線接口不僅結(jié)構(gòu)緊湊、標準開放、數(shù)據(jù)吞吐能力強、模塊可重復(fù)使用，而且建立在虛擬儀器軟件結(jié)構(gòu)（VISA）基礎(chǔ)上的通用軟件框架解決了系統(tǒng)中所使用的各種VXI總線儀器與測試應(yīng)用軟件開發(fā)的通用化問題，因此，VXI總線儀器所具有的系列化、組合化特點、為組建通用測試系統(tǒng)提供了良好的技術(shù)支撐。 信號調(diào)理與轉(zhuǎn)接是組建通用測試系統(tǒng)不可缺少的環(huán)節(jié)，也是通用測試系統(tǒng)設(shè)計工作中相對較為復(fù)雜的部分。信號調(diào)理與轉(zhuǎn)接的主要作用是連接被測對象與VXI測試儀器，測試過程中的所有被測信號和控制信號均在這里進行集中。被測信號的指標超出VXI模塊輸入指標的，需經(jīng)過調(diào)理變換，如阻抗變換、放大、衰減，隔離等措施；被測信號的指標在VXI模塊測量范圍的，在這里經(jīng)過轉(zhuǎn)接，送入各個VXI測試采集通道的信號輸入端；指令或控制信號由計算機通過這里分配、調(diào)理、轉(zhuǎn)接發(fā)往被測對象。為此我們設(shè)計了插卡式的通用信號轉(zhuǎn)接箱，為不同被測提供了靈活多變的信號轉(zhuǎn)接模式。被測信號由調(diào)理模塊的前面板輸入，通過調(diào)理板的調(diào)理變換電路后，經(jīng)通用信號轉(zhuǎn)接箱的背板及機箱后面板轉(zhuǎn)接，通過外部電纜送給VXI測控組合中的測試儀器，完成測量。測試信號也可以采用由機箱后面板輸入、前面板輸出的“逆向”轉(zhuǎn)接調(diào)理模式，以縮短轉(zhuǎn)接電纜的長度。 這里的調(diào)理板對用戶而言可以選用標準配置的，也可以根據(jù)需要由用戶自行設(shè)計調(diào)理電路。 適配器作為通用信號轉(zhuǎn)接箱在處理大功率信號能力的補充，主要用于布放2A 以上的大功率器件的供電與控制電路，在被測對象供電功率和被測信號小于2A的測試系統(tǒng)中，適配器機箱可以省去，被測信號直接分配至通用信號轉(zhuǎn)接箱的輸入端。 3、通用測試硬件研究 3.1 測試需求分析 針對慣性儀器的測試特點，其測試內(nèi)容主要包括擴功能測試、調(diào)整測試、工藝測試、精度測試四個部分。其中，調(diào)整測試和工藝測試是生產(chǎn)過程和總裝測試的主要內(nèi)容；功能測試和精度測試是儀器出廠和部隊測試的主要內(nèi)容，也是通用測試的研究重點，其測試項目主要包括以下內(nèi)容： 1）電源電壓測試、電流測試、頻率測試； 2）陀螺及回路參數(shù)檢查； 3）回路前放測試； 4）力矩馬達電流測試； 5）陀螺慣性時間測試； 6）加速度表啟動電流測試； 7）加速度表工作電流測試； 8）加速度表回路前放測試； 9）程序功能檢查； 10）程序機構(gòu)精度檢查； 11）平臺姿態(tài)角比例系數(shù)和姿態(tài)安全角的測試； 12）動態(tài)漂移精度測試； 13）調(diào)平精度測試； 14）直流電阻檢查； 15）馬達交流電壓和電流、傳感器激磁電源交流電壓和電流的測試； 16）正、負指令信號輸出檢查； 17）零位輸出電壓測試； 18）靈敏度檢查； 19）輸出特性檢查； 20）極限輸出檢查。 21）捷聯(lián)慣性測量組合位置標定； 22）捷聯(lián)慣性組合速率標定； 23）溫控系統(tǒng)和溫度狀態(tài)監(jiān)測。 