倒車障礙檢測系統(tǒng)對盲區(qū)內(nèi)障礙物的探測

　　倒車障礙檢測系統(tǒng)所采用的超聲波傳感器技術(shù)可以探測到附近的障礙物,為駕駛員提供倒車警告和輔助泊車功能,其原理是利用超聲波探測倒車路徑上或附近存在的任何障礙物,并及時發(fā)出警告。所設(shè)計的檢測系統(tǒng)可以同時提供聲光并茂的聽覺和視覺警告,其警告表示是探測到了在盲區(qū)內(nèi)障礙物的距離和方向。這樣,在狹窄的地方不管是泊車還是開車,借助倒車障礙報警檢測系統(tǒng),駕駛員心理壓力就會減少,并可以游刃有余地采取必要的動作。而這種PIC l8F8490微控制器與超聲波傳感器很便宜,并且可以用在眾多車型上。

　　那末什么是基于超聲波傳感器的倒車障礙檢測系統(tǒng)呢?為此應(yīng)先了解超聲波傳感器的有關(guān)技術(shù)問題。

                 超聲波傳感器系統(tǒng)構(gòu)成與工作程式(見圖1所示)

　　由發(fā)送傳感器(或稱超聲波發(fā)送器)、接收傳感器(或稱超聲波接收器)、控制部分與電源部分組成。發(fā)送器傳感器由發(fā)送器與使用直徑為15mm左右的陶瓷振子換能器組成,換能器作用是將陶瓷振子的電振動能量轉(zhuǎn)換成超聲波能量并向空中幅射;而接收傳感器由陶瓷振子換能器與放大電路組成, 換能器接收超聲波產(chǎn)生機械振動,將其變換成電能量,作為傳感器接收器的輸出,從而對發(fā)送的超聲波進行檢測.而實際使用中,用發(fā)送傳感器的陶瓷振子的也可以用做接收器傳感器社的陶瓷振子.控制部分主要對發(fā)送器發(fā)出的脈沖鏈頻率、占空比及稀疏調(diào)制和計數(shù)及探測距離等進行控制.超聲波傳感器的電源(或稱信號源)可用DC12V±10%或24V±10%。

　　若對發(fā)送傳感器內(nèi)諧振頻率為40KHz的壓電陶瓷片(雙晶振子)施加40KHz高頻電壓,則壓電陶瓷片就根據(jù)所加高頻電壓極性伸長與縮短,于是發(fā)送40KHz頻率的超聲波,其超聲波以疏密形式傳播(疏密程度可由控制電路調(diào)制),其超聲波波形見圖1所示,并傳給超聲波接收器.接收器是利用壓電效應(yīng)的原理,即在壓電元件上施加壓力,使壓電元件發(fā)生應(yīng)變,則產(chǎn)生一面為“+”極,另一面為“-”極的40KHz正弦電壓.因該高頻電壓幅值較小,故必須進行放大。

　　根據(jù)超聲波傳感器等效電路與阻抗特性可知,對發(fā)送傳感器而言,工作于串聯(lián)諧振,即諧振頻率fr處阻抗Zr最低,故能供給最大功率,能用較大振動傳感器;而對接收傳感器而言,工作于并聯(lián)諧振,即諧振頻率fα處阻抗Zα最高,難供大功率,但阻抗Zα高就能得到較大振幅信號,所以fα處用作傳感器其靈敏度高。

　　倒車撿測障礙糸統(tǒng)超聲換能器的工作方式為反射式,,即發(fā)送傳感器換能器發(fā)射40KHz頻率的超聲波,迂到障礙后反射被接收傳感器的換能器接收并轉(zhuǎn)換成電信號,見圖2所示. 其傳播介質(zhì)為空氣。

      基于超聲波微控制器技術(shù)的倒車障礙檢測系統(tǒng)設(shè)計方案

                 圖3為汽車倒車障礙檢測系統(tǒng)設(shè)計方案框圖

　　設(shè)計方案包括:IC1主控器-為用Microchip的 PIC l8F8490微控制器作為汽車倒車障礙檢測系統(tǒng)的主控器;發(fā)送部份(即發(fā)送超聲波傳感器)與接收部份(即接收超聲波傳感器);溫度傳感器(TC1047A)、通信接口RS-232驅(qū)動器以及與LCD或LED顯示器等外圍電路組成。用微控制器作為檢測系統(tǒng)的主控器。

