一、0脈沖速度初始化故障 示例介紹： Set_move_speed（3200, 6400 ）; //設(shè)置插補(bǔ)矢量速度 Set_move_accel（ 0.1 ）; //設(shè)置加速時間 Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //進(jìn)行直線插補(bǔ) If（ Motion_done（0） == 0 || // 可以Wait_for_done，Wait_for_all之類函數(shù) Motion_done（1） == 0 ）｛ //脈沖在輸出時，做其它事情 … do s.th ｝ else｛//脈沖輸出完畢 … next operator //無法執(zhí)行到此處 ｝ 原因分析： 庫函數(shù)故障； 當(dāng)?shù)谝淮芜\(yùn)行時，速度寄存器未填入有效數(shù)據(jù)，具體原因未明。 Set_move_speed 設(shè)置多軸運(yùn)動的矢量速度 Set_move_accel 設(shè)置多軸運(yùn)動的矢量加速時間 Start_move_xy 讓指定卡號的第1,2軸以插補(bǔ)方式運(yùn)動到指定位置 Move_xy 同Start_move_xy，需等待完成 Start_move_zu 讓指定卡號的第3，4軸以插補(bǔ)方式運(yùn)動到指定位置 Move_zu 同Start_move_zu，需等待完成 Arc_xy 讓指定卡號的第1,2軸作圓弧運(yùn)動，需等待完成 Arc_zu 讓指定卡號的第3,4軸作圓弧運(yùn)動，需等待完成 附帶檢測函數(shù)： Wait_for_all 等待指定的多軸并完成 Wait_for_done 等待運(yùn)動并完成 Motion_done 檢測當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài) 故障現(xiàn)象： 當(dāng)程序執(zhí)行到Motion_done等檢測函數(shù)時，發(fā)現(xiàn)它們無法返回完成的狀態(tài),原因不是檢測函數(shù)的故障。而是X，Y無法取得速度值，進(jìn)而也無法完成指定的脈沖輸出，這就是為什么檢測函數(shù)返回不了脈沖輸出完成的狀態(tài)。此問題是庫函數(shù)的小毛病。 解決方法： Start_r_move（0,0,3200, 6400, 0.1）; //驅(qū)動X軸,但其輸出脈沖為0個,不會損失位置 Start_move_xy（0, 6400, 6400 ）; //再次驅(qū)動，問題解決了。 二、多軸插補(bǔ)數(shù)據(jù)類型引起沖突 示例介紹： int marray[2]=｛0,1｝; //指定驅(qū)動軸號（期望是X，Y運(yùn)動） double pos[2]=｛6400,12800｝; // X=6400 Y=12800 double LowSpeed[2]=｛6400,6400｝; double HighSpeed[2]=｛12800,12800｝; double Taccel[2]=｛0.1,0.1｝; Map_axes（ 2, marray ）; Move_all（ 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel ）; 相關(guān)函數(shù)： Map_axes 為多軸運(yùn)行配置指定的軸號 Move_all 啟動多軸運(yùn)動 Start_move_all 啟動多軸運(yùn)行，并等待完成 故障現(xiàn)象： 當(dāng)調(diào)用 Map_axes（），Move_all（）,Start_move_all（）函數(shù)時，出現(xiàn)被操作的驅(qū)動軸變得混亂，如Y軸不動，X軸走出Y軸的距離。 原因分析： int 為4字節(jié) （在VC編程環(huán)境） WORD 為2字節(jié) 當(dāng)發(fā)生int轉(zhuǎn)成WORD時，int數(shù)組后面的數(shù)據(jù)被裁切而遺失。即marray[1]會無效。所以上例的XY值實(shí)質(zhì)上為： X= marray[0]&0x000f= 0; Y=（marray[0]&0xf0000>>16） = 0; 可以看出Y為0，是X軸的值，當(dāng)驅(qū)動時，每個軸以最后配置的對應(yīng)數(shù)據(jù)有效。則Y為X軸時，已對應(yīng)數(shù)據(jù)索引第1個，即pos[1]=12800個脈沖了。這就是為什么X軸走Y軸的脈沖，而Y軸不動作，從以上得知，Y軸從未直正被指定驅(qū)動。據(jù)此原理，修改起來就簡單了，只需要將marray[0]的數(shù)據(jù)初始化如下： marray[0] = 0x00010000; //低16位兩字節(jié)，為0，指向X軸 ,高16位兩字節(jié)，為1，指向Y軸 但是用此種方法初始化marray不受程序員的歡迎，通常我們建議用以下的方法進(jìn)行解決。 