我們對以上測試項目進行了歸類和總結(jié)：對測試系統(tǒng)而言，慣性儀器的電特性參數(shù)主要分為三種類型：被測信號，激勵信號和控制信號。被測信號中，如電壓、電流、電阻、溫度、轉(zhuǎn)速、加速度、等物理參數(shù)在輸出時，大多以模擬量或數(shù)字量的形式輸出 ，即：電壓、電流、電阻、脈沖以及波形等信號；激勵信號包括波形信號、電源和指令控制信號，在測試過程中，一般由測試系統(tǒng)為被測對象提供；控制信號包括數(shù)字量控制和開關(guān)量控制等，一般用于激勵信號的控制和被測設(shè)備供電的控制以及測量回路的通道控制等。 3.2 測試系統(tǒng)組成 基于上述分析，我們構(gòu)建了如圖1所示的系統(tǒng)。其中： 1）主控計算機和VXI測控組合主要是在測試軟件的控制下，完成測試所需的指令輸出和測試數(shù)據(jù)的獲取。其中： 系統(tǒng)控制計算機是整個測量系統(tǒng)的操作指揮中心，它按照測試流程通過1394總線和VXI總線零槽控制器模塊將測試命令下達至各VXI功能模塊，由各VXI總線功能模塊執(zhí)行測試命令，并將測試數(shù)據(jù)通過總線傳送給主控計算機。計算機通過軟件對測試數(shù)據(jù)進行監(jiān)測、記錄和必要的數(shù)據(jù)處理，并對測試過程中出現(xiàn)的異常現(xiàn)象進行實時記錄、判斷和保護。 VXI測控組合組中，數(shù)字多用表模塊配合64路繼電器采樣開關(guān)模塊完成慣性儀器測試中電壓、電流、電阻等模擬量測量。32路數(shù)字量輸入/輸出模塊完成開關(guān)量、狀態(tài)量讀取、監(jiān)測或發(fā)出控制指令。32路繼電器控制開關(guān)模塊完成系統(tǒng)加電控制或保護控制等。4通道A/D模塊用于測量波形信號，任意波形發(fā)生器可以產(chǎn)生測試過程中所需的激勵信號。脈沖數(shù)和時間的測量是慣性儀器測試中的重要參數(shù)，對測試精度和穩(wěn)定度要求較高，我們采用高精度和高穩(wěn)定度的多路可逆計數(shù)器完成脈沖數(shù)和時間測試。 2）通用信號轉(zhuǎn)接箱與信號調(diào)理模塊是連接被測與VXI測試系統(tǒng)的橋梁；測試信號在這里進行分類與轉(zhuǎn)接調(diào)理后，輸入到各VXI測量模塊。根據(jù)需要，在信號調(diào)理模塊中主要設(shè)計和布置以下電路： a. 電壓測量保護電路； b. 電流測量調(diào)理電路； c. 控制指令驅(qū)動與保護電路； d. 加電控制、激勵控制電路； e. 程序機構(gòu)驅(qū)動電路； f. 歸零鎖定電路； g. 電壓-電流轉(zhuǎn)換電路； h. 溫度測量轉(zhuǎn)換及指示電路； i. 平臺倒臺保護、加度速表飛轉(zhuǎn)保護電路等； j. 調(diào)理模塊識別代碼產(chǎn)生電路； k.專用電源電路等。 3）專用適配器: 用于對較大功率（2A以上）信號進行調(diào)理和變換,再送入通用信號轉(zhuǎn)接箱或被測對象。 4）配套專用設(shè)備：是被測對象測試時必須的配套輔助設(shè)備，為被測提供供電、位置翻轉(zhuǎn)與調(diào)整等。一般由工業(yè)部門與慣性儀器配套生產(chǎn)和使用，這里不作深入研究。 4、通用測試軟件研究 測試軟件是測試系統(tǒng)的靈魂，通用化的測試系統(tǒng)需要通用軟件的支持。