　　微控制器是倒車檢測系統(tǒng)的核心。而Microchip的PIC l8F8490微控制器它非常適合于汽車車身控制這類應(yīng)用。因它是一種有片上LCD驅(qū)動控制模塊功能的閃存、電源管理的單片機,即運行速率為10MIPS-10百萬指令每秒(MIPS),16KB閃存存儲器、768字節(jié)RAM,具有一個LCD控制器、兩個PWM、兩個比較器和四個定時器,見圖3中間IC1所示。因此它是倒車檢測超聲波傳感器應(yīng)用的高集成解決方案的主控部分。該微控制器采用納瓦技術(shù),實現(xiàn)電源管理功能,可以顯著提高功效和系統(tǒng)可靠性,可滿足包括在休眠模式下驅(qū)動LCD顯示在內(nèi)的低功耗設(shè)計要求。其系列產(chǎn)品可針對不同的嵌入式控制應(yīng)用提供高達192段LCD的驅(qū)動,備有各種封裝尺寸和集成特性。

　　發(fā)送器部分的控制

　　發(fā)送器是以每秒4-5次比率,在1mS期間發(fā)送40KHz脈沖方波,為了產(chǎn)生發(fā)射脈沖鏈,可以采用一個驅(qū)動器,以驅(qū)動超聲換能器,其驅(qū)動器是Microchip的TCl428 MOSFET驅(qū)動器見圖3左側(cè)所示。因?qū)嶋H超聲波傳感器特性的標(biāo)準(zhǔn)頻率均為40KHz,這樣發(fā)送器發(fā)送的40KHz脈沖方波鏈盡管是一個通用發(fā)送頻率,但并非超聲頻率固定不變,可以根據(jù)盲區(qū)范圍及障礙物遠近作出選擇, 標(biāo)準(zhǔn)頻率(或稱中心頻率)愈高測距越短,而分辯率越高,常見超波傳感器標(biāo)準(zhǔn)頻率有30KHz、4KHz、75KHz等。

　　當(dāng)發(fā)送器發(fā)送第一個脈沖的上升沿時刻定時器1開始計數(shù).由于要求脈沖鏈的電壓振幅比系統(tǒng)電壓(+5V)高(這是由換能器所需信號源決定的),所以這個發(fā)送器部分應(yīng)含有一個升壓電路。這兒采用一種簡單的有效升高電壓的方式,即使用Microchip的MCPl650升壓 DC/DC控制器,它只需要一個電容、一個電感和兩個電阻就可以輕松選擇需要的輸出電壓。主控器IC1中PWM1(脈寬調(diào)制器)的作用是調(diào)節(jié)升壓電路的輸出電壓為一恒定值。

　　接收器部分的控制

　　接收器部分包括一個超聲波接收換能器、放大器、濾波器和一個比較器見圖3左側(cè)下所示。接收換能器的輸出是一個低振幅正弦波,其頻率與發(fā)射脈沖鏈頻率相同。為了對換能器輸出的信號進行放大,可采用Microchip的MCP6293運算放大器。這個運算放大器的特點是,雖然封裝較小,但卻擁有10MHz的帶寬和引腳可選的低功耗模式?？蓪⑤敵鲂盘杺魉蚅C帶通濾波器電路(又稱振幅探測電路),該帶通濾波器的中心頻率(標(biāo)準(zhǔn)頻率)與接收器的標(biāo)準(zhǔn)頻率40KHz相同.這個振幅探測電路的作用是將接收到的脈沖轉(zhuǎn)換為一個平滑、完整的波形,其高頻噪聲被過濾掉,這樣一個被探測到的信號就形成了。然后這個信號被傳送到比較器與衰減電壓進行比較.需要說明的是,該比較器的參考電壓是一個衰減電壓(由RC阻容電路產(chǎn)生),這樣該衰減參考就會隨時間不斷衰減接收到的信號.直至小于一個預(yù)先設(shè)定的距離值時,則定時器1仃止計數(shù)。

　　超聲波傳感器的選擇與參數(shù)

　　可選用國產(chǎn)TC40-167R系列或MA40S2S(發(fā)送傳感器)、MA40S2R(接收傳感器)超聲波傳感器.其主要參數(shù)為(以TC40-167R為例):標(biāo)準(zhǔn)頻率40±0.1KHz;靈敏度(dB)≥-68;聲壓(dB)≥114;方向角(度)60;靜電容量/pf-2500;工作溫度(℃)-20℃--+70℃;有效距離≥15M,反射接收有效距離為4M-7M。

