安川電機在中國推出的Σ―Ⅱ高性能AC全數(shù)字伺服系統(tǒng)得到了用戶的廣泛肯定和支持，結(jié)合安川自有的各類擴展模塊，在越來越多的自動化控制領(lǐng)域發(fā)揮著顯著作用。以下是使用安川Σ―Ⅱ伺服系統(tǒng)與擴展模塊改造螺釘捆包機調(diào)速系統(tǒng)的實例。

     螺釘在包裝過程中，針對每一種螺釘?shù)陌b速度是不一樣的，就要求包釘機的調(diào)速系統(tǒng)提供多種速度來應(yīng)對；并能夠通過PLC來實現(xiàn)與系統(tǒng)的同步要求，同時要求包裝機的送釘速度是可變的。例如1個300pcs/捆的釘包，進給速度有如下的要求：在開始送釘時需要低速，以便形成卷曲中心；然后提高效率，進行高速給進；結(jié)束時低速運行，以便切割和裝箱；為了實現(xiàn)以上的功能，我們使用了安川的伺服電機和擴展模塊來實現(xiàn)。

     一般的伺服電機的運動需要由上位機給出數(shù)字量或者模擬量的信號來實現(xiàn)，實現(xiàn)位置控制由上位機給出若干脈沖信號，伺服驅(qū)動器根據(jù)脈沖信號決定行進的距離，而速度控制則通過輸入模擬量電壓在某一段范圍的速度電壓對應(yīng)關(guān)系來實現(xiàn)，可見伺服系統(tǒng)本身只能作為一個命令的執(zhí)行者，而自身不能自發(fā)運動。但是，通過使用安川伺服與可擴展模塊的簡易組合就可以實上述的一些定位，調(diào)速的運動。

系統(tǒng)整體功能：
1， 不同型號的釘對應(yīng)不同的送釘速度，由操作人員在面板上選擇；
2， 在包裝的過程針對不同階段使用不同的送釘速度
為實現(xiàn)以上功能，系統(tǒng)作了如下的連接


  
系統(tǒng)的硬件：
安川SGDH/SGMAH系列伺服電機
擴展模塊JUSP-NS600
PLC
計數(shù)器

系統(tǒng)原理：
1， 通過計數(shù)器檢測釘?shù)臄?shù)目，供plc使用；
2， Plc通過外圍的信號（釘?shù)念愋?、釘?shù)臄?shù)目）來決定工藝所需要的速度，輸出段速選定信號；
3， 安川擴展模塊接收plc信號后，根據(jù)設(shè)定的程序表來運動。
以上1，2步驟通過plc來實現(xiàn)實比較常見的，不做說明，下面詳細(xì)介紹伺服接收plc信號后如何轉(zhuǎn)化為所需要的速度這個環(huán)節(jié)。

首先介紹一下安川的擴展模塊的功能和原理：
1、 程序表運行功能  
能夠通過一個簡單的表格來設(shè)定伺服電機需要運動的距離，運動速度，一部動作結(jié)束后輸出信號等；如圖所示：



     其中可以有128步程序，可以設(shè)定不同的位置和速度。通過外部的選通信號，就可以執(zhí)行相應(yīng)的程序步。伺服電機就根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序表值來運行。

2、 JOG運行 
     通過外部的選定信號來做一個固定速度的運行。運行速度通過速度表來預(yù)先設(shè)定。如圖所示



     通過JOG0-JOG3的選通與否來實現(xiàn)JSPD欄里面設(shè)定的速度。 上面的兩種功能說明要實現(xiàn)調(diào)速功能，我們可以通過設(shè)定程序表或設(shè)定速度表的速來滿足該系統(tǒng)的要求。但是考慮到使用廠商的釘型號比較多，我們選擇了可以對應(yīng)128種速度的程序表方式來實現(xiàn)以上的功能。

程序表改動如下：



將POS改成所需要的運動方向，將SPD欄設(shè)定為工藝所需要的速度，LOOP設(shè)定為1，NEXT設(shè)定為END。
根據(jù)加工工藝的需要，分別設(shè)定速度。加工是需要的速度通過PLC輸出不同的選定就可以實現(xiàn)，參考如下的電氣原理圖



START-STOP為停止開始信號，SEL0-SEL7為外部輸入信號端子（plc輸出的信號）。
以上就是通過安川的伺服電機和擴展模塊JUSP-NS600來實現(xiàn)的一個多段位調(diào)速系統(tǒng)；該運動控制模塊還在以下的一些領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用（如圖），可以大大簡化以前用PLC實現(xiàn)時的復(fù)雜編程，提高系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性