在通用測試系統(tǒng)中追求軟件的易用性、通用性、可維護性、可擴充性和可移植性，也是通用測試軟件設(shè)計的最重要內(nèi)容。這里在“虛擬儀器”的基礎(chǔ)上，進一步提出了“虛擬系統(tǒng)”的概念。所謂“虛擬系統(tǒng)”，就是由軟件平臺隔離系統(tǒng)硬件、底層驅(qū)動軟件與系統(tǒng)用戶之間的直接聯(lián)系，建立起一個“抽象層”，由通用平臺提供一個通用的測試構(gòu)成和定義，按照這個定義，解決不同被測信號之間、不同被測設(shè)備之間、不同被測系統(tǒng)之間的公用和通用問題。 北京航天測控公司的“測試程序自動生成器”軟件就是在通用化的背景需求下，為組建通用測試系統(tǒng)而設(shè)計的軟件開發(fā)工具。測試人員根據(jù)被測對象的測試需求，采用自動測試程序生成器中的流程配置工具，對測試過程中調(diào)用的VXI模塊進行通道配置、功能調(diào)用、數(shù)據(jù)運算、延時設(shè)置等，無需了解編程語言，就可以完成某個測試軟件的開發(fā)。 “測試程序自動生成器”將自動產(chǎn)生測試程序，組織測試數(shù)據(jù)、測試流程，訪問測試儀器，顯示儀器測量結(jié)果，調(diào)用相應(yīng)的分析庫，最終結(jié)果存到結(jié)果數(shù)據(jù)庫，并輸出HTML文檔、Word文檔等。 自動測試生成軟件流程如圖2所示。利用該軟件開發(fā)的測試程序具有以下主要功能： 1） 具有系統(tǒng)自檢功能和一定的故障定位及故障導(dǎo)向功能； 2） 測試程序可自動按照流程執(zhí)行，也可由人工干預(yù)單步執(zhí)行； 3） 測試數(shù)據(jù)的實時顯示（圖表、曲線等），和測試數(shù)據(jù)的事后處理、分析功能； 4） 具有系統(tǒng)保護功能，可對關(guān)鍵點的測量值進行判斷，超出正常范圍的應(yīng)具有明顯提示；必要時，由軟件執(zhí)行系統(tǒng)保護，如停止測試、系統(tǒng)斷電等。 5） 具有軟件仿真功能：仿真測試所需的各種激勵、開關(guān)動作和儀器的采集數(shù)據(jù)。 6） 具有直觀、方便的操作界面，對測試流程中的關(guān)鍵步驟具有明顯的提示和軟面板按鍵。 7） 具有測試數(shù)據(jù)報表生成和打印輸出功能； 5、結(jié)論 本文采用VXI總線測試技術(shù)，在充分研究慣性儀器測試原理和測試方法的基礎(chǔ)上，對測試項目和測試參數(shù)進行了提煉和總結(jié)， 組建了用于慣性儀器測試的VXI總線通用測試系統(tǒng)。由于通用化的設(shè)計思想和技術(shù)途徑，使系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)均具有較強的可移植性和可擴充性，使得該系統(tǒng)不僅僅適用于慣性儀器的測試，只要對系統(tǒng)中的硬件配置稍加調(diào)整，利用測試程序自動器重新編制測試流程，就可在較短的時間內(nèi)開發(fā)出用于電子儀器測試、伺服機構(gòu)測試乃至飛行器綜合測試的測試系統(tǒng)，可大大減少設(shè)計人員在分析、設(shè)計、編碼等方面的重復(fù)性勞動，縮短測試系統(tǒng)研制周期、降低研制費用。其成果已經(jīng)成功地應(yīng)用于我國部分導(dǎo)彈的單元或綜合測試中，也可廣泛推廣應(yīng)用于航空、航天和武器系統(tǒng)等領(lǐng)域的自動化測試。