　　關(guān)于對倒車障礙物的探測距離計算顯示

　　撿測系統(tǒng)在探測到障礙物時向駕駛員發(fā)出警告,而新型汽車倒車障礙檢測系統(tǒng)可以根據(jù)實際使用環(huán)境采用多套發(fā)送與接收超聲波傳感器來擴大探測范圍,從而提高對障礙物的正確度,即將距離最近的障礙物探測到并作出顯示,故該倒車障礙物撿測系統(tǒng)的LCD或LED顯示器顯示出的數(shù)字是最近障礙物的距離。

　　超聲波測量距離的計算方法

　　超聲波是以脈沖串的形式向外發(fā)送的,脈沖頻率即中心頻率(或稱標(biāo)準(zhǔn)頻率)。PIC l8F8490主控器的定時器1(見圖3的 IC1內(nèi)所示)從發(fā)射第一個脈沖的上升沿時刻開始計數(shù),直到主控器收到不斷衰減的接收信號小于設(shè)定值(即當(dāng)距離小于一個預(yù)先設(shè)定值)時定時器1停止計數(shù)。因此,所測量出的時間間隔(發(fā)射信號和接收到的反射信號之間的時間差) △t 乘以聲速就等于被測距離L的兩倍(2△L)。若超聲波在溫度T時的傳播速度為V,則微控制器就可以計算出汽車和障礙物之間的距離,其計算被測距離的公式為：

      為此,只要當(dāng)距離小于一個預(yù)先設(shè)定值時,非但有顯示而且就會發(fā)出聲光報警信號。

      關(guān)于提高倒車檢測系統(tǒng)性能與精度的解決

　　換能器選擇與安裝

　　根據(jù)所需要的精度、距離和系統(tǒng)成本,有幾種不同的實施方案可供選擇。換能器的頻率和功率越大,精度就越高。換能器頻率越高,其體積越小,也就使得系統(tǒng)可以更簡便地安裝到汽車上。頻率低的換能器也有好處,其探測范圍更大,更容易探測到換能器周圍的物體。一種可降低干擾的廉價技術(shù)是,在接收換能器周圍加一根3厘米的管子,這樣就可以集中接收有效信號,并增加方向性。

　　影響系統(tǒng)性能下降的一個重

　　要因素是,在發(fā)射器和揚聲器之間的串?dāng)_。只有發(fā)射脈沖在接收換能器中的作用徹底消失,接收信號才能被探測到。在這兩個組件之間盡可能減少機械耦合很重要?？刹捎玫募夹g(shù)是,將每個換能器安裝在不同的PCB上。如果它們共用一個基板,可以在換能器后面放一塊薄的泡沫塑料。如果發(fā)射-接收運用單換能器解決方案,那么應(yīng)該通過軟件在發(fā)射之后和啟用接收部分之前設(shè)置一個足夠長的延遲。應(yīng)該避免給換能器增加任何保護涂層。所有這些技術(shù)都能改進超聲系統(tǒng)的性能。

　　關(guān)于系統(tǒng)精度的提高

　　溫度傳感器消除該項誤差 由于當(dāng)環(huán)境溫度發(fā)生變化時超聲波的傳播速度也隨之改變,這將會引起測距誤差。利用溫度傳感器TCl047A測量空氣溫度再送主控器中的A/D轉(zhuǎn)換器進行溫度補償,即可消除該項誤差。

　　改善接收器LC帶通濾波器效果,可以增加信號保真度和系統(tǒng)精度。反射信號的額外增益級對增加探測范圍和提高精度也有幫助。

      結(jié)束語

　　上述類型的汽車倒車障礙檢測系統(tǒng)設(shè)計方案是微控制器和超聲波傳感器相結(jié)合的應(yīng)用技術(shù),是提高駕駛安全與體驗的一個解決方案。由于系統(tǒng)可以識別駕駛盲區(qū)內(nèi)的障礙物,司機駕駛起來會更加得心應(yīng)手。

　　通過方案比較,該基于微控制器技術(shù)倒車障礙物撿測系統(tǒng)比單純用硬件電路系統(tǒng)(例內(nèi)置有發(fā)送接收電路的LM1812芯片及外圍電路組成的撿測系統(tǒng))要方便靈活得多,因為可用充分發(fā)揮軟件技術(shù)的優(yōu)勢,既可根據(jù)運行與泊車環(huán)境需要增加功能又替代很多硬件電路,使倒車障礙物撿測系統(tǒng)更可靠準(zhǔn)確。