解決方法： WORD marray[2]=｛0,1｝; //將int變?yōu)閃ORD Map_axes（ 2, （int ＊）marray ）; //為獲取編譯通過，需將WORD數(shù)組轉(zhuǎn)成（int ＊）方式 三、用曲線擬合算法，替代庫函Arc插補(bǔ) 示例介紹： void OnButtonArc（） ｛ Arc_xy（ 0, 1000, 1000, 360）; //進(jìn)行圓弧插補(bǔ) ｝ void OnTimer（）//定時器內(nèi)取位置 ｛ long CurX = Get_position（ 0 ）;//取X軸位置 long CurY = Get_Position（ 1 ）;//取Y軸位置 ｝ 相關(guān)函數(shù)： Arc_xy XY圓弧插補(bǔ)函數(shù) Arc_zu ZU圓弧插補(bǔ)函數(shù) Get_Position 取位置函數(shù) 故障現(xiàn)象： 1. 當(dāng)進(jìn)行圓弧插補(bǔ)時，不響應(yīng)其它事件 2. 取得位置，不準(zhǔn)確 原因分析： 1．不響應(yīng)其它事件，原點(diǎn)是：函數(shù)庫進(jìn)行圓弧插補(bǔ)時，實(shí)質(zhì)上同樣進(jìn)行的純軟件算法處理，內(nèi)部使用軟件查詢位置方式，從而形成單一任務(wù)響應(yīng)。 2．位置讀取不準(zhǔn)確暫未明了。 解決方法： 參見下列源代碼： voidArc（int ch1, int ch2, double cen1, double cen2, double angle, double speed, FUNCTION pfn） ｛// cen1 和 cen2 為絕對位置 if（ fabs（angle） < 1.0 ） return ;//簡單的超值處理 double x = cen1; double y = cen2; double curx = GetMM（ch1,TRUE）; //取當(dāng)前位置 double cury = GetMM（ch2,TRUE）; double r = sqrt（ （x-curx） ＊ （x-curx） + （y-cury） ＊ （y-cury） ）;//計算半徑 double startPAI = atan2（ cury-y, curx -x）;//計算起始角度 double dt = 1; //圓弧精度值（超小,精度越高,過小可能要考慮計算溢出的問題） double l = r＊fabs（angle）＊PAIUT;//弧長 double tmpStep = （dt/r）＊（angle>0.0?1.0:-1.0）;//步長PAI單位 int n = int（l/dt）; double tx,ty ; double tm = startPAI + （angle）＊PAIUT;///180.0＊PAI）; for（int i=0; i ｛ tx = x + r ＊ cos（startPAI）; ty = y + r ＊ sin（startPAI）; ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed）;//使直線插補(bǔ)函數(shù) startPAI +=tmpStep; while（ IsRunning（ch1） != 0 || IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）;//響應(yīng)函數(shù) ｝ tx = x + r ＊ cos（ tm ）; ty = y + r ＊ sin（ tm ）; ConLine2（ch1,ch2,tx,ty,speed,NULL）; while（ IsRunning（ch1） != 0 || IsRunning（ch2） != 0 ）if（ pfn ） pfn（）; return; ｝ //其它函數(shù)及數(shù)據(jù)類型聲明 //直線插補(bǔ) int ConLine2（int ch1, int ch2, double pos1, double pos2, double speed,FUNCTION pfn） ｛//指向絕對位置（毫米單位） speed = MMPulse（ XCH, speed ）; pos1 = MMPulse（ ch1, pos1 ）; //毫米轉(zhuǎn)成脈沖 pos2 = MMPulse（ ch2, pos2 ）; Set_move_speed（ speed, speed ）; Set_move_accel（ 0.0f ）; Start_r_move（XCH,0,speed,speed,0）;//此問題,請參見[0脈沖] Start_move_xy（0,pos1,pos2）; if（ !pfn ） return 2; while（ IsRunning（ch1） != 0 || IsRunning（ch2） != 0 ） pfn（）; return 1; ｝ //函數(shù)指針聲明 typedef void （＊FUNCTION）（void）; //檢測是否在運(yùn)動函數(shù) int IsRunning（ int ch） ｛//停止返回0 return Motion_done（ch） == 0;//為1正在運(yùn)行 ｝